本申请实施例提供一种智能塔吊回转全过程状况监测传感方法和系统。该方法包括：当障碍物传感器监测到预设范围内存在障碍物时，根据位置传感器数据实时判断各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第一空间位置关系；如果第一空间位置关系符合第一预设预警条件，则根据第一空间位置关系和速度传感器数据判断预设时间段之后各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第二空间位置关系；如果第二空间位置关系符合第二预设预警条件，则控制多个塔吊降速直至停止；接受并解析多个塔吊的吊装任务，根据各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的当前空间位置关系规划多个塔吊的吊装路径和吊装顺序。本申请在多个塔吊同时执行吊运任务时可以有效避免碰撞风险，提高安全性，并且在路径冲突时进行科学规划。路径冲突时进行科学规划。路径冲突时进行科学规划。
【技术实现步骤摘要】
智能塔吊回转全过程状况监测传感方法和系统
[0001]本申请涉及智能塔吊
，尤其涉及一种智能塔吊回转全过程状况监测传感方法和系统。
技术介绍
[0002]目前的塔吊，基本都是人员在塔吊上的中控室进行操控。对于塔吊行业来说，目前的发展方向是无人塔吊、智能塔吊，那么在产业升级的过程中会遇到很多的技术问题。
[0003]目前的远程控制塔吊，在多个塔吊同时进行吊装的过程中，由于吊装任务路线可能会重叠，导致两个可能更多的塔吊碰撞的风险。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种智能塔吊回转全过程状况监测传感方法和系统，本申请能够针对性的解决现有的多塔吊作业风险的问题。
[0005]基于上述目的，本申请提出了一种智能塔吊回转全过程状况监测传感方法，包括：
[0006]在多个塔吊同时吊装物料集合中的多项待吊装物料时，在每个塔吊的主横梁两端、和吊钩上均设置速度传感器、位置传感器和障碍物传感器；
[0007]实时获取所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的障碍物传感器数据，当障碍物传感器监测到预设范围内存在障碍物时，启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的位置传感器并获取实时数据；
[0008]根据所述位置传感器数据实时判断各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第一空间位置关系；如果第一空间位置关系符合第一预设预警条件，则启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的速度传感器并获取实时数据；
[0009]根据所述第一空间位置关系和速度传感器数据判断预设时间段之后各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第二空间位置关系；如果第二空间位置关系符合第二预设预警条件，则控制所述多个塔吊降速直至停止；
[0010]接受并解析所述多个塔吊的吊装任务，根据所述各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的当前空间位置关系规划所述多个塔吊的吊装路径和吊装顺序。
[0011]进一步地，所述塔吊包括变幅小车，所述变幅小车用于控制吊钩的升降高度和横向位置。
[0012]进一步地，进一步包括：
[0013]当障碍物传感器监测到预设范围内没有存在障碍物时，不启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的位置传感器。
[0014]进一步地，所述根据所述位置传感器数据实时判断各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第一空间位置关系；如果第一空间位置关系符合第一预设预警条件，则启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的速度传感器并获取实时数据，包括：
[0015]根据所述位置传感器数据实时计算每个塔吊的主横梁的两端和吊钩的空间位置
坐标；
[0016]计算每个塔吊的主横梁的两端和吊钩的空间位置坐标与其他塔吊的主横梁的两端和吊钩的空间位置坐标之间的空间距离；
[0017]如果所述空间距离大于第一预设预警距离，则不启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的速度传感器；如果所述空间距离小于第一预设预警距离，则启动相应于所述小于第一预设预警距离的空间距离的至少两个塔吊的主横梁两端、和吊钩的速度传感器并获取实时数据。
[0018]进一步地，所述根据所述第一空间位置关系和速度传感器数据判断预设时间段之后各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第二空间位置关系；如果第二空间位置关系符合第二预设预警条件，则控制所述多个塔吊降速直至停止，包括：
[0019]根据速度传感器数据计算预设时间段之后各个塔吊和吊钩的空间位置坐标；
[0020]计算每个塔吊的主横梁的两端和吊钩的空间位置坐标与其他塔吊的主横梁的两端和吊钩的空间位置坐标之间的空间距离；
[0021]如果所述空间距离大于第二预设预警距离，则不启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的速度传感器；如果所述空间距离小于第二预设预警距离，则控制所述多个塔吊降速直至停止。
[0022]进一步地，所述物料集合中的每项待吊装物料上均安装有位置传感器和标签，所述标签包括物料类型及数量。
[0023]进一步地，所述接受并解析所述多个塔吊的吊装任务，根据所述各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的当前空间位置关系规划所述多个塔吊的吊装路径和吊装顺序，包括：
[0024]接受并解析吊装任务；所述吊装任务包括每个吊钩的标签及其要吊装的物料类型及数量；
[0025]根据所述吊装任务匹配每个吊钩和物料集合中的多项待吊装物料，为每个吊钩选取符合其要吊装的物料类型的至少一项待吊装物料；
[0026]当一个吊钩匹配的待吊装物料为多项时，获取该吊钩到每项匹配待吊装物料的空间距离并进行排序；
[0027]选择距离该吊钩空间距离最近的一项匹配物料，作为最终的目标吊装物料；
[0028]根据所述吊钩和目标吊装物料的空间位置关系规划该吊钩到该目标吊装物料的吊装路径；
[0029]当多个吊钩的吊装路径出现交叉时，根据吊装任务的紧迫程度统筹优化所有吊钩的吊装顺序。
[0030]基于上述目的，本申请还提出了一种智能塔吊回转全过程状况监测传感系统，包括：
[0031]传感器模块，用于在多个塔吊同时吊装物料集合中的多项待吊装物料时，在每个塔吊的主横梁两端、和吊钩上均设置速度传感器、位置传感器和障碍物传感器；
[0032]位置获取模块，用于实时获取所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的障碍物传感器数据，当障碍物传感器监测到预设范围内存在障碍物时，启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的位置传感器并获取实时数据；
[0033]第一预警模块，用于根据所述位置传感器数据实时判断各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第一空间位置关系；如果第一空间位置关系符合第一预设预警条件，则启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的速度传感器并获取实时数据；
[0034]第二预警模块，用于根据所述第一空间位置关系和速度传感器数据判断预设时间段之后各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第二空间位置关系；如果第二空间位置关系符合第二预设预警条件，则控制所述多个塔吊降速直至停止；
[0035]匹配规划模块，用于接受并解析所述多个塔吊的吊装任务，根据所述各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的当前空间位置关系规划所述多个塔吊的吊装路径和吊装顺序。
[0036]总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：
[0037]本申请在多个塔吊同时执行吊运任务时可以通过实时的障碍物监测、位置检测、速度监测和预期计算，有效避免塔吊或吊钩之间的碰撞风险，提高塔吊群工作时的安全性，并且在塔吊吊装任务路径存在冲突时进行科学规划。
附图说明
[0038]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0039]图1示出本申请的系统架构原理示意图。
[0040]图2示出根据本申请实施例的智能塔吊回转全过程状况监测传感方法的流程图。
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能塔吊回转全过程状况监测传感方法，其特征在于，包括：在多个塔吊同时吊装物料集合中的多项待吊装物料时，在每个塔吊的主横梁两端、和吊钩上均设置速度传感器、位置传感器和障碍物传感器；实时获取所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的障碍物传感器数据，当障碍物传感器监测到预设范围内存在障碍物时，启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的位置传感器并获取实时数据；根据所述位置传感器数据实时判断各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第一空间位置关系；如果第一空间位置关系符合第一预设预警条件，则启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的速度传感器并获取实时数据；根据所述第一空间位置关系和速度传感器数据判断预设时间段之后各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第二空间位置关系；如果第二空间位置关系符合第二预设预警条件，则控制所述多个塔吊降速直至停止；接受并解析所述多个塔吊的吊装任务，根据所述各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的当前空间位置关系规划所述多个塔吊的吊装路径和吊装顺序。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述塔吊包括变幅小车，所述变幅小车用于控制吊钩的升降高度和横向位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，进一步包括：当障碍物传感器监测到预设范围内没有存在障碍物时，不启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的位置传感器。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置传感器数据实时判断各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第一空间位置关系；如果第一空间位置关系符合第一预设预警条件，则启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的速度传感器并获取实时数据，包括：根据所述位置传感器数据实时计算每个塔吊的主横梁的两端和吊钩的空间位置坐标；计算每个塔吊的主横梁的两端和吊钩的空间位置坐标与其他塔吊的主横梁的两端和吊钩的空间位置坐标之间的空间距离；如果所述空间距离大于第一预设预警距离，则不启动所述每个塔吊的主横梁两端、和吊钩的速度传感器；如果所述空间距离小于第一预设预警距离，则启动相应于所述小于第一预设预警距离的空间距离的至少两个塔吊的主横梁两端、和吊钩的速度传感器并获取实时数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一空间位置关系和速度传感器数据判断预设时间段之后各个塔吊和吊钩与其他塔吊和吊钩之间的第二空间位置关系；如果第二空间位置关系符合第二预设预警条件，则控制所述多个塔吊降速直至停止，包括：根据速度传感器数据计算预设时间段之后各个塔吊和吊钩的空间位置坐标；计算每个塔吊的主横梁的两端和吊钩的空间位置坐标与其他塔吊的主横梁的两端和吊钩的空间位置坐标之间的空间距离；如果所述空间距离大于第二预设预...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈德木，蒋云，陈曦，陆建江，赵晓东，
申请(专利权)人：杭州大杰智能传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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