本申请提供了一种数据处理方法、装置、电子设备、存储介质及无人机。该方法包括：获取点云数据，所述点云数据包括多个目标对象的点云和所述多个目标对象中的相邻目标对象之间的连接线的点云；基于所述连接线的走向，将所述多个目标对象分为至少一个对象集合，其中，所述至少一个对象集合中每个对象集合中的连接线走向基本相同；以及根据所述对象集合中多个连接线的点云之间的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理所述多个在本申请实施例中，根据对象集合中多个连接线的点云的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理，由此，能够在连接线的点云部分缺失的情况下补齐缺失的点云，从而能够提高电网检测的精度。从而能够提高电网检测的精度。从而能够提高电网检测的精度。
【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及数据处理
，具体涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着电力系统规模的不断扩大，电网结构日趋复杂，人工巡检已不能满足巡检的需要。与传统的人工检测方式相比，无人机检测不仅降低了检测成本，而且可以高效、安全的完成检测任务。但无人机检测的方式还存在检测精度不足的问题。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例致力于提供一种能够提高电网检测精度的方法，以解决检测精度不足的问题。
[0004]第一方面，提供了一种数据处理方法，包括：
[0005]获取点云数据，所述点云数据包括多个目标对象的点云和所述多个目标对象中的相邻目标对象之间的连接线的点云；
[0006]基于所述连接线的走向，将所述多个目标对象分为至少一个对象集合，其中，所述至少一个对象集合中每个对象集合中的连接线走向基本相同；以及
[0007]根据所述对象集合中多个连接线的点云之间的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理，得到所述多个连接线的完整点云。
[0008]在一个实施例中，在根据所述对象集合中多个连接线的点云之间的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理之前，所述方法还包括：
[0009]根据所述多个目标对象的相对位置将所述多个对象集合中的目标对象分为多个对象组；以及
[0010]根据所述多个对象组中的每个对象组内的多个连接线的点云的相似性，相互补充所述多个连接线的点云缺失的片段。
[0011]在一个实施例中，所述根据所述目标对象的相对位置将所述多个对象集合中的目标对象分为多个对象组包括：
[0012]若所述多个目标对象中两个相邻目标对象之间的距离小于预定值，且所述两个相邻目标对象之间存在连接线的点云的片段，将所述两个相邻的目标对象确定为一个对象组。
[0013]在一个实施例中，所述根据所述对象集合中多个连接线的点云之间的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理，包括：
[0014]根据所述对象集合中不同对象组中的多个连接线的点云之间的相似性，相互补充各对象组中的多个连接线的点云缺失的片段；以及
[0015]根据抛物线拟合算法对所述多个连接线的点云进行补全处理。
[0016]在一个实施例中，所述根据所述对象集合中多个连接线的点云之间的相似性对所
述多个连接线的点云进行补全处理还包括：
[0017]若所述多个目标对象的两个相邻目标对象之间不存在点云，确定相对位置关系与所述两个相邻目标对象相似的相似对象组，将所述相似对象组之间的完整的点云匹配到不存在点云的所述两个相邻目标对象之间。
[0018]在一个实施例中，还包括：
[0019]根据所述对象集合内的各所述完整点云的曲率的相似性优化所述完整点云。
[0020]在一个实施例中，所述获取点云数据包括：
[0021]获取图像数据，所述图像数据包括所述多个目标对象和所述多个目标对象中的相邻目标对象之间的连接线的图像；
[0022]根据所述图像数据生成所述点云数据；
[0023]确定所述点云数据中所述多个目标对象的点云，并确定所述多个目标对象中的相邻目标对象之间的连接线的点云。
[0024]在一个实施例中，所述确定所述多个目标对象中的相邻目标对象之间的连接线的点云，包括：
[0025]利用流形降维和聚类算法对所述多个目标对象中的相邻目标对象之间的连接线的点云进行分层，以区分所述多个目标对象中的相邻目标对象之间的连接线的点云。
[0026]在一个实施例中，所述图像数据为无人机采集的数据，所述目标对象为图像中的线杆或者线塔，所述连接线为电线。
[0027]在一个实施例中，所述基于所述连接线的走向，将所述多个目标对象分为至少一个对象集合，具体为：
[0028]在所述点云数据的投影平面的投影中，将相邻所述目标对象之间的连接线的斜率相似，且各所述连接线基本在同一直线中的多个目标对象分为一个对象集合。
[0029]第二方面，提供了一种数据处理装置，包括：
[0030]获取单元，用于获取点云数据，所述点云数据包括多个目标对象的点云和所述多个目标对象中的相邻目标对象之间的连接线的点云；
[0031]划分单元，用于基于所述连接线的走向，将所述多个目标对象分为至少一个对象集合，其中，，所述至少一个对象集合中每个对象集合中的连接线走向基本相同；以及
[0032]确定单元，用于根据所述对象集合中多个连接线的点云之间的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理，得到所述多个连接线的完整点云。
[0033]第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现上述实施例所述的方法。
[0034]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的方法。
[0035]本申请提供了一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取点云数据，所述点云数据包括多个目标对象的点云和所述多个目标对象中的相邻目标对象之间的连接线的点云；基于所述连接线的走向，将所述多个目标对象分为至少一个对象集合，其中，所述至少一个对象集合中每个对象集合中的连接线走向基本相同；以及根据所述对象集合中多个连接线的点云之间的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理所述
多个在本申请实施例中，根据对象集合中多个连接线的点云的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理，由此，能够在连接线的点云部分缺失的情况下补齐缺失的点云，从而能够提高电网检测的精度。
附图说明
[0036]图1所示为本申请一实施例提供的数据处理方法的流程示意图；
[0037]图2所示为本申请一实施例提供的连接线的点云在第一投影平面的投影的示意图；
[0038]图3所示为本申请一实施例提供的连接线的点云在第二投影平面的投影的示意图；
[0039]图4所示为本申请一实施例提供的连接线的点云经过聚类后的在投影平面的投影的示意图；
[0040]图5所示为本申请一实施例提供的数据处理方法中划分对象集合的示意图；
[0041]图6所示为本申请一实施例提供的数据处理方法中确定完整点云的流程示意图；
[0042]图7所示为本申请一实施例提供的数据处理方法中连接线的点云相互补充的过程示意图；
[0043]图8所示为本申请另一实施例提供的数据处理方法的流程示意图；
[0044]图9所示为本申请另一实施例提供的获取数据点云的流程示意图；
[0045]图10所示为本申请另一实施例提供的连接线的点云相互补充的过程示意图；
[0046]图11所示为本申请另一实施例提供的数据处理方法的流程示意图；
[0047]图12所示为本申请另一实施例提供的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取点云数据，所述点云数据包括多个目标对象的点云和所述多个目标对象中的相邻目标对象之间的连接线的点云；基于所述连接线的走向，将所述多个目标对象分为至少一个对象集合，其中，所述至少一个对象集合中每个对象集合中的连接线走向基本相同；以及根据所述对象集合中多个连接线的点云之间的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理，得到所述多个连接线的完整点云。2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，在根据所述对象集合中多个连接线的点云之间的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理之前，所述方法还包括：根据所述多个目标对象的相对位置将所述多个对象集合中的目标对象分为多个对象组；以及根据所述多个对象组中的每个对象组内的多个连接线的点云的相似性，相互补充所述多个连接线的点云缺失的片段。3.根据权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的相对位置将所述多个对象集合中的目标对象分为多个对象组包括：若所述多个目标对象中两个相邻目标对象之间的距离小于预定值，且所述两个相邻目标对象之间存在连接线的点云的片段，将所述两个相邻的目标对象确定为一个对象组。4.根据权利要求2或3所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述对象集合中多个连接线的点云之间的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理，包括：根据所述对象集合中不同对象组中的多个连接线的点云之间的相似性，相互补充各对象组中的多个连接线的点云缺失的片段；以及根据抛物线拟合算法对所述多个连接线的点云进行补全处理。5.根据权利要求4所述的数据处理方法，其特征在于，所述根据所述对象集合中多个连接线的点云之间的相似性对所述多个连接线的点云进行补全处理还包括：若所述多个目标对象的两个相邻目标对象之间不存在点云，确定相对位置关系与所述两个相邻目标对象相似的相似对象组，将所述相似对象组之间的完整的点云匹配到不存在点云的所述两个相邻目标对象之间。6.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，还包括：根据所述对象集合内的各所述完整点云的曲率的相似性优化所述完整点云。7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁立宇，李亚桢，曾宪贤，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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