一种单目相机成像半稠密建图方法、存储介质及装置制造方法及图纸

技术编号:31793912 阅读:39 留言:0更新日期:2022-01-08 10:53
本发明专利技术公开了一种单目相机成像半稠密建图方法,该方法为:S1:筛选关键帧:从单目相机的成像中逐步筛选出关键帧,得到关键帧集合;S2:信息处理:处理关键帧集合中的图像信息,得到像素逆深度相关信息;S3:半稠密建图:结合逆深度分布的相关信息与关键帧集合,处理得到半稠密的点云地图。相比于现有技术,在本发明专利技术当中提供的单目相机成像半稠密建图方法以单目相机为前端图像采集器,对采集到的图像以设定手段筛选出关键帧后,依据关键帧集合中的图像的像素逆深度相关信息半稠密建图,相比传统视觉SLAM系统中常见的稠密建图,可方便取得更快、更高效、更轻量化的建图效果。更轻量化的建图效果。更轻量化的建图效果。

【技术实现步骤摘要】
一种单目相机成像半稠密建图方法、存储介质及装置


[0001]本专利技术属于视觉SLAM
,特别涉及一种基于单目相机成像的视觉SLAM技术。

技术介绍

[0002]SLAM(Simultaneous Localization andMapping)技术,即定位与地图构建技术,它是指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。其中,以相机作为主要传感器而实现的定位与地图构建技术,称为视觉SLAM技术。相比于其他SLAM技术,视觉SLAM技术信息量大、适用范围广,近年来被越来越多地应用在机器人导盲、增强现实、无人驾驶等具体场景中。
[0003]以无人驾驶场景为例,应用到无人驾驶场景中的视觉SLAM技术,其具体采用的相机往往有单目相机、双目相机以及深度相机三种,其中以双目相机与深度相机应用居多。双目相机是利用两个镜头从不同视点观察同一目标,计算图像像素间位置偏差,对视场范围内的目标进行立体成像。而深度相机则往往自带红外结构光测距单元,通过主动向目标发射逛并接受返回的光,在获得目标侧成像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单目相机成像半稠密建图方法,其特征在于,该方法为:S1:筛选关键帧:从单目相机的成像中逐步筛选出关键帧,得到关键帧集合;S2:信息处理:处理关键帧集合中的图像信息,得到像素逆深度信息;S3:半稠密建图:结合逆深度分布的相关信息与关键帧集合,处理得到半稠密的点云地图。2.如权利要求1所述的单目相机成像半稠密建图方法,其特征在于,所述S1具体为:设置单帧图像中被检测到的特征点数目、相邻关键帧地图点的共视比例范围以及关键帧总数目为约束条件,从单目相机的成像中逐步筛选出关键帧,得到关键帧集合。3.如权利要求2所述的单目相机成像半稠密建图方法,其特征在于,所述S2具体为:S21:设置像素梯度阈值:并计算每一关键帧中每一像素点的像素梯度;S22:按序将像素点与像素梯度阈值比较,如存在某一像素点的像素梯度大于像素梯度阈值,则跳转S23;S23:标记该像素点为目标像素点,标记包含该目标像素点的关键帧为目标关键帧;S24:围绕目标关键帧设置搜索范围,标记进入搜索范围的其他关键帧为匹配关键帧;S25:在匹配关键帧内为目标像素点搜索其对应的匹配点,由搜索到的匹配点为目标像素点作出对应匹配的逆深度估计;S26:按序校验先后两个估计的相容性,如通过校验,则将两个估计融合为一个估计;如不通过校验,则舍弃后一个估计;S27:循环S25

S26,直至得到该目标像素点的逆深度估计信息;S28:返回S22直至得到所有目标像素点的逆深度信息。4.如权利要求3所述的单目相机成像半稠密建图方法,其特征在于,所述S24具体为:确定环境中逆深度的期...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈星筑王龙翔毛祺琦周卯
申请(专利权)人:信通院车联网创新中心成都有限公司
类型:发明
国别省市:

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