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本发明公开了一种单目相机成像半稠密建图方法，该方法为：S1：筛选关键帧：从单目相机的成像中逐步筛选出关键帧，得到关键帧集合；S2：信息处理：处理关键帧集合中的图像信息，得到像素逆深度相关信息；S3：半稠密建图：结合逆深度分布的相关信息与关键...
该专利属于信通院车联网创新中心（成都）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过信通院车联网创新中心（成都）有限公司授权不得商用。

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