一种落井救援机器人及救援方法技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种落井救援机器人及救援方法；包括车架和机器人本体，机器人本体包括探测机器人、抱臂、绕线架、绕线筒、线缆、受力臂、滑轮、气缸、两个气管、橡胶层和两个肩带，绕线筒连接绕线架和线缆，皮滑轮连接受力臂和线缆，探测机器人连接抱臂、气缸和肩带，气管连接抱臂和气缸，探测机器人进入井内，被困人员将肩带固定在肩部，气缸运作通过气管给抱臂输气，抱臂转动将被困人员抱起，探测机器人上升救出被困人员，解决传统落井救援方法，被困人员手部有水渍比较滑，抓持机器人不稳再次掉落受伤的问题。持机器人不稳再次掉落受伤的问题。持机器人不稳再次掉落受伤的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种落井救援机器人及救援方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种落井救援机器人及救援方法。

技术介绍

[0002]目前，我国农村存在大量老式水井和灌溉水井，一些工地和矿区也存在作业后没有及时回填的矿井和桩井，很多城市因发展建设需要，在地上挖井挖洞铺设水电气等管道，有时由于对这些具有安全隐患的各种井的管理和维护不到位，或人为破坏从而造成这些井的井口处于露天状态，致使小孩落井事故发生。
[0003]传统救援机器人救援是机器人下降，被困人员抓住机器人，跟随机器人上升，但由于被困人员手部有水渍比较滑，可能会导致上升过程人员抓不稳再次掉落受伤。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种落井救援机器人及救援方法，旨在解决传统落井救援方法，被困人员手部有水渍比较滑，抓持机器人不稳再次掉落受伤的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种落井救援机器人，包括车架和机器人本体，所述机器人本体包括探测机器人、两个抱臂、绕线架、绕线筒、线缆、受力臂、滑轮、气缸、两个气管、橡胶层和两个肩带，所述绕线架与所述车架固定连接，且位于所述车架一侧，所述绕线筒与所述绕线架转动连接，且位于所述绕线架远离所述车架一侧，所述受力臂与所述车架固定连接，且位于靠近所述绕线架一侧，所述滑轮与所述受力臂转动连接，且位于所述受力臂远离所述车架一侧，所述线缆与所述绕线筒固定连接，并与所述滑轮滑动连接，且位于所述滑轮和所述绕线筒之间，所述探测机器人与所述线缆固定连接，且位于所述滑轮远离所述绕线筒一侧，两个所述抱臂分别与所述探测机器人转动连接，均位于所述探测机器人远离所述线缆一侧，两个所述气管分别与两个所述抱臂固定连接，均位于所述抱臂一侧，所述气缸与所述气管固定连接，且位于所述气管远离所述抱臂一侧，所述橡胶层与所述抱臂固定连接，且位于所述抱臂靠近所述气缸一侧，两个所述肩带分别与所述探测机器人固定连接，均位于所述探测机器人靠近所述抱臂一侧，所述车架对所述机器人本体提供安装条件，并移动所述机器人本体，所述机器人本体救援落井人员。
[0006]其中，所述机器人本体还包括电机、主动轮、从动轮和皮带，所述从动轮与所述绕线筒固定连接，且位于所述绕线筒一侧，所述电机与所述车架固定连接，且位于靠近所述绕线架一侧，所述主动轮与所述电机固定连接，且位于所述电机靠近所述绕线架一侧，所述皮带套设于所述主动轮和所述从动轮上，所述电机通电转动带动所述主动轮转动，所述主动轮转动带动所述皮带转动，所述皮带转动带动所述从动轮转动，从而使所述绕线筒转动松动所述线缆，使所述探测机器人下降。
[0007]其中，所述机器人本体还包括摄像头和照明灯，所述摄像头与所述探测机器人固定连接，且位于所述探测机器人一侧，所述照明灯与所述探测机器人固定连接，且位于靠近所述摄像头一侧，所述照明灯给所述探测机器人提供照明，所述摄像头拍摄井下情况传递
给救援人员。
[0008]其中，所述机器人本体还包括显示屏和控制柜，所述控制柜与所述车架固定连接，且位于所述绕线架远离所述受力臂一侧，所述显示屏与所述控制柜固定连接，且位于所述控制柜一侧，所述显示屏显示所述摄像头拍摄的画面，所述控制柜控制所述探测机器人的下降上升过程。
[0009]其中，所述肩带包括肩带本体和卡扣，所述肩带本体与所述探测机器人固定连接，且位于所述探测机器人靠近所述抱臂一侧，所述卡扣与所述肩带本体固定连接，且位于所述肩带本体一侧，所述肩带本体具有卡槽，所述卡槽位于所述肩带本体远离所述卡扣一侧，且所述卡扣与所述卡槽契合，被困人员利用手部将所述肩带本体穿过肩部，将所述卡扣和所述卡槽对其卡合，将所述肩带固定在肩部，加强所述探测机器人的夹持效果。
[0010]其中，所述车架包括车架本体和四个万向轮，所述车架本体与所述电机固定连接，且位于所述电机一侧，四个所述万向轮分别与所述车架本体固定连接，均位于所述车架本体远离所述电机一侧，所述车架本体对所述机器人本体提供安装条件，所述万向轮使所述机器人本体移动。
[0011]其中，所述车架还包括配重块，所述配重块与所述车架本体固定连接，且位于所述控制柜一侧，所述配重块增加所述车架重量，防止所述探测机器人上升时，所述车架侧翻。
[0012]其中，所述机器人本体还包括蓄电箱，所述蓄电箱与所述车架本体固定连接，且位于靠近所述配重块一侧，所述蓄电箱对机器人本体提供电能。
[0013]第二方面，一种落井救援机器人救援方法，包括以下步骤，
[0014]机器人本体移动到救援地点，将受力臂和滑轮放置在井口上方；
[0015]启动机器人本体，电机转动使绕线筒转动下放探测机器人；
[0016]被困人员将肩带固定在自身肩部，抱臂抱起被困人员，电机反转上升探测机器人，将被困人员救出。
[0017]本专利技术的一种落井救援机器人，所述车架对所述机器人本体提供安装条件，并移动所述机器人本体，所述机器人本体救援落井人员，所述受力臂承受所述探测机器人和被困人员的重量，所述线缆为钢丝制成，所述绕线架对所述绕线筒提供安装条件，所述机器人本体使用时，救援人员控制所述车架移动所述机器人本体到救援地点，将所述受力臂和所述滑轮放置在井口上方，救援人员再次利用手部启动所述机器人本体，所述绕线筒转动松动所述线缆，所述探测机器人由于自身重量下落拉动所述线缆穿过所述滑轮，所述探测机器人进入井内发现被困人员后，被困人员利用手部将所述肩带固定在自身肩部，所述气缸运作吹气，通过所述气管导入所述抱臂，使所述抱臂转动将被困人员抱起，所述橡胶层防止所述抱臂夹伤被困人员，并提高被困人员使用舒适度，所述探测机器人上升离开井底，救出被困人员，解决传统落井救援方法，被困人员手部有水渍比较滑，抓持机器人不稳再次掉落受伤的问题。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是本专利技术提供的一种落井救援机器人的结构示意图；
[0020]图2是本专利技术提供的一种落井救援机器人的正视图；
[0021]图3是本专利技术提供的一种落井救援机器人的侧视图；
[0022]图4是本专利技术提供的一种落井救援机器人的俯视图；
[0023]图5是本专利技术提供的一种落井救援机器人的肩带结构示意图；
[0024]图6是本专利技术提供的一种落井救援机器人使用流程图。
[0025]图中：1
‑
车架、2
‑
机器人本体、11
‑
车架本体、12
‑
万向轮、13
‑
配重块、21
‑
探测机器人、22
‑
抱臂、23
‑
绕线架、24
‑
绕线筒、25
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种落井救援机器人，其特征在于，包括车架和机器人本体，所述机器人本体包括探测机器人、两个抱臂、绕线架、绕线筒、线缆、受力臂、滑轮、气缸、两个气管、橡胶层和两个肩带，所述绕线架与所述车架固定连接，且位于所述车架一侧，所述绕线筒与所述绕线架转动连接，且位于所述绕线架远离所述车架一侧，所述受力臂与所述车架固定连接，且位于靠近所述绕线架一侧，所述滑轮与所述受力臂转动连接，且位于所述受力臂远离所述车架一侧，所述线缆与所述绕线筒固定连接，并与所述滑轮滑动连接，且位于所述滑轮和所述绕线筒之间，所述探测机器人与所述线缆固定连接，且位于所述滑轮远离所述绕线筒一侧，两个所述抱臂分别与所述探测机器人转动连接，均位于所述探测机器人远离所述线缆一侧，两个所述气管分别与两个所述抱臂固定连接，均位于所述抱臂一侧，所述气缸与所述气管固定连接，且位于所述气管远离所述抱臂一侧，所述橡胶层与所述抱臂固定连接，且位于所述抱臂靠近所述气缸一侧，两个所述肩带分别与所述探测机器人固定连接，均位于所述探测机器人靠近所述抱臂一侧。2.如权利要求1所述的一种落井救援机器人，其特征在于，所述机器人本体还包括电机、主动轮、从动轮和皮带，所述从动轮与所述绕线筒固定连接，且位于所述绕线筒一侧，所述电机与所述车架固定连接，且位于靠近所述绕线架一侧，所述主动轮与所述电机固定连接，且位于所述电机靠近所述绕线架一侧，所述皮带套设于所述主动轮和所述从动轮上。3.如权利要求1所述的一种落井救援机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎建军，朱诚，
申请(专利权)人：中量大黄山高质量发展研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：