用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统技术方案

本申请实施例提供一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统。该方法包括：通过终端设备接收塔吊上以及移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立智能塔吊集群的三维空间模型；在三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在三维空间模型中计算获得每个塔吊和移动摄像头的位置坐标；当智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，终端设备通过距离计算筛选得到离工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制最近的移动摄像头的底座旋转以朝向工作的塔吊。本申请能够针对性的解决塔吊集群中的每个塔吊的摄像监视问题，在某个塔吊开始工作时及时选取最近的摄像头对准该塔吊并进行摄像机监视，在塔吊位置发生变化时及时更新摄像头的选取以更为近距离、清晰的监视塔吊的工作。作。作。

【技术实现步骤摘要】
用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统


[0001]本申请涉及智能塔吊
，尤其涉及一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统。

技术介绍

[0002]目前的塔吊，基本都是人员在塔吊上的中控室进行操控，或者通过操作人员在远程进行实时智能操控。塔吊行业来说，目前的发展方向是无人塔吊、智能塔吊，那么在产业升级的过程中会遇到很多的技术问题。
[0003]目前塔吊集群中，施工现场会非常复杂，如何布置多个塔吊和多个摄像头，如何优化摄像头的布置位置往往是难题，例如用于监视某个塔吊的摄像头可能距离该塔吊较远，导致画面不清晰无法监视工作细节；或者，移动式塔吊的位置会随着运输车移动而去往新的工作地点，那么原来监视这个塔吊的摄像头需要重新拆除并安装到新的地方，会浪费极大的人力物力和时间成本。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法和系统，本申请能够针对性的解决塔吊集群中的每个塔吊和工作场景的摄像监视问题。
[0005]基于上述目的，本申请提出了一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法，包括：
[0006]在所述智能塔吊集群的每个塔吊上均安装相应的位置传感器，所述每个塔吊均为无人运输车控制的可移动式塔吊；
[0007]在所述智能塔吊集群的施工环境中安装至少一个移动摄像头，每个所述移动摄像头均集成有一个位置传感器，并且所述移动摄像头的底座为可旋转式，使得所述移动摄像头在接收到控制信号时能够改变对准方向；
[0008]通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型；
[0009]在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标；
[0010]当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。
[0011]优选地，所述通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型，包括：
[0012]所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器将自身位置实时发送给远程的终端设备；
[0013]终端设备接收各个位置传感器的信号之后，以终端设备的位置为坐标原点，建立
所述智能塔吊集群的三维空间模型。
[0014]优选地，所述在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标，包括：
[0015]根据位置传感器的信号在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置；
[0016]以终端设备的位置为原点，分别计算每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向；
[0017]根据所述每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向，计算获得每个塔吊和移动摄像头在所述三维空间模型中的三维坐标。
[0018]优选地，所述当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊，包括：
[0019]当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述工作的塔吊将工作开始提示信号发送给所述终端设备；
[0020]所述终端设备通过位置坐标来计算每个移动摄像头与所述工作的塔吊的空间距离，并将所述空间距离按照从小到大的顺序排列；
[0021]将所述空间距离最小的移动摄像头作为离所述工作的塔吊最近的移动摄像头；
[0022]控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。
[0023]优选地，所述控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊，包括：
[0024]所述终端设备向所述最近的移动摄像头发送对准方向调取指令；
[0025]所述最近的移动摄像头将自身的当前对准方向发送给终端设备，所述当前对准方向是指所述最近的移动摄像头的当前指向在所述三维空间模型中的三维方向，包括当前指向与X、Y、Z三轴的夹角信息；
[0026]所述终端设备根据所述最近的移动摄像头和工作的塔吊的位置坐标之间的连线矢量，计算所述最近的移动摄像头的目标对准方向；所述目标对准方向是指所述最近的移动摄像头的目标指向在所述三维空间模型中的三维方向，包括目标指向与X、Y、Z三轴的夹角信息；
[0027]计算所述目标对准方向和所述当前对准方向的角度差值，控制所述最近的移动摄像头的底座按照所述角度差值旋转，直至所述最近的移动摄像头指向目标对准方向。
[0028]优选地，其特征在于，
[0029]如果所述工作的塔吊的运输车开始运动去往新的目标工作地点，则开启跟踪监视功能，终端设备实时获取和更新所述工作的塔吊的位置；
[0030]重复执行所述筛选过程，更新选取所述最近的摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。
[0031]优选地，进一步包括：
[0032]如果多个塔吊同时处于工作状态且各自最近的移动摄像头为同一个摄像头，则在选取一个摄像头为第一塔吊的最近的移动摄像头之后，将所述第一塔吊的最近的移动摄像头从第二塔吊的摄像头备选列表中删除；
[0033]从更新后的所述第二塔吊的摄像头备选列表中重新选择距离最近的移动摄像头，作为第二塔吊的最近的移动摄像头；
[0034]依次类推，直至为每个塔吊选择和配置一个最近的移动摄像头，作为对应的摄像监视摄像头。
[0035]基于上述目的，本申请还提出了一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视系统，包括：
[0036]塔吊位置模块，在所述智能塔吊集群的每个塔吊上均安装相应的位置传感器，所述每个塔吊均为无人运输车控制的可移动式塔吊；
[0037]摄像头位置模块，在所述智能塔吊集群的施工环境中安装至少一个移动摄像头，每个所述移动摄像头均集成有一个位置传感器，并且所述移动摄像头的底座为可旋转式，使得所述移动摄像头在接收到控制信号时能够改变对准方向；
[0038]三维建模模块，用于通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型；
[0039]位置标记及坐标计算模块，用于在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标；
[0040]摄像监视控制模块，用于当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。
[0041]总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：
[0042]本申请能够针对性的解决塔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于智能塔吊后台远程控制的摄像监视方法，其特征在于，包括：在所述智能塔吊集群的每个塔吊上均安装相应的位置传感器，所述每个塔吊均为无人运输车控制的可移动式塔吊；在所述智能塔吊集群的施工环境中安装至少一个移动摄像头，每个所述移动摄像头均集成有一个位置传感器，并且所述移动摄像头的底座为可旋转式，使得所述移动摄像头在接收到控制信号时能够改变对准方向；通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型；在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标；当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过终端设备接收所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器的信号，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型，包括：所述塔吊上以及所述移动摄像头的各个位置传感器将自身位置实时发送给远程的终端设备；终端设备接收各个位置传感器的信号之后，以终端设备的位置为坐标原点，建立所述智能塔吊集群的三维空间模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置，并在所述三维空间模型中计算获得每个所述塔吊和移动摄像头的位置坐标，包括：根据位置传感器的信号在所述三维空间模型中标记每个塔吊和移动摄像头的位置；以终端设备的位置为原点，分别计算每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向；根据所述每个塔吊和移动摄像头相对于终端设备的距离、角度和方向，计算获得每个塔吊和移动摄像头在所述三维空间模型中的三维坐标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述终端设备通过距离计算筛选得到离所述工作的塔吊最近的移动摄像头，并控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊，包括：当所述智能塔吊集群的一个塔吊开始工作时，所述工作的塔吊将工作开始提示信号发送给所述终端设备；所述终端设备通过位置坐标来计算每个移动摄像头与所述工作的塔吊的空间距离，并将所述空间距离按照从小到大的顺序排列；将所述空间距离最小的移动摄像头作为离所述工作的塔吊最近的移动摄像头；控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述控制所述最近的移动摄像头的底座旋转以朝向所述工作的塔吊，包括：所述终端设备向所述最近的移动摄像头发送对准方向调取指令；所述最近的移动摄像头将自身的当前对准方向发送给终端设备，所述当前对准方向是指所述最近...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈德木，蒋云，陆建江，陈曦，赵晓东，
申请(专利权)人：杭州大杰智能传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：