一种纠偏方法、装置、交通工具及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种纠偏方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：获取包含两条第一边界线的图像；把图像输入预设模型，对图像进行边界线检测，获得图像上第一边界线的点集；对第一边界线的点集进行线性拟合，获得第二边界线；根据平行线约束获取两条第二边界线的第一中心线；根据第一中心线和基准中心线的横向位移和夹角进行纠偏操作。通过本发明专利技术实施例，使用图像识别获取移动装置所在的中心线，然后根据中心线和基准中心线的偏移进行纠偏操作。能够降低移动装置纠偏的部署成本；同时该方案具有多种部署方案，既能服务于人类司机的控制辅助，也能作为反馈信号用于自动化控制系统。也能作为反馈信号用于自动化控制系统。也能作为反馈信号用于自动化控制系统。

【技术实现步骤摘要】
一种纠偏方法、装置、交通工具及存储介质


[0001]本专利技术涉及交通工具
，尤其涉及一种纠偏方法、装置、交通工具及存储介质。

技术介绍

[0002]轮胎式集装箱门式起重机(RTG,Rubber Tyre Gantry)，是集装箱码头作业的重要机械，其效率和安全对码头作业秩序有着重要影响。传统作业时，由处于起重机上高空控制室的司机控制大车行走，对司机目力和经验有较高要求，不能做到长时间连续作业。一旦发生走偏，需要多次调整校正，降低了作业效率，也增加了安全风险。
[0003]随着集装箱码头自动化的发展，RTG远程控制系统被引进。通过不同传感器技术对大车行走偏差进行监测和反馈，由远程操作员进行相应的作业控制。
[0004]目前存在两种走行纠偏方法，一种是基于多GNSS系统的差分高精度(全局) 定位，通过布置在大车顶部四角的一组GNSS和INS设备，检测大车行走时两侧路线的三维轨迹，来判断走行偏差和左右沉降等状态(参考CN210236897U)；需要的设备成本不低，且需要结合精确的场地GIS地图才能实现。一种基于地表磁感应装置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纠偏方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取包含两条第一边界线的图像；把所述图像输入预设模型，对所述图像进行边界线检测，获得所述图像上所述第一边界线的点集；对所述第一边界线的点集进行线性拟合，获得第二边界线；根据平行线约束获取两条所述第二边界线的第一中心线；根据所述第一中心线和基准中心线的横向位移和夹角进行纠偏操作。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，对所述第一边界线的点集进行线性拟合之前，还包括以下步骤：获取拍摄装置高度和俯仰角；根据所述高度和所述俯仰角，将所述第一边界线的点集的坐标系从图像坐标系转换成相机坐标系。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，对所述第一边界线的点集进行线性拟合，通过以下步骤实现：获取所述第一边界线的点集的相机坐标系的坐标值；以所述坐标值的横坐标X、相机光轴坐标Z，进行最小二乘线性拟合，形成如下拟合公式：X＝K
×
Z+B，其中K、B为常数。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，根据平行线约束获取两条所述第二边界线的第一中心线，通过以下步骤实现：分别获取所述两条第一边界线的点集坐标值对应的拟合公式的常数K1、K2、B1、B2；判断所述常数K1、K2的差值是否小于预设差值；如果所述常数K1、K2的差值小于所述预设差值，对所述两条第一边界线的拟合公式的常数K1、K2、B1、B2求平均值，得到所述两条第二边界线的第一中心线的直线方程：如果所述常数K1、K2的差值大于等于所述预设差值，获取所述两条第二边界线的交叉点和所述两条第二边界线的倾斜角；使用以下公式获得所述第一中心线的倾斜角：其中θ...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈世佳，杨庆雄，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：