一种距离检测方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种距离检测方法、装置及车辆，应用于车辆技术领域，可解决如何准确检测车辆和限位杆之间的距离的问题。该方法包括：在车辆处于泊车状态时，获取车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸，运行参数包括：加速度，以及角速度；根据第一泊车参数和第二泊车参数，确定车辆的泊车参数变化率；根据泊车参数变化率和距离分类模型，确定车辆和限位杆之间的目标距离。离。离。

【技术实现步骤摘要】
一种距离检测方法、装置及车辆


[0001]本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种距离检测方法、装置及车辆。

技术介绍

[0002]车辆在泊车过程中，准确识别车位内限位杆，并且准确检测到限位杆的距离可以更好的控制泊车车辆。目前，常用的方法是通过超声波雷达信号来识别和定位限位杆，但是由于限位杆安装位置的原因，导致超声波雷达信号无法准确识别到限位杆，这样检测得到的限位杆距离误差较大。因此，如何准确检测车辆和限位杆之间的距离成为了亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种距离检测方法、装置及车辆，用以解决现有技术中如何准确检测车辆和限位杆之间的距离的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例是这样实现的：
[0004]第一方面，提供一种距离检测方法，所述方法包括：在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸，所述运行参数包括：加速度，以及角速度；
[0005]根据所述第一泊车参数和所述第二泊车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种距离检测方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，其中，泊车参数包括：运行参数，和/或，限位杆的尺寸，所述运行参数包括：加速度，以及角速度；根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述车辆的泊车参数变化率；根据所述泊车参数变化率和距离分类模型，确定所述车辆和限位杆之间的目标距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在车辆处于泊车状态时，获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数之前，所述方法还包括：获取不同时刻对应的泊车测试参数，以及所述车辆和限位杆之间的测试距离；通过监督学习算法，根据不同时刻的泊车测试参数，以及测试距离，得到所述距离分类模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆在当前时刻的第一泊车参数，以及上一时刻的第二泊车参数，包括：通过摄像头，采集当前时刻的第一图像和上一时刻的第二图像；识别所述第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及所述第二图像中的限位杆的第二尺寸；和/或，通过加速度计和陀螺仪，获取当前时刻的第一运行参数和上一时刻的第二运行参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述泊车参数包括所述限位杆的尺寸的情况下，所述识别所述第一图像中的限位杆的第一尺寸，以及所述第二图像中的限位杆的第二尺寸，包括：根据图像识别算法，在所述第一图像中识别出第一限位杆区域，在所述第二图像中识别出第二限位杆区域；根据所述第一限位杆区域在图像像素坐标系中的坐标，确定所述第一尺寸；根据所述第二限位杆区域在所述图像像素坐标系中的坐标，确定所述第二尺寸。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一泊车参数和所述第二泊车参数，确定所述车辆的泊车参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴文楠，刘中元，李红军，黄亚，周建，蒋少峰，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：