一种多无人飞行器协同编队控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种多无人飞行器协同编队控制系统，包括相互之间能够信号传递的无人飞行器和地面操控端；所述无人飞行器包括：飞行位置收集模块、飞行位置确定模块以及飞行控制模块；所述地面操控端包括：数据接收存储模块、数据处理模块、路径规划模块以及路径发送模块。本发明专利技术在无人飞行器无法接受正常信号的时候，根据已经飞行的路径和现有的飞行经验推断出即将要飞行的路线，并按照推断出的路径飞行，从而使得在无法接收到飞行指令的时候，不会耽误飞行任务的进程，同时本发明专利技术实时的统计无人飞行器所接收的信号的大小，并且根据无人飞行器所接收的信号的大小调整地面操控端发送信号的频率，使得无人飞行器最大限度的接收到合适强度的信号。到合适强度的信号。到合适强度的信号。

【技术实现步骤摘要】
一种多无人飞行器协同编队控制系统


[0001]本专利技术涉及无人机列队操控领域，特别涉及一种多无人飞行器协同编队控制系统。

技术介绍

[0002]无人飞行器在飞行的时候，一般都会呈现列队的形式进行飞行，这是由于无人飞行器始终与地面的地面操控端保持着实时的通信，由地面的操控终端进行列队的指挥和调度。但是对于一些信号不强的地方，很容易发生的问题就在无人飞行器在飞行的时候，不能持续的接收到地面操控端发生的指令，导致无法进行飞行的调整，该情况下，一般都会使得无人飞行器原地等候待命，从而使得在飞行的时候无人飞行器处于停滞不前的状态，对于所执行的任务的时效性明显降低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是克服上述现有技术中存在的问题，提供一种多无人飞行器协同编队控制系统，在无人飞行器无法接受正常信号的时候，根据已经飞行的路径和现有的飞行经验推断出即将要飞行的路线，并按照推断出的路径飞行，从而使得在无法接收到飞行指令的时候，也可以正常的飞行，不会耽误飞行任务的进程。
[0004]为此，本专利技术提供一种多无人飞行器协同编队控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多无人飞行器协同编队控制系统，其特征在于，包括相互之间能够信号传递的无人飞行器和地面操控端；所述无人飞行器包括：飞行位置收集模块，用于实时的采集无人飞行器的位置，并将位置实时的传递到所述地面操控端；飞行位置确定模块，用于接收路径发送模块所发送的路径规划函数，并根据无人飞行器的当前位置得到后续的时间节点分别要到达的位置；飞行控制模块，用于根据所述飞行位置确定模块得到的每一个时间节点以及对应的位置，控制无人飞行器的飞行；所述地面操控端包括：数据接收存储模块，用于接收所述飞行位置收集模块发送的无人飞行器的位置，并将无人飞行器的位置与当前时间节点一一对应的进行存储；数据处理模块，用于将当前时间节点之前设定个时间节点所对应的位置按照时间节点的先后顺序依次排列，并根据排列好的位置通过建模算法得到对应的函数；路径规划模块，用于将所述数据处理模块得到的函数送入学习模型中，得到路径规划函数；路径发送模块，用于将所述路径规划模块得到的路径规划函数发送到所述无人飞行器。2.如权利要求1所述的一种多无人飞行器协同编队控制系统，其特征在于，所述飞行控制模块包括：位置确定模块，用于得到下一个时间节点所对应的位置；位置对比模块，用于根据下一个时间节点所对应的位置和当前时间节点所对应的位置，得到下一个时间节点所对应的位置和当前时间节点所对应的位置之间的横向差距与纵向差距；飞行分解模块，用于根据所述位置对比模块得到的横向差距得到横向飞行控制指令，根据根据所述位置对比模块得到的纵向差距得到纵向飞行控制指令；飞行合并模块，用于将所述飞行分解模块得到的横向飞行控制指令和纵向飞行控制指令使用合并算法进行合并，得到飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制无人飞行器的飞行。3.如权利要求1所述的一种多无人飞行器协同编队控制系统，其特征在于，所述无人飞行器的位置使用坐标进行表示，第t个时间节点的无人飞行器的位置为W
t
(x
t
,y
t
)；所述数据处理模块所得到第t个时间节点所排列好的位置的序列L
t
为L
t
＝{(x
t
‑
n
,y
t
‑
n
),(x
t
‑
n+1
,y
t
‑
n+1
),(x
...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏诗卉，杨春伟，王继平，刘炳琪，苏国华，张强，
申请(专利权)人：中国人民解放军九六九零一部队二四分队，
类型：发明
国别省市：