一种自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法和装置，所述方法包括：指定第一跟踪事件；为第一跟踪事件创建多个相同的第一跟踪实例；创建实例切换标志和备份开关标志；启动所有第一跟踪实例进行同步数据跟踪产生第一实时跟踪数据；当备份开关标志切换到启动状态时，使当前备份实例的第一实时跟踪数据不再发生变化；对当前备份实例的第一实时跟踪数据进行备份生成第一备份数据；向第一备份数据中增加绝对时间戳生成对应的第二备份数据；对第二备份数据进行数据修复生成第三备份数据；对第三备份数据进行数据页面转换生成第一数据页面。通过本发明专利技术，可以减少数据准备时间，提高系统故障的定位效率和准确度。提高系统故障的定位效率和准确度。提高系统故障的定位效率和准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法和装置


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法和装置。

技术介绍

[0002]Ftrace是基于动态探测技术的Linux内核事件跟踪工具,能够获取Linux内核事件运行时的详细系统信息,以用于对Linux的内核性能进行分析。现有技术方案通常是将指定内核事件作为跟踪事件，基于Ftrace技术对跟踪事件的系统信息进行数据跟踪并产生对应的跟踪日志。在跟踪事件运行结束之后，基于跟踪日志进行离线性能分析。
[0003]然而，这种操作方式对于自动驾驶系统而言不太适用。自动驾驶系统运行之后，因为周围环境的差异，导致系统内同样的任务事件在不同地点、不同时间下输出的处理结果很难保持一致。这种情况下，若要基于跟踪日志对问题场景进行事后复现是很难实现的，更不可能进行有效分析。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，基于软件跟踪技术为自动驾驶系统的任务事件创建多个同步跟踪实例，一旦自动驾驶系统发生故障触发备份开关，则将同步的多个跟踪实例中的当前跟踪实例转为备份实例进行跟踪数据备份，并使其他同步跟踪实例继续执行跟踪任务。通过本专利技术，能在自动驾驶系统运行期间，对各个指定的系统任务事件在不同故障状态下的实时系统信息进行有效捕获，从而为后续或实时的故障分析和性能分析提供及时、准确的现场数据进行处理。通过本专利技术，可以减少数据准备时间，提高系统故障的定位效率和准确度。
[0005]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法，所述方法包括：
[0006]将指定的系统任务事件记为第一跟踪事件；
[0007]基于指定的软件跟踪技术，为所述第一跟踪事件创建多个配置参数相同的第一跟踪实例；每个所述第一跟踪实例对应一个第一实例索引；
[0008]为所述第一跟踪事件创建对应的实例切换标志和备份开关标志；所述实例切换标志包括当前实例索引和备份实例索引；
[0009]启动所有所述第一跟踪实例对所述第一跟踪事件的处理过程进行同步数据跟踪，产生对应的第一实时跟踪数据；在进行同步数据跟踪的过程中，将与所述当前实例索引对应的所述第一跟踪实例作为当前跟踪实例，并只根据所述当前跟踪实例的所述第一实时跟踪数据持续生成本地的跟踪日志文件，且当所述第一跟踪事件的事件类型为自动驾驶系统事件类型时，在所述第一跟踪事件开始运行时或结束运行时向所述当前跟踪实例的所述第一实时跟踪数据中写入对应的事件起始标记符或事件结束标记符；
[0010]当所述备份开关标志从关闭状态切换到启动状态时，根据所述当前实例索引设置所述备份实例索引，并选择所述备份实例索引之外的任一所述第一实例索引设置所述当前实例索引，并将与新设的所述备份实例索引对应的所述第一跟踪实例作为当前备份实例，将与新设的所述当前实例索引对应的所述第一跟踪实例作为新的当前跟踪实例，并停止所述当前备份实例对所述第一跟踪事件的同步数据跟踪使所述当前备份实例的所述第一实时跟踪数据不再发生变化；
[0011]对所述当前备份实例的所述第一实时跟踪数据进行备份生成对应的第一备份数据，并在备份完成后将所述备份开关标志重置为关闭状态；并将备份的系统时间作为第一物理时间，根据所述第一物理时间向所述第一备份数据中增加绝对时间戳生成对应的第二备份数据；
[0012]对所述第二备份数据进行数据修复处理生成对应的第三备份数据；
[0013]对所述第三备份数据进行数据页面转换生成对应的第一数据页面。
[0014]优选的，所述软件跟踪技术包括Ftrace技术。
[0015]优选的，在所述为所述第一跟踪事件创建多个配置参数相同的第一跟踪实例之前，所述方法还包括：
[0016]若所述第一跟踪事件的事件类型为自动驾驶系统事件类型，则基于底层操作系统对多核CPU的核绑定技术，将所述第一跟踪事件与指定的一个或多个CPU核进行绑定。
[0017]优选的，所述为所述第一跟踪事件创建对应的实例切换标志和备份开关标志，具体包括：
[0018]为所述第一跟踪事件创建对应的所述实例切换标志；任选一个所述第一实例索引对所述当前实例索引进行初始化，并将所述备份实例索引初始化为空；
[0019]为所述第一跟踪事件创建对应的所述备份开关标志；将所述备份开关标志初始化为关闭状态。
[0020]优选的，所述第一备份数据由多个第一跟踪记录组成；所述第一跟踪记录中包括第一CPU核标识、第一相对时间戳和第一跟踪内容集合；
[0021]所述第二备份数据由多个第二跟踪记录组成；所述第二跟踪记录包括第一绝对时间戳、第二CPU核标识、第二相对时间戳和第二跟踪内容集合；所述第二跟踪记录的所述第二CPU核标识、所述第二相对时间戳、所述第二跟踪内容集合和对应的所述第一跟踪记录的所述第一CPU核标识、所述第一相对时间戳、所述第一跟踪内容集合保持一致；所述第二跟踪记录的所述第一绝对时间戳为对应的所述第一跟踪记录的所述第一相对时间戳与对应的所述第一物理时间的时间总和。
[0022]优选的，所述对所述第二备份数据进行数据修复处理生成对应的第三备份数据，具体包括：
[0023]对所述第二备份数据进行有效数据保留处理，生成对应的第一有效备份数据；
[0024]当所述第一跟踪事件的事件类型为内核事件类型时，将所述第一有效备份数据作为所述第三备份数据；
[0025]当所述第一跟踪事件的事件类型为自动驾驶系统事件类型时，对所述第一有效备份数据中是否缺失所述事件结束标记符进行检查；若检查结果为缺失，则在所述第一有效备份数据的尾部增加所述事件结束标记符生成所述第三备份数据；若检查结果为不缺失，
则将所述第一有效备份数据作为所述第三备份数据。
[0026]进一步的，所述对所述第二备份数据进行有效数据保留处理，生成对应的第一有效备份数据，具体包括：
[0027]按CPU核标识，对所述第二备份数据的所述第二跟踪记录进行分类，得到多个第一分类记录序列；每个所述第一分类记录序列的各个所述第二跟踪记录的所述第二CPU核标识相同；
[0028]提取各个所述第一分类记录序列中时间信息最早的所述第二相对时间戳作为对应的第一序列起始时间；并从得到的多个所述第一序列起始时间中选择距离当前最近的时间，作为有效记录参考时间；
[0029]从所述第二备份数据中，删除所述第二相对时间戳早于所述有效记录参考时间的所述第二跟踪记录，从而得到所述第一有效备份数据。
[0030]本专利技术实施例第二方面提供了一种用于执行上述第一方面所述的自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法的装置,所述装置包括：跟踪实例配置模块、第一跟踪实例处理模块、第二跟踪实例处理模块、跟踪数据处理模块和跟踪数据转换模块；
[0031]所述跟踪实例配置模块用于将指定的系统任务事件记为第一跟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：将指定的系统任务事件记为第一跟踪事件；基于指定的软件跟踪技术，为所述第一跟踪事件创建多个配置参数相同的第一跟踪实例；每个所述第一跟踪实例对应一个第一实例索引；为所述第一跟踪事件创建对应的实例切换标志和备份开关标志；所述实例切换标志包括当前实例索引和备份实例索引；启动所有所述第一跟踪实例对所述第一跟踪事件的处理过程进行同步数据跟踪，产生对应的第一实时跟踪数据；在进行同步数据跟踪的过程中，将与所述当前实例索引对应的所述第一跟踪实例作为当前跟踪实例，并只根据所述当前跟踪实例的所述第一实时跟踪数据持续生成本地的跟踪日志文件，且当所述第一跟踪事件的事件类型为自动驾驶系统事件类型时，在所述第一跟踪事件开始运行时或结束运行时向所述当前跟踪实例的所述第一实时跟踪数据中写入对应的事件起始标记符或事件结束标记符；当所述备份开关标志从关闭状态切换到启动状态时，根据所述当前实例索引设置所述备份实例索引，并选择所述备份实例索引之外的任一所述第一实例索引设置所述当前实例索引，并将与新设的所述备份实例索引对应的所述第一跟踪实例作为当前备份实例，将与新设的所述当前实例索引对应的所述第一跟踪实例作为新的当前跟踪实例，并停止所述当前备份实例对所述第一跟踪事件的同步数据跟踪使所述当前备份实例的所述第一实时跟踪数据不再发生变化；对所述当前备份实例的所述第一实时跟踪数据进行备份生成对应的第一备份数据，并在备份完成后将所述备份开关标志重置为关闭状态；并将备份的系统时间作为第一物理时间，根据所述第一物理时间向所述第一备份数据中增加绝对时间戳生成对应的第二备份数据；对所述第二备份数据进行数据修复处理生成对应的第三备份数据；对所述第三备份数据进行数据页面转换生成对应的第一数据页面。2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法，其特征在于，所述软件跟踪技术包括Ftrace技术。3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法，其特征在于，在所述为所述第一跟踪事件创建多个配置参数相同的第一跟踪实例之前，所述方法还包括：若所述第一跟踪事件的事件类型为自动驾驶系统事件类型，则基于底层操作系统对多核CPU的核绑定技术，将所述第一跟踪事件与指定的一个或多个CPU核进行绑定。4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法，其特征在于，所述为所述第一跟踪事件创建对应的实例切换标志和备份开关标志，具体包括：为所述第一跟踪事件创建对应的所述实例切换标志；任选一个所述第一实例索引对所述当前实例索引进行初始化，并将所述备份实例索引初始化为空；为所述第一跟踪事件创建对应的所述备份开关标志；将所述备份开关标志初始化为关闭状态。5.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法，其特征在于，所述第一备份数据由多个第一跟踪记录组成；所述第一跟踪记录中包括第一CPU核标识、第一相对时间戳和第一跟踪内容集合；
所述第二备份数据由多个第二跟踪记录组成；所述第二跟踪记录包括第一绝对时间戳、第二CPU核标识、第二相对时间戳和第二跟踪内容集合；所述第二跟踪记录的所述第二CPU核标识、所述第二相对时间戳、所述第二跟踪内容集合和对应的所述第一跟踪记录的所述第一CPU核标识、所述第一相对时间戳、所述第一跟踪内容集合保持一致；所述第二跟踪记录的所述第一绝对时间戳为对应的所述第一跟踪记录的所述第一相对时间戳与对应的所述第一物理时间的时间总和。6.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的实时跟踪数据处理方法，其特征在于，所述对所述第二备份数据进行数据修复处理生成对应的第三备份数据，具体包括：对所述第二备份数据进行有效数据保留处理，生成对应的第一有效备份数据；当所述第一跟踪事件的事件类型为内核事件类型时，将所述第一有效备份数据作为所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李钰，候聪，程昶，
申请(专利权)人：北京轻舟智航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：