地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取车道数据，在道路中心线坐标点序列内间隔选取若干道路中心线坐标点作为构建坐标点，根据相邻两个构建坐标点以及两者间的斜率来得到连接坐标点，围绕构建坐标点及对应的连接坐标点来构建出渲染图形并对每一渲染图形进行渲染，得到道路渲染面，最后利用车道数据在道路渲染面上绘制出车道线，即可得到渲染完成的道路面。由于每次构建的渲染图形都会共用一组坐标点，使得构建出的渲染图形能够完整且连续覆盖整个道路，极大地避免部分道路面没有渲染的情形，同时也因为共用一组坐标点的原因，相邻两个渲染图形不会发生重叠的问题，即避免了部分道路被重复渲染的情况。染的情况。染的情况。

【技术实现步骤摘要】
地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶领域需要用到高精地图作为自动导航的基础，为了能够让高精地图展示更多的细节元素，美化高精地图，会对高精地图进行渲染。
[0003]目前在相关技术中，对高精地图渲染的方式有很多，如有采用开源图形库(Open Graphics Library，OpenGL)来渲染有宽度的道路，但是在相关高精地图渲染的技术中，大多数都会遇到一个难题，就是渲染完整性不足或者重复渲染的问题，尤其是位于转弯位置处的道路。渲染完整性不足指的是转弯位置处的部分道路会出现没有被渲染的情况，而重复渲染指的则是对转弯位置处的部分道路被重复渲染。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质，能够保证道路的渲染完整性以及避免重复渲染。
[0005]本申请的第一方面提供了一种地图道路渲染方法，包括：
[0006]获取道路的车道数据，包括道路的车道数量及车道线坐标点序列；
[0007]根据所述车道数据获得道路宽度以及道路中心线坐标点序列；
[0008]按照预置规则从所述道路中心线坐标点序列中选取若干道路中心线坐标点作为构建坐标点；
[0009]根据相邻两个所述构建坐标点、相邻两个所述构建点坐标点间的斜率及所述道路宽度计算得到位于所述道路中心线坐标点序列左右两侧的若干连接坐标点；
[0010]构建渲染图形，所述构建渲染图形以相邻两个所述构建坐标点以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为图形构建点；
[0011]对每一所述渲染图形进行渲染，得到道路渲染面；
[0012]根据所述车道数据在所述道路渲染面上绘制出车道线，得到道路面。
[0013]优选的，所述根据所述车道数据获得道路宽度以及道路中心线坐标点序列包括：
[0014]获取所述道路内最左侧车道线坐标点序列以及最右侧车道线坐标点序列；
[0015]采用均值算法对所述最左侧车道线坐标点序列以及所述最右侧车道线坐标点序列进行计算得到道路中心线坐标点序列；
[0016]在所述最左侧车道线坐标点序列内选取其中一个最左侧车道线坐标点，沿着所述道路的宽度方向在所述最右侧车道线坐标点序列内找到与所述最左侧车道线坐标点相对应的其中一个最右侧车道线坐标点；
[0017]把所述最左侧车道线坐标点与所述最右侧车道线坐标点之间的距离作为所述道路宽度。
[0018]优选的，所述构建渲染图形，所述构建渲染图形以相邻两个所述构建坐标点、以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为图形构建点包括：
[0019]以相邻两个所述构建坐标点为端点构建道路中心线；
[0020]构建初级渲染框，所述初级渲染框以相邻两个所述构建坐标点、以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为所述图形构建点；
[0021]构建次级渲染框，所述次级渲染框以所述初级渲染框的两个对角点为所述图形构建点。
[0022]优选的，每一所述次级渲染框均为三角形。
[0023]优选的，所述对每一所述渲染图形进行渲染，得到道路渲染面后，还包括：对所述道路渲染面填充纹理。
[0024]优选的，所述对所述道路渲染面填充纹理包括：
[0025]识别出所述道路渲染面的头部、中间部及尾部，对所述道路渲染面的头部、中间部以及尾部均填充纹理，其中所述道路渲染面的头部以及尾部的纹理形状均为半圆形。
[0026]优选的，所述根据所述车道数据在所述道路渲染面上绘制出车道线，得到道路面包括：
[0027]以每一所述车道线坐标点序列内相邻两个车道线坐标点作为连接点，构建得到若干所述车道线；
[0028]根据所述道路宽度及所述车道数量计算得到车道宽度；
[0029]把每一所述车道线均绘制于所述道路渲染面上，其中相邻两个所述车道线间的宽度等于所述车道宽度。
[0030]本申请的第二方面提供了一种地图道路渲染装置，包括：
[0031]获取模块，用于获取道路的车道数据，包括道路内的车道数量及车道线坐标点序列；
[0032]生成模块，用于根据所述车道数据生成道路宽度以及道路中心线坐标点序列；
[0033]筛选模块，用于按照预置规则从所述道路中心线坐标点序列中选取若干道路中心线坐标点作为构建坐标点；
[0034]匹配模块，用于根据相邻两个所述构建坐标点、相邻两个所述构建点坐标点间的斜率及所述道路宽度计算得到位于所述道路中心线坐标点序列左右两侧的若干连接坐标点；
[0035]构建模块，用于构建渲染图形，所述构建渲染图形以相邻两个所述构建坐标点以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为图形构建点；
[0036]渲染模块，用于对每一所述渲染图形进行渲染，得到道路渲染面；
[0037]绘制模块，用于根据所述车道数据在所述道路渲染面上绘制出车道线，得到道路面。
[0038]本申请的第三方面提供了一种电子设备，包括：
[0039]处理器；以及
[0040]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的地图道路渲染方法。
[0041]本申请的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当
所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求如上所述的地图道路渲染方法。
[0042]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0043]本申请的技术方案，利用获取到的车道数据生成道路中心线坐标点序列，在道路中心线坐标点序列内间隔取点作为构建坐标点，以相邻两个构建坐标点以及斜率在道路中心线坐标点序列的左右两侧展开构建出渲染图形。由于每次构建的渲染图形都会共用一组坐标点，使得构建出的渲染图形能够完整且连续覆盖整个道路，极大地避免部分道路面没有渲染的情形；同时也因为共用一组坐标点的原因，相邻两个渲染图形不会发生重叠的问题，即避免了部分道路被重复渲染的情况，上述优点在道路的转弯位置处体现更为明显。
[0044]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0045]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0046]图1是本申请实施例示出的地图道路渲染方法的流程示意图；
[0047]图2是本申请实施例示出的对地图道路渲染装置的结构示意图；
[0048]图3是本申请实施例示出的道路车道的结构示意图；
[0049]图4是本申请实施例示出的电子设备的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图道路渲染方法，其特征在于，包括：获取道路的车道数据，包括道路的车道数量及车道线坐标点序列；根据所述车道数据获得道路宽度以及道路中心线坐标点序列；按照预置规则从所述道路中心线坐标点序列中选取若干道路中心线坐标点作为构建坐标点；根据相邻两个所述构建坐标点、相邻两个所述构建点坐标点间的斜率及所述道路宽度计算得到位于所述道路中心线坐标点序列左右两侧的若干连接坐标点；构建渲染图形，所述构建渲染图形以相邻两个所述构建坐标点、以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为图形构建点；对每一所述渲染图形进行渲染，得到道路渲染面；根据所述车道数据在所述道路渲染面上绘制出车道线，得到道路面。2.根据权利要求1所述的地图道路渲染方法，其特征在于，所述根据所述车道数据获得道路宽度以及道路中心线坐标点序列包括：获取所述道路内最左侧车道线坐标点序列以及最右侧车道线坐标点序列；采用均值算法对所述最左侧车道线坐标点序列以及所述最右侧车道线坐标点序列进行计算得到道路中心线坐标点序列；在所述最左侧车道线坐标点序列内选取其中一个最左侧车道线坐标点，沿着所述道路的宽度方向在所述最右侧车道线坐标点序列内找到与所述最左侧车道线坐标点相对应的其中一个最右侧车道线坐标点；把所述最左侧车道线坐标点与所述最右侧车道线坐标点之间的距离作为所述道路宽度。3.根据权利要求1所述的地图道路渲染方法，其特征在于，所述构建渲染图形，所述构建渲染图形以相邻两个所述构建坐标点、以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为图形构建点包括：以相邻两个所述构建坐标点为端点构建道路中心线；构建初级渲染框，所述初级渲染框以相邻两个所述构建坐标点、以及基于相邻两个所述构建坐标点计算得到的所述连接坐标点为所述图形构建点；构建次级渲染框，所述次级渲染框以所述初级渲染框的两个对角点为所述图形构建点。4.根据权利要求3所述的地图道路渲染方法，其特征在于，每一所述次级渲染框均为三角形。5.根据权利要求3或4所述的地图道路渲染方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾双成，朱磊，常馨元，王红铅，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：