用于路侧单元地图的动态调整方法技术

本发明专利技术公开了一种用于路侧单元地图的动态调整方法，本发明专利技术的主要设计构思在于，针对无车道线道路，实时根据V2X消息判断周边有无驶向目标道路的车辆，以此作为调整RSU地图的条件之一，并且还根据驶向目标道路的车辆的数量、航向角及行驶速度，决策是否需要对RSU地图进行动态调整。本发明专利技术提出的RSU地图动态更新策略，相比固化的地图设定，既可以避免道路资源浪费，又可以提高车辆行驶安全。又可以提高车辆行驶安全。又可以提高车辆行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
用于路侧单元地图的动态调整方法


[0001]本专利技术涉及车联网领域，尤其涉及一种用于路侧单元地图的动态调整方法。

技术介绍

[0002]V2X(Vehicle to Everything)是一种车联网无线通信技术，通过车
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车(V2V)、车
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路(V2I)、车
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人(V2P)等信息交互和共享，使车和周围环境协同与配合，实现智能交通管理控制，车辆智能化控制和智能动态信息服务。
[0003]路侧单元(RSU，Road Site Unit)是部署在路侧的通信网关，汇集路侧交通设施和交通参与者的信息上传至V2X平台，并将V2X消息广播给道路交通参与者，装载有车载通信单元(OBU，On Board Unit)的车辆可通过RSU广播的信息了解周围道路情况、信号灯实时信息以及周边交通参与者状况。
[0004]《CSAE 53
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2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准(第一阶段)》中对RSU广播的地图数据进行了规范：“由路侧单元广播，向车辆传递局部区域的地图信息，包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息，道路之间的连接关系等”。同样，该标准中对车辆广播的车辆安全消息(BSM，Basic Safety Message)中将车辆自身的预测轨迹作为必选内容进行要求。
[0005]目前RSU厂家在制作对外广播的地图时需要按照《CSAE 53
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2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准(第一阶段)》对地图内覆盖的道路采点，标定道路的经纬度和海拔等数据，再根据道路上规定的限速、行驶方向、转向等内容进行地图道路完善，最后将标定完成的地图对外广播。而目前国内存在大量的未标车道线的道路，针对这种道路，由于缺少规定的行驶方向和车道等，无法预测和约束交通参与者的交通行为。而针对此类道路，采用常规的地图标定及广播方法存在诸多不合理的情况，既会造成资源浪费，也可能造成交通事故。例如，一段相对较窄且无车道线标识的道路，若将地图内该道路设定为双向通行，当有车辆行驶在道路上时另一方向有车辆驶来，会存在交通堵塞甚至行驶危险；若将地图内该道路固定设为某单一方向通行，则会造成道路资源浪费。

技术实现思路

[0006]鉴于上述，本专利技术旨在提供一种用于路侧单元地图的动态调整方法，以解决前述提及的现有RSU地图不合理的问题。
[0007]本专利技术采用的技术方案如下：
[0008]一种用于路侧单元地图的动态调整方法，其中包括：
[0009]基于无车道线的目标道路预先标定原始静态地图；
[0010]实时接收V2X系统发送的交通参与消息；
[0011]根据所述交通参与消息，判断目标道路外围预设距离内是否有车辆；
[0012]若无，则对外广播原始静态地图；
[0013]若有，则获取车辆发送的BSM消息，并根据BSM消息中的轨迹信息，判断车辆是否驶
向目标道路；
[0014]若否，则对外广播原始静态地图；
[0015]若是，则获取驶向目标道路的车辆数量以及航向角信息；
[0016]当驶向目标道路的车辆数量为1辆时，将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道，且与当前车辆的通行方向一致，并将调整后的地图对外广播；
[0017]当驶向目标道路的车辆数量＞1辆时，判断驶向目标道路的当前所有车辆的航向角是否一致；
[0018]若一致，则将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道，且与当前所有车辆的通行方向一致，并将调整后的地图对外广播；
[0019]若不一致，则获取驶向目标道路的当前所有车辆的行驶速度，并根据行驶速度求取出各个车辆到达所述目标道路边界的时间；
[0020]基于最小时间对应的临近车辆的航向角，将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道，且与当前临近车辆的通行方向一致，并将调整后的地图对外广播。
[0021]在其中至少一种可能的实现方式中，所述基于最小时间对应的临近车辆的航向角，将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道包括：
[0022]依次基于最小时间对应的临近车辆的航向角，将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道，并保持至所述临近车辆驶离所述目标道路后，根据驶向目标道路的其他车辆的行驶速度重新确定新的临近车辆，并以此类推，动态调整并广播地图。
[0023]在其中至少一种可能的实现方式中，所述基于最小时间对应的临近车辆的航向角，将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道包括：
[0024]依次基于最小时间对应的临近车辆的航向角，将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道，并保持至所述临近车辆驶离所述目标道路后，根据驶向目标道路的其他车辆到达所述目标道路边界的时间重新确定新的临近车辆，并以此类推，动态调整并广播地图。
[0025]在其中至少一种可能的实现方式中，所述基于无车道线的目标道路预先标定原始静态地图包括：在原始静态地图中预先标定出所述目标道路的初始车道线。
[0026]在其中至少一种可能的实现方式中，所述交通参与消息包括：以车辆作为交通参与者获取到的所述目标道路周边区域的车辆行驶信息。
[0027]在其中至少一种可能的实现方式中，所述根据行驶速度求取出各个车辆到达所述目标道路边界的时间包括：计算车辆边沿到达位于所述目标道路的路口处的预设位置的时间。
[0028]在其中至少一种可能的实现方式中，所述实时接收V2X系统发送的交通参与消息包括：按照预设的采样频率，周期性接收V2X系统发送的交通参与消息。
[0029]在其中至少一种可能的实现方式中，以50ms为采样周期获取交通参与消息。
[0030]本专利技术的主要设计构思在于，针对无车道线道路，实时根据V2X消息判断周边有无驶向目标道路的车辆，以此作为调整RSU地图的条件之一，并且还根据驶向目标道路的车辆的数量、航向角及行驶速度，决策是否需要对RSU地图进行动态调整。本专利技术提出的RSU地图动态更新策略，相比固化的地图设定，既可以避免道路资源浪费，又可以提高车辆行驶安全。
附图说明
[0031]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步描述，其中：
[0032]图1为本专利技术实施例提供的用于路侧单元地图的动态调整方法的流程图。
具体实施方式
[0033]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。
[0034]本专利技术提出了一种用于路侧单元地图的动态调整方法的实施例，具体来说，如图1所示，其中包括：
[0035]步骤S1、基于无车道线的目标道路预先标定原始静态地图；
[0036]步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于路侧单元地图的动态调整方法，其特征在于，包括：基于无车道线的目标道路预先标定原始静态地图；实时接收V2X系统发送的交通参与消息；根据所述交通参与消息，判断目标道路外围预设距离内是否有车辆；若无，则对外广播原始静态地图；若有，则获取车辆发送的BSM消息，并根据BSM消息中的轨迹信息，判断车辆是否驶向目标道路；若否，则对外广播原始静态地图；若是，则获取驶向目标道路的车辆数量以及航向角信息；当驶向目标道路的车辆数量为1辆时，将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道，且与当前车辆的通行方向一致，并将调整后的地图对外广播；当驶向目标道路的车辆数量＞1辆时，判断驶向目标道路的当前所有车辆的航向角是否一致；若一致，则将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道，且与当前所有车辆的通行方向一致，并将调整后的地图对外广播；若不一致，则获取驶向目标道路的当前所有车辆的行驶速度，并根据行驶速度求取出各个车辆到达所述目标道路边界的时间；基于最小时间对应的临近车辆的航向角，将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道，且与当前临近车辆的通行方向一致，并将调整后的地图对外广播。2.根据权利要求1所述的用于路侧单元地图的动态调整方法，其特征在于，所述基于最小时间对应的临近车辆的航向角，将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道包括：依次基于最小时间对应的临近车辆的航向角，将原始静态地图内的所述目标道路的车道调整为单向车道，并保持至所述临近车辆驶离所述目标道路后，根据驶向目标道...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑佳，朱陈伟，关宁，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：