基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法技术

基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法。目前尚无成熟的自动化多车编组方案。本发明专利技术每个工作面有编组信息，调度系统获取工作面编组信息后，根据编组信息中的卡车ID对卡车进行实时调度；工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务；云端调度程序根据车端客户端系统上报的卡车状态信息，下发下一步任务指令，由车端客户端系统把云端下发的指令转发至自动驾驶系统的车端的规划、感知系统；最后由车端的规划、感知系统返回执行结果，由车端客户端系统转发至云端服务，进行下一步的指令下发。本发明专利技术用于矿用卡车云端编组调度。编组调度。编组调度。

【技术实现步骤摘要】
基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法


[0001]本专利技术涉及一种基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法。

技术介绍

[0002]针对矿山场景多台矿卡同时作业这一特殊场景，目前尚无成熟的自动化多车编组方案，但出于整体作业效率提升的目的，实现多车自动化编组成为必然趋势。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是解决目前尚无成熟的自动化多车编组方案的问题，提供一种可以实现工作面自动化作业，进一步降低了一线职工的劳动强度，提高了生产效率的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法。
[0004]上述的目的通过以下的技术方案实现：一种基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，利用V2X信号通信，完成从车端到云端的状态上报以及从云端到车端的控制调度指令的下发，车端完成自动驾驶路线规划与控制；该方法包括如下步骤：（1）调度系统由车端自动驾驶系统和云端调度服务共同组成；（2）每个工作面有编组信息，调度系统获取工作面编组信息后，根据编组信息中的卡车ID对卡车进行实时调度；（3）工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务；（4）云端调度程序根据车端客户端系统上报的卡车状态信息，下发下一步任务指令，由车端客户端系统把云端下发的指令转发至自动驾驶系统的车端的规划、感知系统；（5）最后由车端的规划、感知系统返回执行结果，由车端客户端系统转发至云端服务，进行下一步的指令下发。
[0005]所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的车端状态信息包括：车速、位置、车头朝向、当前任务、任务执行状态。
[0006]所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的步骤（3）的具体过程为：通过矿车当前状态计算车辆的下一个状态，并通过V2X信号将状态控制指令下发至车端，由车端完成自动驾驶路线规划与控制，行驶到指定目的位置进行作业，工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务。
[0007]所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的步骤（5）的具体过程为：云端调度程序通过车端上报的V2X，获取到编组内各车辆的状态数据，根据不同的状态放入对应的状态队列，完成车辆的排队管理，在下发控制指令时获取车辆在队列中的index位置下发到车端，车端根据位置状态计算目的位置，最终完成自动驾驶路线规划与控制。
[0008]所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，自动驾驶系统包括感知和规划系
统、车辆控制系统、无线通信系统、用户接口系统和传感器系统。
[0009]所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的感知和规划系统包括定位模块、感知模块、预测模块、决策模块、规划模块和控制模块。
[0010]有益效果：1.本专利技术通过矿用卡车云端编组调度作业技术，可以实现工作面自动化作业，进一步降低了一线职工的劳动强度，提高了生产效率。
[0011]2.本专利技术基于V2X的矿用卡车云端编组调度作业技术是指利用V2X信号实时将车辆的位置及状态等信息上报云端，在云端根据各车辆的当前状态计算出下一个阶段的调度任务，从云端完成下发调度指令完成调度，实现多车自动编组调度作业。
[0012]附图说明：附图1是本专利技术的流程图。
[0013]具体实施方式：实施例1：一种基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，利用V2X信号通信，完成从车端到云端的状态上报以及从云端到车端的控制调度指令的下发，车端完成自动驾驶路线规划与控制；该方法包括如下步骤：（1）调度系统由车端自动驾驶系统和云端调度服务共同组成；（2）每个工作面有编组信息，调度系统获取工作面编组信息后，根据编组信息中的卡车ID对卡车进行实时调度；（3）工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务；（4）云端调度程序根据车端客户端系统上报的卡车状态信息，下发下一步任务指令，由车端客户端系统把云端下发的指令转发至自动驾驶系统的车端的规划、感知系统；（5）最后由车端的规划、感知系统返回执行结果，由车端客户端系统转发至云端服务，进行下一步的指令下发。
[0014]除了V2X模块之外，车辆还可以包括多个自主驾驶模块。自主驾驶模块可以包括感知和规划系统、车辆控制系统、无线通信系统、用户接口系统和传感器系统；自主驾驶车辆的某些或全部功能可以由感知和规划系统控制或管理，特别是在以自主驾驶模式操作时。感知和规划系统包括必要的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置)和软件(例如，操作系统、规划和路由程序)，以从传感器系统、控制系统、无线通信系统和/或用户接口系统接收信息，处理接收到的信息，规划从起点到目的地点的路线或路径，然后基于规划和控制信息驾驶车辆。可替代地，感知和规划系统可以与车辆控制系统集成。
[0015]实施例2：根据实施例1所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的车端状态信息包括：车速、位置、车头朝向、当前任务、任务执行状态。
[0016]实施例3：根据实施例1或2所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的步骤（3）的具体过程为：通过矿车当前状态计算车辆的下一个状态，并通过V2X信号将状态控制指令下
发至车端，由车端完成自动驾驶路线规划与控制，行驶到指定目的位置进行作业，工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务。
[0017]实施例4：根据实施例1或2或3所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的步骤（5）的具体过程为：云端调度程序通过车端上报的V2X，获取到编组内各车辆的状态数据，根据不同的状态放入对应的状态队列，完成车辆的排队管理，在下发控制指令时获取车辆在队列中的index位置下发到车端，车端根据位置状态计算目的位置，最终完成自动驾驶路线规划与控制。
[0018]实施例5：根据实施例1或2或3或4所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，自动驾驶系统包括感知和规划系统、车辆控制系统、无线通信系统、用户接口系统和传感器系统。
[0019]实施例6：根据实施例1或2或3或4或5所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，所述的感知和规划系统包括定位模块、感知模块、预测模块、决策模块、规划模块和控制模块。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，其特征是：利用V2X信号通信，完成从车端到云端的状态上报以及从云端到车端的控制调度指令的下发，车端完成自动驾驶路线规划与控制；该方法包括如下步骤：（1）调度系统由车端自动驾驶系统和云端调度服务共同组成；（2）每个工作面有编组信息，调度系统获取工作面编组信息后，根据编组信息中的卡车ID对卡车进行实时调度；（3）工作面内的卡车实时上报卡车状态信息，通过mqtt协议上报给云端的调度服务；（4）云端调度程序根据车端客户端系统上报的卡车状态信息，下发下一步任务指令，由车端客户端系统把云端下发的指令转发至自动驾驶系统的车端的规划、感知系统；（5）最后由车端的规划、感知系统返回执行结果，由车端客户端系统转发至云端服务，进行下一步的指令下发。2.根据权利要求1所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，其特征是：所述的车端状态信息包括：车速、位置、车头朝向、当前任务、任务执行状态。3.根据权利要求1所述的基于V2X的矿用卡车云端编组调度方法，其特征是：所述的步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：马广玉，刘强，张波，袁金祥，潘博，赵耀忠，刘跃，田文明，咸金龙，曹鋆程，刘金龙，曾祥远，
申请(专利权)人：华能伊敏煤电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：