电力系统机器人的路径规划方法技术方案

本发明专利技术公开了一种电力系统机器人的路径规划方法，首先根据电力系统环境中的静态障碍物和易出现的动态障碍物的位置绘制全局路径网格图，通过迭代斜率渐进在网格图中规划可行路径，同时检测路径上是否存在动态障碍物以及动态障碍物是否阻挡机器人正常移动，若机器人不能正常通行则重新选择可行路径；本发明专利技术的方法通过比较可选路径与起点和终点之间连线的斜率，快速准确地为机器人规划路线，同时躲避障碍物，降低电力系统机器人路径规划计算的时间空间复杂度，降低机器人移动过程中的能源消耗，适用于电力工程应用中的移动机器人。适用于电力工程应用中的移动机器人。适用于电力工程应用中的移动机器人。

【技术实现步骤摘要】
电力系统机器人的路径规划方法


[0001]本专利技术涉及一种机器人的路径规划方法，尤其是电力系统机器人的路径规划方法。

技术介绍

[0002]在电力系统中，对智能移动机器人的要求是不依靠外力的操作，自主完成人们所希望完成的任务，同时能够快速探测周围环境，并且根据环境的变化及时调整移动策略，如在移动过程中检测到障碍物可以避障等。由于电力系统环境范围相对较大，机器人的计算能力主要用于电力应用巡检，无法为路径规划提供大规模的计算与存储处理空间，而现有的路径规划方法如蚁群方法、概率路线图方法、A*算法等时间复杂度很高，样本训练的时间久，对于路径上出现的动态障碍物需要更加繁琐的运算过程，在实际的电力系统机器人的应用中无法实际使用。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种运算复杂度低、能有效寻路并躲避障碍、适用于电力系统移动机器人的路径规划方法。
[0004]技术方案：本专利技术所述的电力系统机器人的路径规划方法包括如下步骤：
[0005](1)根据电力系统环境中的障碍物绘制全局路径网格图，所述全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电力系统机器人的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)根据电力系统环境中的障碍物绘制全局路径网格图，所述全局路径网格图由节点和节点之间的可选路径组成；(2)通过迭代斜率渐进在网格图中规划可行路径，与当前节点V
s
连接的所有节点组成集合N
s
＝{V
i
}，V
i
表示与当前节点V
s
连接的任一节点；选择一个与当前节点V
s
之间可选路径的斜率和起点到终点之间连线斜率最接近的节点V
i
作为下一步路径起点V
s
′
，下一步路径起点与当前节点之间的可选路径为可行路径；(3)探测所述可行路径上是否存在动态障碍物，若所述可行路径存在动态障碍物则剔除该可行路径，然后返回步骤(2)，否则执行步骤(4)；(4)探测所述可行路径的宽度是否大于机器人的宽度，若所述可行路径的宽度不大于机器人宽度则剔除该可行路径，然后返回步骤(2)重新规划可行路径，否则机器人移动至下一步路径起点V
s
′
；(5)若无可选择的可选路径，则返回当前节点的上一节点重新执行步骤(2)；若无可返回的上一节点，则返回步骤(1)重新绘制全局路径网格图；重复步骤(2)～(4)直到机器人移动至终点。2.根据权利要求1所述的电力系统机器人的路径规划方法，其特征在于，所述步骤(2)包括：(21)计算起点与终点之间连线的斜率λ；(22)计算与当前节点与集合N
s
中每个节点之间可选路径的斜率{λ1，λ2，......λ
i

【专利技术属性】
技术研发人员：王凌，杜元翰，邹昊东，汤铭，王鹏飞，朱佳，许明杰，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司国电南瑞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：