本发明专利技术公开一种物料存取装置及方法，物料存取装置包括机架、横移机构、推拉机构、顶升机构以及顶升框架。顶升框架通过顶升机构竖向升降连接在推拉机构上，推拉机构通过横移机构横向移动连接在机架上，顶升框架包括框体，推拉机构包括推拉件以及推拉导向件，推拉件通过推拉导向件连接在框体上，推拉件包括推拉块和导向杆。推拉机构还包括连接在横移机构上的推拉驱动件，推拉驱动件驱动推拉件沿推拉导向件相对框体横向移动。本发明专利技术的物料存取装置及方法通过驱动机构驱动推拉件与托盘连接以拖拉或推动托盘而存取物料，定位精度高，存取过程顺滑无冲击，不会存在蹩劲、卡顿等现象。卡顿等现象。卡顿等现象。
【技术实现步骤摘要】
一种物料存取装置及方法
[0001]本专利技术涉及物流仓储技术及其智能化设备领域，特别涉及一种物料存取装置及方法。
技术介绍
[0002]随着物流仓储技术及其智能化设备在各行各业的广泛应用，自动化立体仓库、物料输送及分拣等物流仓储模块在智能物流仓储系统中发挥着重要的作用。
[0003]以自动化立体仓库为例，仓库内多采用巷道式货架作为物料存储载体，使用伸缩式或夹抱式货叉作为物料存取装置。该装置在存取物料时需将货叉伸入货架内并采用托举或夹抱物料的方法，实现物料在货架上的存取动作。对于使用此种物料存取装置及方法的立体仓库而言，其货架上的每一个货位在设计时需预留出足够的伸叉及升降空间，从而导致库房内的空间浪费。此外上述两种货叉的结构复杂，其制造、装配和安装精度要求较高，制造成本较高。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种结构简单且紧凑，定位精度较高的物料存取装置及方法。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术的物料存取装置包括机架、横移机构、推拉机构、顶升机构以及顶升框架，所述顶升框架通过所述顶升机构竖向升降连接在所述推拉机构上，所述推拉机构通过所述横移机构横向移动连接在所述机架上，所述顶升框架包括框体，所述推拉机构包括推拉件以及推拉导向件，所述推拉件通过所述推拉导向件连接在所述框体上，所述推拉件包括推拉块和导向杆。所述推拉机构还包括连接在所述横移机构上的推拉驱动件，所述推拉驱动件驱动所述推拉件沿所述推拉导向件相对所述框体横向移动。
[0006]上述的物料存取装置的一实施方式中，所述推拉机构还包括与所述推拉导向件平行布置的同步带，所述推拉件连接所述同步带，所述推拉驱动件驱动所述同步带运动以带动所述推拉件横向移动。
[0007]上述的物料存取装置的一实施方式中，所述推拉件凸出于所述框体的上表面。
[0008]上述的物料存取装置的一实施方式中，所述推拉件包括推拉块和导向杆，所述推拉块内部包含光滑通孔，所述导向杆通过所述光滑通孔贯穿于所述推拉块，在所述框体的升降过程中，所述推拉块沿所述导向杆上下运动。
[0009]上述的物料存取装置的一实施方式中，所述顶升机构包括顶升驱动件、顶升轴、顶升凸轮和顶升轴承，所述顶升凸轮连接在所述顶升轴上，所述顶升轴承连接在顶升凸轮上，所述顶升驱动件驱动所述顶升轴转动以带动所述顶升轴承转动，所述顶升轴承转动抬起时带动所述顶升框架上升。
[0010]上述的物料存取装置的一实施方式中，所述顶升机构还包括竖向连接在所述推拉机构上的顶升导向件，所述顶升框架通过所述顶升导向件导向升降，所述顶升框架升降到
位后通过所述顶升导向件竖向支撑。
[0011]上述的物料存取装置的一实施方式中，所述横移机构包括横移驱动件和齿轮齿条组件。
[0012]上述的物料存取装置的一实施方式中，所述横移机构还包括平行设置的两个承接导轨，两个所述承接导轨分别设置于所述顶升框架的两侧。
[0013]本专利技术的物料存取方法采用上述的物料存取装置将存放于货架上的放置物料的托盘取出或将托盘存放于货架上，其中，物料取出步骤包括：
[0014]横移机构带动推拉机构、顶升机构以及顶升框架向货架的方向横移，同时，推拉机构驱动推拉件向货架的方向横移，推拉件横移至需取出的托盘的正下方时停止移动，顶升机构驱动顶升框架竖向上升至推拉件与推拉槽相卡接，推拉机构驱动推拉件拖拉托盘并离开货架；
[0015]物料存放步骤包括：
[0016]横移机构带动推拉机构、顶升机构以及顶升框架向货架的方向横移，同时，推拉机构驱动推拉件向远离货架的方向横移，推拉件横移至需存入的托盘的推拉槽的正下方时停止横移，顶升机构驱动顶升框架竖向上升至推拉件与推拉槽相卡接，推拉机构驱动推拉件将托盘向货架的方向推动。
[0017]上述的物料存取方法的一实施方式中，顶升框架的两侧设置有光滑的承接导轨，推拉件将托盘由货架向顶升框架的方向拖拉或者推拉件将托盘由顶升框架的方向推送至货架上时，托盘的两侧均通过承接导轨承载。
[0018]上述的物料存取方法的一实施方式中，物料取出步骤以及物料存放步骤还包括：推拉件将托盘完全拖动至承接导轨上后，或推拉件将托盘完全推动至货架上后，顶升机构带动顶升框架下降，同时横移机构带动推拉机构、顶升机构以及顶升框架反向横移以返回至初始位置。
[0019]本专利技术的有益功效在于，本专利技术的物料存取装置及方法通过驱动机构驱动推拉件与托盘连接以拖拉或推动托盘而存取物料，定位精度高，存取过程顺滑无冲击，不会存在蹩劲、卡顿等现象。
[0020]并且，本专利技术对不同尺寸的物料适应性强。
[0021]以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。
附图说明
[0022]图1为本专利技术的物料存取装置的一实施例的立体结构图(第一视角)；
[0023]图2为本专利技术的物料存取装置的一实施例的立体结构图(第二视角)；
[0024]图3为本专利技术的物料存取装置的一实施例的侧视图；
[0025]图4为本专利技术的物料存取装置的一实施例的工作场景示意图(一)；
[0026]图5为本专利技术的物料存取装置的一实施例的工作场景示意图(二)；
[0027]图6为本专利技术的物料存取装置的一实施例的部分立体结构图(未显示机架)；
[0028]图7为本专利技术的物料存取装置的一实施例的部分立体结构图(未显示机架和顶升框架)。
[0029]图8为本专利技术的物料存取装置的一实施例的推拉件以及压板的立体结构图；
[0030]图9为图8的B
‑
B向剖视图。
[0031]其中，附图标记
[0032]10：物料存取装置
[0033]100：机架
[0034]200：横移机构
[0035]210：横移驱动件
[0036]220：齿轮
[0037]230：齿条
[0038]240：横移导向件
[0039]300：推拉机构
[0040]310：推拉驱动件
[0041]320：同步带
[0042]330：推拉件
[0043]340：推拉块
[0044]341：光滑通孔
[0045]350：导向杆
[0046]360：压板
[0047]370：推拉导向件
[0048]380：承接导轨
[0049]400：顶升机构
[0050]410：顶升驱动件
[0051]420：顶升轴
[0052]430：顶升凸轮
[0053]440：顶升轴承
[0054]450：顶升导向件
[0055]500：顶升框架
[0056]510：框体
[0057]20：货架
[0058]30：托盘
[0059]31：推拉槽
具体实施方式
[0060]下面结合附图和具体实施例对本专利技术技术方案进行详细的描本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物料存取装置，包括机架，其特征在于，还包括横移机构、推拉机构、顶升机构以及顶升框架，所述顶升框架通过所述顶升机构竖向升降连接在所述推拉机构上，所述推拉机构通过所述横移机构横向移动连接在所述机架上，所述顶升框架包括框体、推拉件以及推拉导向件，所述推拉件通过所述推拉导向件连接在所述框体上，所述推拉机构包括连接在所述横移机构上的推拉驱动件，所述推拉驱动件驱动所述推拉件沿所述推拉导向件相对所述框体横向移动。2.根据权利要求1所述的物料存取装置，其特征在于，所述推拉机构还包括与所述推拉导向件平行布置的同步带，所述推拉件连接所述同步带，所述推拉驱动件驱动所述同步带运动以带动所述推拉件横向移动。3.根据权利要求1所述的物料存取装置，其特征在于，所述推拉件凸出于所述框体的上表面。4.根据权利要求1所述的物料存取装置，其特征在于，所述推拉件包括推拉块和导向杆，所述推拉块内部包含光滑通孔，所述导向杆通过所述光滑通孔贯穿于所述推拉块，在所述框体的升降过程中，所述推拉块沿所述导向杆上下运动。5.根据权利要求1所述的物料存取装置，其特征在于，所述顶升机构包括顶升驱动件、顶升轴、顶升凸轮和顶升轴承，所述顶升凸轮连接在所述顶升轴上，所述顶升轴承连接在顶升凸轮上，所述顶升驱动件驱动所述顶升轴转动以带动所述顶升轴承转动，所述顶升轴承转动抬起时带动所述顶升框架上升。6.根据权利要求5所述的物料存取装置，其特征在于，所述顶升机构还包括竖向连接在所述推拉机构上的顶升导向件，所述顶升框架通过所述顶升导向件导向升降，所述顶升框架升降到位后通过所述顶升导向件竖向支撑。7.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢宗慧，丁相栋，万英和，
申请(专利权)人：北自所北京科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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