道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统技术方案

提供一种道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统，包括工业机器人，工业机器人机械手执行末端安装道岔垫板自动抓取工装；道岔垫板自动抓取工装由视觉识别系统、矩阵电磁铁、电磁铁升降抱闸系统、红外距离检测系统、电磁铁微动检测系统组成。本实用新型专利技术采用特殊设计的工装与工业机器人结合，解决道岔垫板焊后自动调平的自动上下料及自动拆码垛问题；可降低工人劳动强度，降低工序不安全因素，实现更加智能和简便的自动上下料及自动拆码垛操作。便的自动上下料及自动拆码垛操作。便的自动上下料及自动拆码垛操作。

【技术实现步骤摘要】
道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统


[0001]本技术属于机械工程拆码垛装置
，具体涉及一种道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统。

技术介绍

[0002]目前，道岔垫板焊后调平过程中的道岔垫板上下料及拆码垛均依靠人工操作完成，工人劳动强度大，还存在一定的不安全因素。
[0003]在工业生产中，物件的搬运及上下料逐渐使用工业机器人完成，但在不同行业使用工业机器人，则需设计不同的辅助工装。在道岔垫板焊后自动调平工序中，为根据道岔垫板特点设计适合道岔垫板使用的自动抓取工装，使其与工业机器人相互配合，从而实现道岔垫板焊后调平的自动化上下料和自动拆码垛功能，现提出如下改进技术方案。

技术实现思路

[0004]本技术解决的技术问题：提供一种道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统，采用特殊设计的道岔垫板抓取工装，与工业机器人结合，解决道岔垫板焊后自动调平的自动上下料及自动拆码垛问题，以降低工人劳动强度，降低工序不安全因素，实现更加智能和简便的自动上下料及自动拆码垛操作。
[0005]本技术采用的技术方案：道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统，包括工业机器人，工业机器人机械手执行末端安装道岔垫板自动抓取工装；道岔垫板自动抓取工装由视觉识别系统、矩阵电磁铁、电磁铁升降抱闸系统、红外距离检测系统、电磁铁微动检测系统组成。
[0006]上述技术方案中，进一步地：所述视觉识别系统与工业机器人相连，由工业机器人执行末端带动道岔垫板自动抓取工装移动至抓取平面；所述矩阵电磁铁用于吸附抓取道岔垫板；所述电磁铁升降抱闸系统根据道岔垫板形状将矩阵电磁铁产生与道岔垫板形状适配的非平面电磁铁吸附结构；所述红外距离检测系统用于检测道岔垫板自动抓取工装与道岔垫板的距离；所述电磁铁微动检测系统判断矩阵电磁铁是否与道岔垫板完全接触。
[0007]上述技术方案中，进一步地：所述道岔垫板自动抓取工装具有机器人连接板，所述机器人连接板上端连接工业机器人机械臂执行末端，所述机器人连接板下端安装主框架，所述主框架安装电磁铁升降抱闸系统，所述电磁铁升降抱闸系统带动其末端的矩阵电磁铁根据道岔垫板形状升降以多面吸附道岔垫板。
[0008]上述技术方案中，进一步地：所述电磁铁升降抱闸系统具有减速驱动电机，所述减速驱动电机通过电磁制动器驱动或切断减速驱动电机与齿轮的动力传递；所述齿轮啮合竖直设置的齿条以实现齿条的竖直升降，所述齿条固连升降滑动架，所述升降滑动架底部固连矩阵电磁铁单元，以带动矩阵电磁铁单元升降。
[0009]上述技术方案中，进一步地：所述矩阵电磁铁由三个并列间隔平行的矩阵电磁铁单元组成；每个矩阵电磁铁单元分别由竖直设置的滑杆、滑杆外侧同轴套装的压缩弹簧，压
缩弹簧固连的电磁铁组成。
[0010]本技术与现有技术相比的优点：
[0011]1、本技术采用特殊设计的道岔垫板自动抓取工装，与工业机器人结合，解决道岔垫板焊后自动调平的自动上下料及自动拆码垛问题，能使道岔垫板焊后调平工序实现自动化上下料及自动拆码垛，有效降低工人劳动强度，降低工序不安全因素，实现更加智能和简便的自动上下料及自动拆码垛操作。
[0012]2、本技术视觉识别系统与机器人结合，能够在道岔垫板的搬运拆码垛过程中识别道岔垫板信息，保证电磁铁准确吸附道岔垫板有效位置；视觉识别系统，能识别垫板的摆放位置，可随道岔垫板的位置使机器人自调节位置。
[0013]3、本技术矩阵电磁铁与电磁铁升降抱闸系统可使电磁铁随道岔垫板形状进行改变，并保持，能使道岔垫板进行水平移动搬运；且吸附式多面抓取方式，抓取工件牢固、稳定、可靠，结构更加简约。
[0014]4、本技术红外距离检测系统可有效保障机器人及工装的安全可靠运行；实现工装距离垫板安全距离外的快速移动运行和工装距离垫板安全距离内的低速慢速移动运行，防止碰损问题的出现。
[0015]5、本技术电磁铁微动检测系统能检测电磁铁与道岔垫板是否接触良好，保证拆码垛动作的连贯性和可靠性。
[0016]6、本技术岔垫板自动抓取工装的电磁铁升降抱闸系统采用电磁制动器实现齿轮、齿条机构的高度位置锁定，可以根据需要自由的结合、切离或制动，具有结构紧凑，操作简单，响应灵敏，寿命长久的优势。
附图说明
[0017]图1为本技术道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统结构示意图；
[0018]图2为本技术道岔垫板焊后自动调平拆码垛方法流程图；
[0019]图3为本技术道岔垫板自动抓取工装主视图；
[0020]图4为图3的侧视图；
[0021]图5为图3俯视图；
[0022]图中：1
‑
工业机器人，2
‑
道岔垫板自动抓取工装，3
‑
视觉识别系统，4
‑
矩阵电磁铁，5
‑
电磁铁升降抱闸系统，6
‑
红外距离检测系统，7
‑
电磁铁微动检测系统；201
‑
机器人连接板，202
‑
主框架，203
‑
电磁制动器，204
‑
齿轮，205
‑
齿条，206
‑
升降滑动架，207
‑
矩阵电磁铁单元；2071
‑
滑杆，2072
‑
压缩弹簧，2073
‑
电磁铁。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图1
‑
5，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024](如图1所示)道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统，包括工业机器人1，所述工业机器人1机械手执行末端安装道岔垫板自动抓取工装2；所述道岔垫板自动抓取工装2由视觉
识别系统3、矩阵电磁铁4、电磁铁升降抱闸系统5、红外距离检测系统6、电磁铁微动检测系统7组成。
[0025]所述工业机器人1为六轴工业机器人；采用六轴工业机器人1解决道岔垫板任意方位的抓取和投放操作，满足多工位方向的投放抓取需求。
[0026]道岔垫板自动抓取工装2安装在工业机器人1机械臂执行末端；所述工业机器人1和道岔垫板自动抓取工装2的控制系统与自动化调平压机的控制系统相连。需要说明的是：所述自动化调平压机的结构以及工作原理参见我公司申请的公开号为CN111659762A的一种道岔垫板焊后调平压机的中国专利。
[0027]道岔垫板自动抓取工装2抓取识别道岔垫板的工作原理为：道岔垫板自动抓取工装2中的视觉识别系统3，由视觉识别系统3中的工业相机坐标系与机器人1坐标系之间建立联系，工业相机识别垫板后计算出道岔垫板中心点坐标传输给工业机器人1，工本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统，其特征在于：包括工业机器人(1)，所述工业机器人(1)机械手执行末端安装道岔垫板自动抓取工装(2)；所述道岔垫板自动抓取工装(2)由视觉识别系统(3)、矩阵电磁铁(4)、电磁铁升降抱闸系统(5)、红外距离检测系统(6)、电磁铁微动检测系统(7)组成。2.根据权利要求1所述道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统，其特征在于：所述视觉识别系统(3)与工业机器人(1)相连，由工业机器人(1)执行末端带动道岔垫板自动抓取工装(2)移动至抓取平面；所述矩阵电磁铁(4)用于吸附抓取道岔垫板；所述电磁铁升降抱闸系统(5)根据道岔垫板形状将矩阵电磁铁(4)产生与道岔垫板形状适配的非平面电磁铁吸附结构；所述红外距离检测系统(6)用于检测道岔垫板自动抓取工装(2)与道岔垫板的距离；所述电磁铁微动检测系统判断矩阵电磁铁(4)是否与道岔垫板完全接触。3.根据权利要求1所述道岔垫板焊后自动调平拆码垛系统，其特征在于：所述道岔垫板自动抓取工装(2)具有机器人连接板(201)，所述机器人连接板(201)上端连接工业机器人(1)机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：李琪，王浩勋，王秀菊，冯毅，吴江涛，
申请(专利权)人：中铁宝桥集团有限公司，
类型：新型
国别省市：