一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，包括拾取装置、视觉系统和控制装置，拾取装置、视觉系统分别通信连接于控制装置；拾取装置包括驱动组件和至少两个拾取部件，且各拾取部件沿X向、Y向保持矩阵状分布，X向垂直于Y向；控制装置用于接收视觉系统的拍摄结果，并根据拍摄结果控制驱动组件运行，以使驱动组件带动拾取部件沿X向和/或Y向移动。采用视觉系统可以拍摄物料图形，且拾取部件之间的位置关系是可调节的，可按需调整拾取部件的位置，使得足够多的拾取部件集中到物料所在位置拾取物料，确保对物料的拾取能力，降低物料掉落的可能性。由于拾取部件呈矩阵状分布，排布的规则性较高，便于位置的规划。便于位置的规划。便于位置的规划。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统


[0001]本技术涉及物料分拣
，特别涉及一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统。

技术介绍

[0002]目前的许多物料拾取系统中，用于拾取物料的拾取部件的拾取物料的位置是确定的，这就导致不能对不同形状或者重量的物料适应性提供足够的拾取力，物料掉落风险较大，容易造成安全事故。
[0003]因此，如何降低落料风险，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术的目的是提供一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，可降低落料风险。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，包括拾取装置、视觉系统和控制装置，所述拾取装置、所述视觉系统分别通信连接于所述控制装置；
[0007]所述拾取装置包括驱动组件和至少两个拾取部件，且各所述拾取部件沿X向、Y向保持矩阵状分布，所述X向垂直于所述Y向；
[0008]所述控制装置用于接收所述视觉系统的拍摄结果，并根据所述拍摄结果控制所述驱动组件运行，以使所述驱动组件带动所述拾取部件沿所述X向和/或所述Y向移动。
[0009]优选地，所述拾取装置还包括滑块和两个连杆组件，所述连杆组件包括沿着线性方向依次设置的连杆结构，且其中一个所述连杆组件中，所述线性方向为所述X向，各所述连杆结构分别构成X轴连杆，另一个所述连杆组件中，所述线性方向为所述Y向，各所述连杆结构分别构成Y轴连杆；
[0010]各所述拾取部件分别固定于对应的所述滑块上，各所述滑块呈矩阵状分布，在所述X向上位置相同的各所述滑块均滑动连接于同一所述X轴连杆，在所述Y向上位置相同的各所述滑块均滑动连接于同一所述Y轴连杆；
[0011]所述驱动组件包括分别连接于两个所述连杆组件的驱动装置，以分别驱动所述X轴连杆沿所述X向移动，以及驱动所述Y轴连杆沿所述Y向移动。
[0012]优选地，至少一个所述连杆组件中：
[0013]所述连杆结构为至少两个，其中部分所述连杆结构连接于对应的所述驱动装置，以作为主动连杆，各所述连杆结构通过联动结构连接于一体，以使各所述连杆结构在所述联动结构的传动下同时运动。
[0014]优选地，所述联动结构包括若干个联动杆，所述联动杆两两铰接形成转动副，各所述转动副沿着对应的所述连杆组件中所述连杆结构的移动方向依次设置，相邻所述转动副对应铰接以形成平行四边形联动结构，所述平行四边形联动结构的两个相对的端点分别为
两个所述转动副内的中心铰接点；各所述中心铰接点与各所述连杆结构对应连接。
[0015]优选地，所述驱动装置包括旋转驱动器，所述旋转驱动器通过丝杠螺母组件连接于对应的所述主动连杆。
[0016]优选地，还包括机壳，各所述X轴连杆均滑动连接于所述机壳上沿所述X向延伸的滑道上；和/或，各所述Y轴连杆均滑动连接于所述机壳上沿所述Y向延伸的滑道上。
[0017]优选地，还包括机壳；
[0018]所述机壳上固定设置X轴定位座，所述X轴定位座上固定设置沿所述Y向延伸的X轴定位杆，所述X轴定位杆上滑动连接若干个X轴定位块，各所述X轴定位块分别滑动连接各所述Y轴连杆；
[0019]和/或，所述机壳上固定设置Y轴定位座，所述Y轴定位座上固定设置沿所述X向延伸的Y轴定位杆，所述Y轴定位杆上滑动连接若干个Y轴定位块，各所述Y轴定位块分别滑动连接各所述X轴连杆。
[0020]优选地，所述拾取部件为吸盘。
[0021]优选地，各所述拾取部件分别通信连接于所述控制装置，以通过所述控制装置分别控制各所述拾取部件的启停。
[0022]本技术提供的基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，包括拾取装置、视觉系统和控制装置，拾取装置、视觉系统分别通信连接于控制装置；拾取装置包括驱动组件和至少两个拾取部件，且各拾取部件沿X向、Y向保持矩阵状分布，X向垂直于Y向；控制装置用于接收视觉系统的拍摄结果，并根据拍摄结果控制驱动组件运行，以使驱动组件带动拾取部件沿X向和/或Y向移动。
[0023]采用视觉系统可以拍摄物料图形，且拾取部件之间的位置关系是可调节的，具体可以根据物料图形以及物料的重量调整拾取部件的位置，使得足够多的拾取部件集中到物料所在位置拾取物料，确保对物料的拾取能力，降低物料掉落的可能性。另外，由于拾取部件呈矩阵状分布，排布的规则性较高，便于位置的规划。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0025]图1为本技术所提供物料拾取系统的主视图；
[0026]图2为本技术所提供物料拾取系统的仰视图；
[0027]图3为本技术所提供物料拾取系统的侧视图；
[0028]图4为本技术所提供物料拾取系统的第一轴测图；
[0029]图5为本技术所提供物料拾取系统的第二轴测图；
[0030]图6为本技术所提供物料拾取系统的局部结构图；
[0031]图7为本技术所提供物料拾取系统的定位杆部分的结构图；
[0032]图8为本技术所提供物料拾取系统的联动结构部分的结构图；
[0033]图9为本技术所提供物料拾取系统的连杆组件的结构图；
[0034]图10为本技术所提供物料拾取系统在使用时，拾取部件未调整位置之前的物料、拾取部件位置关系图；
[0035]图11为本技术所提供物料拾取系统在使用时，拾取部件调整位置后的物料、拾取部件位置关系图；
[0036]图12为本技术所提供物料拾取系统的控制部分的示意图。
[0037]附图标记:
[0038]拾取部件1；
[0039]滑块2；
[0040]机壳3，滑道31，X轴定位块32，X轴定位杆33，X轴定位座34；
[0041]旋转驱动器4，丝杠螺母组件41，X轴驱动器42，Y轴驱动器43；
[0042]联动结构5，联动杆51，中心铰接点52，平行四边形联动结构53；
[0043]连杆组件6，X轴连杆61，Y轴连杆62，主动连杆63；
[0044]视觉系统7；
[0045]PLC8；
[0046]拾取装置9；
[0047]工业机器人10。
具体实施方式
[0048]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，其特征在于，包括拾取装置(9)、视觉系统(7)和控制装置，所述拾取装置(9)、所述视觉系统(7)分别通信连接于所述控制装置；所述拾取装置(9)包括驱动组件和至少两个拾取部件(1)，且各所述拾取部件(1)沿X向、Y向保持矩阵状分布，所述X向垂直于所述Y向；所述控制装置用于接收所述视觉系统(7)的拍摄结果，并根据所述拍摄结果控制所述驱动组件运行，以使所述驱动组件带动所述拾取部件(1)沿所述X向和/或所述Y向移动。2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，其特征在于，所述拾取装置(9)还包括滑块(2)和两个连杆组件(6)，所述连杆组件(6)包括沿着线性方向依次设置的连杆结构，且其中一个所述连杆组件(6)中，所述线性方向为所述X向，各所述连杆结构分别构成X轴连杆(61)，另一个所述连杆组件(6)中，所述线性方向为所述Y向，各所述连杆结构分别构成Y轴连杆(62)；各所述拾取部件(1)分别固定于对应的所述滑块(2)上，各所述滑块(2)呈矩阵状分布，在所述X向上位置相同的各所述滑块(2)均滑动连接于同一所述X轴连杆(61)，在所述Y向上位置相同的各所述滑块(2)均滑动连接于同一所述Y轴连杆(62)；所述驱动组件包括分别连接于两个所述连杆组件(6)的驱动装置，以分别驱动所述X轴连杆(61)沿所述X向移动，以及驱动所述Y轴连杆(62)沿所述Y向移动。3.根据权利要求2所述的基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，其特征在于，至少一个所述连杆组件(6)中：所述连杆结构为至少两个，其中部分所述连杆结构连接于对应的所述驱动装置，以作为主动连杆(63)，各所述连杆结构通过联动结构(5)连接于一体，以使各所述连杆结构在所述联动结构(5)的传动下同时运动。4.根据权利要求3所述的基于视觉检测的自适应矩阵式物料拾取系统，其特征在于，所述联动结构(5)包括若干个联动杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏建，王仁忠，李在娟，刘广，
申请(专利权)人：苏州市职业大学，
类型：新型
国别省市：