本申请公开了一种船舶组立件焊接的焊接方法及装置，该焊接方法包括：确定每一根筋板在底板上的焊接轨迹，焊接轨迹包括第一平直部、第一包角部、第二平直部和第二包角部；在第一平直部选取第一点，在第二平直部选取第二点，第一点和第二点将焊接轨迹划分为独立且连续的第一焊接轨迹和第二焊接轨迹；分别确定出第一焊接轨迹、第二焊接轨迹中的起弧点和收弧点的位置；利用焊枪按照第一焊接轨迹移动，并自对应起弧点移动至对应收弧点；焊枪按照第二焊接轨迹移动，并自对应起弧点移动至对应收弧点。本申请将每根筋板所对应的焊接轨迹分成两段独立且连续的子焊接轨迹，可在筋板端部一道成型包角焊缝，并减小包角焊缝缺陷的产生，保证包角焊缝的质量。证包角焊缝的质量。证包角焊缝的质量。
【技术实现步骤摘要】
船舶组立件焊接的焊接方法及装置
[0001]本申请涉及船舶制造
，尤其涉及一种船舶组立件焊接的焊接方法及装置。
技术介绍
[0002]在船舶建造过程中，存在大量的组立件焊接作业，其中，组立件是指在一个底板上安装若干根筋板而形成的结构组件。根据船舶建造要求，筋板与底板之间的连接焊缝包括平直角焊缝以及位于筋板端部的包角焊缝，包角焊缝要求连续、且不间断。包角焊缝多采用手工焊接而形成，在手工焊接过程中，包角焊缝易出现焊接缺陷，例如，包角焊缝间断、不连续或者存在焊接接头等焊接缺陷。
[0003]因此，如何提供一种船舶组立件焊接的焊接方法，以在筋板端部一道成型包角焊缝，并减小包角焊缝缺陷的产生，成为本领域亟需解决的问题。
技术实现思路
[0004]本申请的目的是提供一种船舶组立件焊接的焊接方法，其可在筋板端部一道成型包角焊缝，并减小包角焊缝缺陷的产生，保证包角焊缝的质量。
[0005]另一目的还在于提供一种船舶组立件焊接的焊接装置。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种船舶组立件焊接的焊接方法，其包括：
[0007]确定每一根筋板在底板上的焊接轨迹，焊接轨迹包括第一平直部、第一包角部、第二平直部和第二包角部；
[0008]在第一平直部选取第一点，在第二平直部选取第二点，第一点和第二点将焊接轨迹划分为独立且连续的第一焊接轨迹和第二焊接轨迹；
[0009]分别确定出第一焊接轨迹、第二焊接轨迹中的起弧点和收弧点的位置；
[0010]利用焊枪按照第一焊接轨迹移动，并自第一焊接轨迹的起弧点移动至第一焊接轨迹的收弧点；焊枪按照第二焊接轨迹移动，并自第二焊接轨迹的起弧点移动至第二焊接轨迹的收弧点。
[0011]在一种可能的实施方案中，在分别确定出第一焊接轨迹、第二焊接轨迹中的起弧点和收弧点的位置的步骤中，起弧点与相距其最近的筋板端点之间的距离为80～200mm，收弧点与相距其最近的筋板端点之间的距离为80～200mm。
[0012]在一种可能的实施方案中，起弧点为第一点，收弧点为第二点；或者，起弧点为第二点，收弧点为第一点。
[0013]在一种可能的实施方案中，焊枪沿对应焊接轨迹移动时，焊枪与筋板所在平面的夹角为30
°
～60
°
。
[0014]在一种可能的实施方案中，焊枪沿对应焊接轨迹移动时，焊枪与筋板、底板两平面的共同垂直面的夹角为8
°
～15
°
。
[0015]在一种可能的实施方案中，第一焊接轨迹和第二焊接轨迹沿焊接方向均被划分为
第一平直段、包角段和第二平直段，且各段之间焊脚高度的关系为：包角段>第一平直段＝第二平直段。
[0016]在一种可能的实施方案中，焊枪沿对应焊接轨迹移动并进行焊接时，若筋板的数量为多根，则焊接轨迹为多个，多个焊接轨迹之间按照先中间后两边的焊接顺序进行焊接。
[0017]第二方面，本申请实施例提供一种船舶组立件焊接的焊接装置，其包括数字化焊机、多轴移动机构、支撑臂和设置在支撑臂上的焊枪；焊枪与数字化焊机通信连接，支撑臂与数字化焊机通信连接；在多轴移动机构的作用下，数字化焊机控制支撑臂带动焊枪移动至预设位置，并控制焊枪对预设位置进行焊接。
[0018]在一种可能的实施方案中，多轴移动机构包括：
[0019]两条导轨，在第一方向上间隔设置，且每条导轨沿第二方向延伸预设长度；第二方向垂直于第一方向；
[0020]支撑架，设置在导轨上，且可沿第二方向移动；
[0021]旋转轴，设置在支撑架上，且可沿第一方向移动；旋转轴可绕沿第三方向延伸的轴线转动，第三方向垂直于第一方向和第二方向所在的平面。
[0022]在一种可能的实施方案中，支撑臂设置在旋转轴上，数字化焊机设置在支撑架上。
[0023]与现有技术相比，本申请的有益效果至少如下：
[0024]本申请采用焊枪对组立件进行自动焊接，提高了组立件的焊接效率。并且将每根筋板所对应的焊接轨迹分成两段独立且连续的子焊接轨迹，可在筋板端部一道成型包角焊缝，并减小包角焊缝缺陷的产生，保证包角焊缝的质量。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0026]图1为根据本申请实施例示出的一种小组立件的示意图；
[0027]图2为根据本申请实施例示出的一种第一焊接轨迹的示意图；
[0028]图3为根据本申请实施例示出的一种第二焊接轨迹的示意图；
[0029]图4为根据本申请实施例示出的一种焊枪的相对位置示意图；
[0030]图5为根据本申请实施例示出的一种焊枪的相对位置示意图；
[0031]图6为根据本申请实施例示出的一种小组立自动焊接的焊接装置的示意图；
[0032]图7为根据本申请实施例示出的一种多轴移动机构的示意图。
[0033]图示说明：
[0034]10底板；20筋板；30第一焊接轨迹；31第二焊接轨迹；40焊枪；
[0035]100数字化焊机；200多轴移动机构；210导轨；220支撑架；230旋转轴；300支撑臂；400焊枪。
具体实施方式
[0036]以下通过特定的具体实施例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明
书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或营业，本申请中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。
[0037]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，术语“第一”和“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0038]根据本申请的一个方面，提供了一种船舶组立件焊接的焊接方法。该焊接方法包括以下步骤：
[0039]S1、确定每一根筋板20在底板10上的焊接轨迹，焊接轨迹包括第一平直部、第一包角部、第二平直部和第二包角部。
[0040]S2、在第一平直部选取第一点，在第二平直部选取第二点，第一点和第二点将焊接轨迹划分为独立且连续的第一焊接轨迹30和第二焊接轨迹31。第一焊接轨迹30自第一点延伸，并经部分第一平直部、第一包角部、部分第二平直部延伸至第二点。第二焊接轨迹31自第二点延伸，并经部分第二平直部、第二包角部、部分第一平直部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种船舶组立件焊接的焊接方法，其特征在于，包括：确定每一根筋板在底板上的焊接轨迹，所述焊接轨迹包括第一平直部、第一包角部、第二平直部和第二包角部；在所述第一平直部选取第一点，在所述第二平直部选取第二点，所述第一点和第二点将所述焊接轨迹划分为独立且连续的第一焊接轨迹和第二焊接轨迹；分别确定出所述第一焊接轨迹、第二焊接轨迹中的起弧点和收弧点的位置；利用焊枪按照第一焊接轨迹移动，并自所述第一焊接轨迹的起弧点移动至所述第一焊接轨迹的收弧点；所述焊枪按照第二焊接轨迹移动，并自所述第二焊接轨迹的起弧点移动至所述第二焊接轨迹的收弧点。2.根据权利要求1所述的船舶组立件焊接的焊接方法，其特征在于，在所述分别确定出第一焊接轨迹、第二焊接轨迹中的起弧点和收弧点的位置的步骤中，所述起弧点与相距其最近的筋板端点之间的距离为80～200mm，所述收弧点与相距其最近的筋板端点之间的距离为80～200mm。3.根据权利要求2所述的船舶组立件焊接的焊接方法，其特征在于，所述起弧点为所述第一点，所述收弧点为所述第二点；或者，所述起弧点为所述第二点，所述收弧点为所述第一点。4.根据权利要求1所述的船舶组立件焊接的焊接方法，其特征在于，所述焊枪沿对应焊接轨迹移动时，所述焊枪与所述筋板所在平面的夹角为30
°
～60
°
。5.根据权利要求1所述的船舶组立件焊接的焊接方法，其特征在于，所述焊枪沿对应焊接轨迹移动时，所述焊枪与所述筋板、底板两平面的共同垂直面的夹角为8
【专利技术属性】
技术研发人员：夏呈炜，邓胜杰，王新宇，宦宇，张彬，刘炳，刘安成，
申请(专利权)人：江南造船集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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