多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法技术

本发明专利技术公开了多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法，包括以下步骤：步骤1、建立彩色点云的高光模型；步骤2、计算彩色点云的高光分量；步骤3、根据彩色点云的高光分量识别饱和高光点云，监测彩色点云的光晕区，确定补色区域为光晕区和饱和高光点云区，对补色区域的彩色点云进行补色。本发明专利技术建立多光谱激光雷达彩色点云的高光模型，相比于现有的单波长激光的反射模型，该模型重点关注不同光谱通道的高光分量和高光特性，有助于多光谱激光雷达彩色点云的高光消除。采用分离高光和色彩填补相结合的方式，使得点云可视化效果达到最优。使得点云可视化效果达到最优。使得点云可视化效果达到最优。

【技术实现步骤摘要】
多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法


[0001]本专利技术涉及测绘遥感
，更具体涉及多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法，适用于提高彩色点云的可视化效果。

技术介绍

[0002]理想的朗伯表面仅会发生漫反射，而实际中的绝大多数物体的表面会发生镜面反射，从而产生高光现象，高光会造成目标物表面纹理和颜色信息的缺失，从而影响成像的质量，所以消除高光对于提高成像质量有非常重要的意义。无论是主动成像还是被动成像，高光都是普遍存在的现象，而现有的三维点云高光去除方法都存在一些不足。被动成像需要利用多视角匹配或者主动激光探测辅助的方式，来建立完整的三维点云，本身存在匹配误差或者精度不够的问题，增大了高光消除的不确定性。主动成像所用的激光大部分是单波长激光，单波长激光只能利用单一的回波信号强度来判断是否产生高光，提高了识别高光点云的难度。随着激光雷达技术的不断发展，多光谱激光雷达所获取的回波信号不仅包含目标物的空间几何位置，还包含着更丰富的光谱信息和颜色信息。多光谱激光雷达所形成的彩色点云数据，为高光消除提供了更多的可能性和便利性。但目前本领域尚未有相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立彩色点云的高光模型；步骤2、计算彩色点云的高光分量；步骤3、根据彩色点云的高光分量识别饱和高光点云，检测彩色点云的光晕区，确定补色区域为光晕区和饱和高光点云区，对补色区域的彩色点云进行补色。2.根据权利要求1所述的多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法，其特征在于，所述的步骤1的高光模型为：I
i
(p)＝Id
i
(p)+Is
i
(p)其中，i是不同的光谱通道，p是彩色点云的三维坐标，I
i
是光谱通道i的激光回波信号强度，Id
i
是光谱通道i的漫反射分量，Is
i
是光谱通道i的高光分量。3.根据权利要求1所述的多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法，其特征在于，所述的步骤2包括以下步骤：步骤2.1、利用彩色点云的色度进行聚类；步骤2.2、计算彩色点云强度比，并计算非高光点云的强度比步骤2.3、计算彩色点云的高光分量Is
i
(p)。4.根据权利要求3所述的多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法，其特征在于，所述的步骤2.1包括以下步骤：步骤2.1.1、对彩色点云按照以下公式处理：其中，是处理后的彩色点云RGB值，I
min
(p)＝min(I
r
(p),I
g
(p),I
b
(p))，是全部彩色点云I
min
(p)的平均值；步骤2.1.2、根据彩色点云RGB值计算伪色度；步骤2.1.3、根据伪色度，计算两个不同彩色点云之间的色度差；步骤2.1.4、色度差小于等于聚类阈值的两个彩色点云为同一类。5.根据权利要求4所述的多光谱激光雷达彩色点云的高光去除方法，其特征在于，所述的步骤2.2中计算非高光点云的强度比包括以下步骤：设定非高光点云的比例...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋沙磊，刘中正，王滨辉，龚威，曹雄，陈振威，
申请(专利权)人：中国科学院精密测量科学与技术创新研究院，
类型：发明
国别省市：