涉及机械自动化领域；本发明专利技术提供了一种末端夹持装置，包括：基座，所述基座上设置有安装转轴的第一装配孔；第一夹持机构，所述第一夹持机构安装于所述基座，所述第一夹持机构位于第一作业面；以及，第二夹持机构，所述第二夹持机构安装于所述基座，所述第二夹持机构位于第二作业面；相比于现有技术，所述末端夹持装置上安装有第一夹持机构和第二夹持机构；所述第一夹持机构和所述第二夹持机构可以分别夹取轴承和油封；相比于现有技术，所述末端夹持装置在一个来回中可以同时夹取所述轴承和所述油封，提高了设备的工作效率。提高了设备的工作效率。提高了设备的工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种末端夹持装置以及轴承、油封装配总成
[0001]本申请涉及机械自动化领域，尤其涉及一种末端夹持装置以及轴承、油封装配总成。
技术介绍
[0002]发动机箱盖安装于发动机罩壳的开口端；所述发动机的输出轴穿过所述发动机箱盖延伸至所述发动机罩壳外；所述发动机箱盖上开设有装配所述输出轴的装配孔；所述装配孔内相对所述输出轴安装有轴承以及油封；
[0003]在发动机的生产工艺中，发动机箱盖的装配为单独的一道工序；所述发动机箱盖的装配是指将轴承和油封依次装配到所述发动机箱盖的装配孔中；在现有技术中，这一所述装配工序多为人工操作；为了节省人工成本，我司设计一种轴承、油封装配总成来代替人工作业；所述轴承、油封装配总成中包括用于转移所述轴承或者油封的多轴机械臂；现有技术中的多轴机械臂，由于多个夹持工位在其运行过程中会相互干扰，所以其末端夹持装置只安装有一个夹持工位，这样其一次只能转移一个工件，将上述的现有技术运用到所述发动机箱盖的装配工段中，其完成一件发动机箱盖的装配需要运行两个循环，其工作效率较低。
技术实现思路
[0004]为了解决上述的抓取轴承和油封的技术问题，本专利技术提供了一种末端夹持装置，其特征在于，包括：转轴，
[0005]基座，所述基座上设置有安装所述转轴的第一装配孔；
[0006]第一夹持机构，所述第一夹持机构安装于所述基座，所述第一夹持机构位于第一作业面；以及，
[0007]第二夹持机构，所述第二夹持机构安装于所述基座，所述第二夹持机构位于第二作业面。
[0008]优选的，所述第一作业面和所述第二作业面相互垂直。
[0009]优选的，所述第一夹持机构包括第一驱动件和夹持部；所述第二夹持机构包括第二驱动件和夹持部；所述夹持部包括相对安装的两个夹持件；在所述第一驱动件或第二驱动件的驱动下，两个所述夹持件相向或者背向运动。
[0010]优选的，所述第一驱动件和所述第二驱动件为手指气缸。
[0011]优选的，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构均包括第一安装部和第二安装部；两所述第一安装部分别安装于所述手指气缸的两个气动组件上；两所述第二安装部分别安装于两所述第一安装部；两所述夹持件分别安装于两所述第二安装部。
[0012]优选的，所述第二安装部与所述第一安装部之间通过齿牙面咬合；所述第二安装部上开设有沿其运动方向的“U”型槽，所述第一安装部上相对开设有第二装配孔；设有螺栓传过所述“U”型槽和所述第二装配孔以将所述第二安装部固定于所述第一安装部。
[0013]优选的，所述基座包括第一安装板、第二安装板以及第三安装板；所述第二安装板与所述第一作业面平行；所述第三安装板安装于所述第二安装板，所述第三安装板与所述第二作业面平行；所述第一安装板垂直的安装于所述第二安装板；所述第一安装板开设有所述第一装配孔；所述第一夹持机构安装于所述第二安装板；所述第二夹持机构安装于所述第三安装板。
[0014]优选的，所述基座上安装有第一接近传感器和第二接近传感器；所述第一接近传感器对齐所述第一夹持机构的夹持部；所述第二接近传感器对齐所述第二夹持机构的夹持部。
[0015]本专利技术提供一种轴承、油封装配总成，其特征在于，包括：
[0016]物料台，所述物料的台面上垂直的设有用于叠放所述轴承的第一竖杆和用于叠放所述油封的第二竖杆；
[0017]液压设备，所述液压设备用于将轴承和油封装配于所述发动机箱盖；以及，
[0018]机械臂，所述机械臂包括权利要求1
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8任一项所述的末端夹持装置；所述第一机械臂用于将所述物料台上的所述轴承和油封转移至所述液压设备。
[0019]本专利技术还提供一种末端夹持装置的控制方法，所述末端夹持装置为上述的末端夹持装置；所述末端夹持装置的控制方法包括：
[0020]触发末端夹持装置在第一点位执行对第一轴承组的第一夹持操作，
[0021]在第一夹持操作的执行次数等于m次的情况下，触发所述末端夹持装置移动到第二点位执行对第二轴承组的第二夹持操作；
[0022]所述第一点位和第二点位位置不重合；
[0023]所述第一轴承组包括叠放的m个轴承，m次的第一夹持操作分别对应所述m个轴承。
[0024]本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0025]所述末端夹持装置上安装有第一夹持机构和第二夹持机构；所述第一夹持机构和所述第二夹持机构分别位于所述第一作业面和所述第二作业面；上述设计减小了所述末端夹持装置在某一作业面上的投影面积，使所述末端夹持装置在工作过程中更加的灵活。
附图说明
[0026]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本申请实施例提供的末端夹持装置的结构图。
[0029]图2为本申请实施例提供的末端夹持装置的基座的结构图。
[0030]图3为本申请实施例提供的末端夹持装置的另一个实施例的结构图。
[0031]图4为本申请实施例提供的机械臂的结构图。
[0032]图5为图4中A处的局部放大图。
[0033]图6为末端夹持装置的工作方式示意图。
[0034]图7为图6中B处的局部放大图。
[0035]图8为本申请实施例提供的轴承、油封装配总成的结构图。
[0036]图9为本申请实施例提供的液压设备的结构图。
[0037]图10为图9中C处的局部放大图。
[0038]图11为为本申请提供的液压设备的工装的工作台11的立体图。
[0039]图12为本申请提供的液压设备的工装的工作台11的侧视图。
[0040]图13为图12中A
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A处的断面图。
[0041]图14为本申请提供的液压设备的工装的工作台11的俯视图。
[0042]图15为图14中B
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B处的断面图。
[0043]图16为所述轴承、油封装配总成的控制流程图。
[0044]附图说明：1
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末端夹持装置,101
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基座，102
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第一驱动件，103
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第二驱动件，104
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第一安装部，105
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第二安装部，106
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齿牙面，107
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夹持件，108
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固定件，109
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第一接近传感器， 110
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第一安装板，111
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第二安装板，112
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第三安装板本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种末端夹持装置，其特征在于，包括：转轴，基座(101)，所述基座(101)上设置有安装所述转轴的第一装配孔(113)；第一夹持机构，所述第一夹持机构安装于所述基座(1)，所述第一夹持机构位于第一作业面；以及，第二夹持机构，所述第二夹持机构安装于所述基座(1)，所述第二夹持机构位于第二作业面。2.根据权利要求1所述的末端夹持装置，其特征在于，所述第一作业面和所述第二作业面相互垂直。3.根据权利要求1所述的末端夹持装置，其特征在于，所述第一夹持机构包括第一驱动件(102)和夹持部；所述第二夹持机构包括第二驱动件(103)和夹持部；所述夹持部包括相对安装的两个夹持件(107)；在所述第一驱动件(102)或第二驱动件(103)的驱动下，两个所述夹持件(107)相向或者背向运动。4.根据权利要求3所述的末端夹持装置，其特征在于，所述第一驱动件(102)和所述第二驱动件(103)为手指气缸。5.根据权利要求4所述的末端夹持装置，其特征在于，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构均包括第一安装部(104)和第二安装部(105)；两所述第一安装部(104)分别安装于所述手指气缸的两个气动组件(114)上；两所述第二安装部(105)分别安装于两所述第一安装部(104)；两所述夹持件(107)分别安装于两所述第二安装部(105)。6.根据权利要求5所述的末端夹持装置，其特征在于，所述第二安装部(105)与所述第一安装部(104)之间通过齿牙面(106)咬合；所述第二安装部(105)上开设有沿其运动方向的“U”型槽，所述第一安装部(104)上相对开设有第二装配孔；设有螺栓传过所述“U”型槽和所述第二装配孔以将所述第二安装部(105)固定于所述第一安装部(104)。7.根据权利要求1所述的末端夹持装置，其特征在于，所述基座(101)包括第一安装板(110)、第二安装板...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，吴川河，李中云，
申请(专利权)人：重庆凯宝动力机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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