一种转向控制方法、车辆及存储介质、车辆控制器技术

本申请涉及一种转向控制方法、车辆及存储介质、车辆控制器，公开了获取转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度；根据目标驱动扭矩与转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度的对应关系确定车辆的目标驱动扭矩；根据所述目标驱动扭矩以及所述转向角输入对车辆进行控制。在控制车辆转向时，综合考虑转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度来确定目标驱动扭矩。相较于现有技术中仅仅取决于油门踏板开度，一定程度上避免了由于用户的经验不够丰富造成的转弯油门踏板踩踏开度过深或者过浅，车辆转向速度过快或者过慢情况的发生。过快或者过慢情况的发生。过快或者过慢情况的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种转向控制方法、车辆及存储介质、车辆控制器


[0001]本专利技术涉及车辆转向控制
，尤其是涉及一种转向控制方法、车辆及存储介质、车辆控制器。
[0002]
技术介绍

[0003]现有技术中，车辆驱动扭矩的大小响应与驾驶员踩踏油门踏板的开度大小，用户在控制车辆转向时，如果经验不够丰富，很容易造成转弯时油门踏板踩踏开度过深或者过浅，造成车辆转向速度过快或者过慢，影响用户的使用体验，甚至很可能会发生侧翻。
[0004]
技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种转向控制方法，该方法旨在一定程度上解决现有技术存在的不足。
[0006]本专利技术的目的之二在于提出一种计算机可读存储介质。
[0007]本专利技术的目的之三在于提出一种车辆控制器。
[0008]本专利技术的目的之四在于提出一种车辆。
[0009]为了解决上述问题，本专利技术第一方面实施例提供一种转向控制方法，应用于车辆，包括：获取转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度；根据目标驱动扭矩与转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度的对应关系确定车辆的目标驱动扭矩；根据所述目标驱动扭矩以及所述转向角输入对车辆进行控制。
[0010]根据本专利技术实施例提供的转向控制方法，通过获取转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度，并根据目标驱动扭矩与转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度的对应关系确定目标驱动扭矩，进而根据确定的目标驱动扭矩以及转向角输入对车辆进行控制。由此，实现了在控制车辆转向时，车辆驱动扭矩不仅仅取决于油门踏板开度，而是综合考虑转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度。相较于现有技术中仅仅取决于油门踏板开度，一定程度上避免了由于用户的经验不够丰富造成的转弯时油门踏板踩踏开度过深或者过浅，车辆转向速度过快或者过慢情况的发生，一定程度上提升了用户的使用体验，同时在一定程度上避免由于车辆转向速度过快造成车辆侧翻情况的发生。
[0011]在一些实施例中，当所述转向角输入大于第一转向角阈值，并且所述车辆速度大于第一速度阈值时，所述目标驱动扭矩小于所述油门踏板开度直接对应的驱动扭矩。
[0012]在一些实施例中，当所述转向角输入大于第一转向角阈值，并且所述车辆速度大于第一速度阈值时，所述方法还包括，控制车辆进行制动回馈。
[0013]在一些实施例中，所述根据目标驱动扭矩与转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度的对应关系确定车辆的目标驱动扭矩，包括，根据操纵稳定性原则确定与所述转向角输入、所述车辆速度所对应的最大驱动扭矩；根据油门曲线确定与所述油门踏板开度、所述
车辆速度所对应的整车驱动扭矩；将所述整车驱动扭矩与所述最大驱动扭矩进行对比；如果所述整车驱动扭矩小于所述最大驱动扭矩，将所述整车驱动扭矩作为所述目标驱动扭矩；如果所述整车驱动扭矩大于或者等于所述最大驱动扭矩，将所述最大驱动扭矩作为所述目标驱动扭矩。
[0014]在一些实施例中，所述方法还包括获取车辆的驱动模式，所述驱动模式包括发动机驱动、电动机驱动；所述根据驱动扭矩与转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度的对应关系确定目标驱动扭矩，还包括将所述目标驱动扭矩与上一时间段的车辆驱动扭矩进行比较，并当所述目标驱动扭矩大于所述上一时间段的车辆驱动扭矩时，如果所述驱动模式为发动机驱动，则控制电动机启动并与发动机共同输出所述目标驱动扭矩；如果所述驱动模式为电动机驱动，并且所述车辆速度大于或者等于第二预设速度阈值，则控制电动机输出所述目标驱动扭矩，并控制发动机启动。
[0015]在一些实施例中，所述驱动模式还包括，发动机边发电边驱动以及发动机发电电动机驱动；当所述目标驱动扭矩大于所述上一时间段的车辆驱动扭矩时，所述方法还包括，如果所述驱动模式为发动机边发电边驱动，则控制发动机输出所述目标扭矩；如果所述驱动模式为发动机发电电动机驱动，则控制发动机与电动机共同输出所述目标驱动扭矩。
[0016]在一些实施例中，当所述目标驱动扭矩小于所述上一时间段的车辆驱动扭矩时，获取所述目标驱动扭矩与所述上一时间段的车辆驱动扭矩的差额扭矩；如果所述驱动模式为发动机驱动，则控制电动机启动并利用所述差额扭矩进行发电，以使车辆输出所述目标驱动扭矩。
[0017]在一些实施例中，当所述目标驱动扭矩小于所述上一时间段的车辆驱动扭矩时，所述方法还包括，如果所述驱动模式为发动机边发电边驱动，则控制发动机输出所述目标扭矩；如果所述驱动模式为发动机发电电动机驱动，则控制电动机输出所述目标驱动扭矩。
[0018]本专利技术第二方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述实施例所述的转向控制方法。
[0019]本专利技术第三方面实施例的车辆控制器，包括：包括处理器以及上述所述的计算机可读存储介质，所述处理器用于执行所述计算机可读存储介质存储的所述计算机程序，以实现上述任一项所述的转向控制方法。
[0020]本专利技术第四方面实施例的车辆，包括上述所述的车辆控制器。
[0021]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
[0022]附图说明
[0023]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本申请的一个实施例的转向控制方法流程图；图2是根据本申请的另一个实施例的转向控制方法流程图；
图3是根据本申请的一个实施例的车辆示意图。
[0024]具体实施方式
[0025]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0027]本专利技术可以在有计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块，一般的，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、元件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本专利技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
[0028]在本专利技术中，“模块”、“装置”、“系统”等指应用于计算机的相关实体，如硬件、硬件和软件的结合、软件或执行中的软件等。详细的说，例如，元件可以，但不限于是运行于处理器的过程、处理器、对象、可执行元件、执行线程、程序和/或计算机。还有，运行于服务器上的应用程序或脚本程序、服务器都可以是元件。一个或多个元件可在执行的过程和/或线程中，并且元件可以在一台计算机上本地化和/或分布在两台或多台计算本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，应用于车辆，其特征在于，所述方法包括：获取转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度；根据目标驱动扭矩与转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度的对应关系确定车辆的目标驱动扭矩；根据所述目标驱动扭矩以及所述转向角输入对车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，当所述转向角输入大于第一转向角阈值，并且所述车辆速度大于第一速度阈值时，所述目标驱动扭矩小于所述油门踏板开度直接对应的驱动扭矩。3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，当所述转向角输入大于第一转向角阈值，并且所述车辆速度大于第一速度阈值时，所述方法还包括，控制车辆进行制动回馈。4.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据目标驱动扭矩与转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度的对应关系确定车辆的目标驱动扭矩，包括，根据操纵稳定性原则确定与所述转向角输入、所述车辆速度所对应的最大驱动扭矩；根据油门曲线确定与所述油门踏板开度、所述车辆速度所对应的整车驱动扭矩；将所述整车驱动扭矩与所述最大驱动扭矩进行对比；如果所述整车驱动扭矩小于所述最大驱动扭矩，将所述整车驱动扭矩作为所述目标驱动扭矩；如果所述整车驱动扭矩大于或者等于所述最大驱动扭矩，将所述最大驱动扭矩作为所述目标驱动扭矩。5.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据目标驱动扭矩与转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度的对应关系确定车辆的目标驱动扭矩，包括，根据操纵稳定性原则确定与所述转向角输入、所述车辆速度所对应的油门曲线调整参数；根据所述油门曲线调整参数调整油门曲线；根据调整后的所述油门曲线确定与所述油门踏板开度、所述车辆速度所对应的整车驱动扭矩并将所述整车驱动扭矩作为所述目标驱动扭矩。6.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据目标驱动扭矩与转向角输入、油门踏板开度以及车辆速度的对应关系确定车辆的目标驱动扭矩，包括，根据操纵稳定性原则确定与所述转向角输入、所述车辆速度所对应的整车驱动扭矩调整参数；根据油门曲线确定与所述油门踏板开度、所述车辆速度所对应的整车驱动扭矩；根据所述整车驱动扭矩调整参数调整所述整车驱动扭矩，得到所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春生，朱福堂，鲁超，张涵，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：