一种判断手术器械绝对位置的机构和手术机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种判断手术器械绝对位置的机构和手术机器人。其中，手术机器人包括器械驱动器和无菌适配器。器械驱动器包括驱动器传动连接件，无菌适配器包括适配器传动连接件，驱动器传动连接件与适配器传动连接件经由齿状结构啮合连接。术器械包括器械后端传动连接件，器械后端传动连接件上设置有磁性元件，器械后端传动连接件连接至适配器传动连接件。器械驱动器内还设置有感应元件，以感测磁性元件的磁场。根据本实用新型专利技术的判断手术器械绝对位置的机构，可以使器械驱动器和无菌适配器以任意方向对接，并且利用磁场感测得到手术器械的绝对位置，步骤简单，响应速度快。响应速度快。响应速度快。

【技术实现步骤摘要】
一种判断手术器械绝对位置的机构和手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体而言涉及一种判断手术器械绝对位置的机构和手术机器人。

技术介绍

[0002]手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。
[0003]在病人侧的手术机器人通过带有末端执行机构的手术工具进行手术操作。为满足手术中不同手术器械的使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同的手术器械。同时，手术器械通常为可以独立进行消毒灭菌。
[0004]器械驱动器端通常设计为不可消毒性，为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与手术器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的手术器械端。
[0005]目前器械驱动器与无菌适配器的传动连接，多采用单点对接的方式。其需要器械驱动器连接器上的单个凸起部位与无菌适配器连接件上的单个凹槽部位旋转至同一方向，然后进行一一对应。这种对接方式操作时动作较多，而且由于这种方式连接时，还需在对准前先找准手术器械的绝对位置，操作复杂，装配可靠性低，绝对位置的确定不及时不精确。
[0006]因此，需要一种判断手术器械绝对位置的机构和手术机器人，以至少部分地解决以上问题。

技术实现思路

[0007]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的技术内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0008]为至少部分地解决上述问题，本技术的第一方面提供了一种判断手术器械绝对位置的机构，用于手术机器人，所述手术机器人包括器械驱动器和无菌适配器，
[0009]所述器械驱动器包括驱动器传动连接件，所述无菌适配器包括适配器传动连接件，所述驱动器传动连接件与所述适配器传动连接件经由齿状结构啮合连接；
[0010]所述手术器械包括器械后端传动连接件，所述器械后端传动连接件上设置有磁性元件，所述器械后端传动连接件连接至所述适配器传动连接件；
[0011]所述器械驱动器内还设置有感应元件，以感测所述磁性元件的磁场。
[0012]根据本技术的判断手术器械绝对位置的机构，可以使器械驱动器和无菌适配器以任意方向对接，并且利用磁场感测得到手术器械的绝对位置，步骤简单，响应速度快。
[0013]进一步地，所述器械驱动器还包括第一通磁结构，所述第一通磁结构位于所述驱
动器传动连接件的中部并贯穿所述驱动器传动连接件。
[0014]进一步地，所述无菌适配器还包括第二通磁结构，所述第二通磁结构位于所述适配器传动连接件的中部并贯穿所述适配器传动连接件。
[0015]进一步地，所述器械驱动器还包括：
[0016]输出轴，所述输出轴连接至所述驱动器传动连接件；
[0017]第三通磁结构，所述第三通磁结构设置于所述输出轴的上部，以使得所述输出轴经由所述第三通磁结构连接至所述驱动器传动连接件，并且/或者所述第三通磁结构与所述输出轴构造为一体件。
[0018]进一步地，所述感应元件靠近所述输出轴设置。
[0019]进一步地，所述感应元件靠近所述驱动器传动连接件设置。
[0020]进一步地，所述磁性元件设置于所述器械后端传动连接件的中心轴线处。
[0021]进一步地，所述磁性元件偏离于所述器械后端传动连接件的中心轴线设置。
[0022]进一步地，所述磁性元件的径向截面尺寸小于所述器械后端传动连接件的径向截面尺寸。
[0023]本技术的第二方面提供一种手术机器人，包括上述第一方面所述的判断手术器械绝对位置的机构。
[0024]根据本技术的手术机器人，能够起到与上述第一方面所述的判断手术器械绝对位置的机构相类似的技术效果。
附图说明
[0025]本技术的下列附图在此作为本技术的一部分用于理解本技术。附图中示出了本技术的实施例及其描述，用来解释本技术的原理。
[0026]附图中：
[0027]图1为根据本技术的一种优选实施方式的手术机器人的分解示意图；
[0028]图2为根据本技术的又一优选实施方式的手术机器人的分解示意图；
[0029]图3为根据本技术的一种优选实施方式的手术机器人的分解示意图，其中省去了手术器械；
[0030]图4为图3中手术机器人另一视角的分解示意图；
[0031]图5为根据本技术的一种优选实施方式的器械驱动器的剖切示意图；以及
[0032]图6为根据本技术的又一种优选实施方式的器械驱动器的剖切示意图。
[0033]附图标记说明：
[0034]100：手术机器人
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110：器械驱动器
[0035]111：驱动器传动连接件
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112：第一通磁结构
[0036]113：第一齿状结构
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120：无菌适配器
[0037]121：适配器传动连接件
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122：第二通磁结构
[0038]123：第二齿状结构
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130：手术器械
[0039]131：器械后端传动连接件
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140：输出轴
[0040]141：第三通磁结构
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142：电机
[0041]150：磁性元件
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160：电路板
[0042]161：感应元件
具体实施方式
[0043]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0044]为了彻底理解本技术，将在下列的描述中提出详细的描述。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本技术的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。显然，本技术实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本技术的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本技术还可以具有其他实施方式。
[0045]应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本技术的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种判断手术器械绝对位置的机构，用于手术机器人，所述手术机器人包括器械驱动器和无菌适配器，其特征在于：所述器械驱动器包括驱动器传动连接件，所述无菌适配器包括适配器传动连接件，所述驱动器传动连接件与所述适配器传动连接件经由齿状结构啮合连接；所述手术器械包括器械后端传动连接件，所述器械后端传动连接件上设置有磁性元件，所述器械后端传动连接件连接至所述适配器传动连接件；所述器械驱动器内还设置有感应元件，以感测所述磁性元件的磁场。2.根据权利要求1所述的判断手术器械绝对位置的机构，其特征在于，所述器械驱动器还包括第一通磁结构，所述第一通磁结构位于所述驱动器传动连接件的中部并贯穿所述驱动器传动连接件。3.根据权利要求2所述的判断手术器械绝对位置的机构，其特征在于，所述无菌适配器还包括第二通磁结构，所述第二通磁结构位于所述适配器传动连接件的中部并贯穿所述适配器传动连接件。4.根据权利要求2或3所述的判断手术器械绝对位置的机构，其特征在于，所述器械驱动器还包括：输出轴，所述输出轴连接至所述驱动器传动连接件；第三通磁结构，所述第三通磁结构设置于所述输出轴的上...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：深圳康诺思腾科技有限公司，
类型：新型
国别省市：