本申请提供一种用于手术机器人的无菌帷帘、帷帘组件及手术机器人系统。手术机器人包括第一操纵器和可转动地连接至第一操纵器的第二操纵器。第二操纵器用于驱动多个手术器械。无菌帷帘包括：被配置为可拆卸地安装至第一操纵器的第一安装件、被配置为可拆卸地安装至第二操纵器的第二安装件以及帷帘。帷帘包括连接至第一安装件的第一帷帘部分和连接至第二安装件的第二帷帘部分。当无菌帷帘安装在手术机器人上时，第一安装件与第二安装件独立间隔设置，第一帷帘部分用于覆盖第一操纵器，第二帷帘部分用于覆盖第二操纵器上的手术器械。由于第一安装件与第二安装件独立间隔设置，无菌帷帘不会影响第二操纵器的旋转。
1、在机器人辅助或遥控手术器械手术中，外科医生通常操作主控制器以便在远离病人的位置来控制手术器械在病人手术部位的运动。手术器械铰接在邻近病人的机器人操纵器上。在手术期间，由于机电手术操纵器的一部分将位于邻近手术部位，因此，手术操纵器在手术期间会被污染。然而，伺服电机、传感器、编码器以及对于机器人控制马达必要的电器连接不能使用常规方法消毒，例如蒸汽、加热、加压或化学方法，这是因为在消毒过程中系统部件会被损坏或毁坏。因此，从安全角度考虑，优选地使用一次性无菌帷帘遮盖手术操纵器的方法来避免机器被污染和病人被感染的问题。
2、操纵器包括相对旋转的第一操纵器与第二操纵器。相关技术的无菌帷帘包括第一部分及可相对第一部分旋转的第二部分。第一部分接收第一操纵器，第二部分接收第二操纵器。第一部分与第二部分通过迷宫式密封件连接。然而，迷宫式密封件可相对旋转的固定件与旋转件之间由于制造公差等问题容易变形，导致二者旋转时产生较大的摩擦力，进而影响第二操纵器的旋转。
2、本申请提供一种无菌帷帘，用于手术机器人，所述手术机器人包括第一操纵器和可转动地连接至所述第一操纵器的第二操纵器，所述第二操纵器用于驱动多个手术器械，所述无菌帷帘包括：
>4、第二安装件，被配置为可拆卸地安装至所述第二操纵器，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第一安装件与所述第二安装件独立间隔设置；以及5、帷帘，包括连接至所述第一安装件的第一帷帘部分和连接至所述第二安装件的第二帷帘部分，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第一帷帘部分用于覆盖所述第一操纵器，所述第二帷帘部分用于覆盖安装在所述第二操纵器上的所述手术器械。
6、进一步地，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第一安装件的底端包围至少部分所述第二安装件。
7、进一步地，所述第一安装件呈直径基本均匀的圆筒状，所述第一安装件包括设置于底端内侧壁上的凸缘，所述凸缘用于提示所述第一安装件的安装是否到位，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第一安装件套设在所述第一操纵器外并固定，所述凸缘与所述第一操纵器的底部抵接。
8、进一步地，所述帷帘还包括第三帷帘部分，所述第三帷帘部分的一端连接于所述第一帷帘部分，另一端连接于所述第二帷帘部分，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第三帷帘部分密封所述第一安装件与所述第二安装件之间的区域。
9、进一步地，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第二安装件套设在所述第二操纵器上，所述第三帷帘部分包括沿所述第二安装件的厚度方向上堆叠于所述第二安装件的外侧壁的堆叠部。
10、进一步地，所述第二操纵器包括转动件，所述转动件可转动地连接至所述第一操纵器，所述第一安装件与所述第二安装件之间的距离被设置为，在所述第一操纵器与所述第二操纵器的相对旋转范围内，所述第三帷帘部分的扭曲不受到所述转动件的干涉。
11、进一步地，所述第一安装件包括第一套设体和设置于所述第一套设体上的第一形变部，所述第一套设体用于套设在所述第一操纵器外侧，所述第一形变部上设置有第一固定部，所述第一固定部用于与所述第一操纵器上的第二固定部配合以将所述第一安装件与所述第一操纵器可拆卸地固定，其中，所述第一形变部用于在所述无菌帷帘的安装过程中与所述第一操纵器抵接时发生形变，使所述第一固定部与所述第二固定部配合。
12、进一步地，所述第一套设体上开设有相邻设置的两个第一凹槽，所述两个第一凹槽之间的所述第一套设体为所述第一形变部，所述第一固定部为设置在所述第一形变部内壁上的卡扣；或者
13、所述第一形变部为设置在所述第一安装件内壁上的弹性悬臂，所述第一固定部为设置在所述弹性悬臂一端的卡扣。
14、进一步地，所述第二安装件包括第二套设体及设置于所述第二套设体上的第二形变部，所述第二形变部上设置有第三固定部，所述第三固定部用于与所述第二操纵器上的第四固定部配合以将所述第二安装件与所述第二操纵器固定，其中，在所述无菌帷帘的安装过程中，所述第二形变部在与所述第二操纵器抵接时发生形变，使所述第三固定部与所述第四固定部配合。
15、进一步地，所述第二套设体的一端部开设有一限位槽，所述限位槽被配置为收容一帷帘安装工具的第二支撑件，所述第二支撑件可转动地在第一位置与第二位置之间切换，在所述第一位置，所述第二支撑件收容于所述限位槽内以将所述第二安装件固定至所述帷帘安装工具，在所述第二位置，所述第二支撑件从所述限位槽内移出，以使得所述帷帘安装工具脱离所述第二安装件。
16、进一步地，所述第二套设体上设有第一定位块、第二定位块与第三定位块，所述第一定位块、所述第二定位块及所述第三定位块围成所述限位槽，沿所述第二套设体的高度方向，所述第三定位块位于所述第一定位块的上方，且至少部分所述第二定位块位于所述第一定位块与所述第三定位块之间，沿所述第二套设体的周向方向，所述第二定位块位于所述第一定位块的一侧。
17、本申请实施方式还提供一种帷帘组件，包括上述的无菌帷帘及用于将所述无菌帷帘安装至手术机器人的帷帘安装工具。
18、进一步地，所述帷帘安装工具包括主体部，所述主体部围设出一两端开口的腔体，所述第一安装件与所述第二安装件设置于所述腔体内，所述主体部的内侧壁上设置有第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件与所述第二支撑件位于所述内侧壁的不同高度上，所述第一安装件设置于所述第一支撑件上并被所述第一支撑件支撑，所述第二安装件设置于所述第二支撑件上并被所述第二支撑件支撑。
19、本申请实施方式还提供一种手术机器人系统，包括手术机器人及上述的无菌帷帘。
20、本申请实施方式的无菌帷帘包括第一安装件、第二安装件与帷帘，第一安装件安装至第一操纵器，第二安装件安装至第二操纵器，帷帘包括连接至第一安装件的第一帷帘部分和连接至第二安装件的第二帷帘部分，当无菌帷帘安装在手术机器人上时，第一安装件与第二安装件独立间隔设置，第一帷帘部分用于覆盖第一操纵器，第二帷帘部分用于覆盖安装在第二操纵器上的手术器械。第二操纵器转动时，第一安装件与第二安装件之间不会产生摩擦力，无菌帷帘不会影响第二操纵器旋转。
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【技术保护点】
1.一种无菌帷帘，用于手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括第一操纵器和可转动地连接至第一操纵器的第二操纵器，所述第二操纵器用于驱动多个手术器械，所述无菌帷帘包括：
2.根据权利要求1所述的无菌帷帘，其特征在于，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第一安装件的底端包围至少部分所述第二安装件。
3.根据权利要求1所述的无菌帷帘，其特征在于，所述第一安装件呈直径基本均匀的圆筒状，所述第一安装件包括设置于底端内侧壁上的凸缘，所述凸缘用于提示所述第一安装件的安装是否到位，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第一安装件套设在所述第一操纵器外并固定，所述凸缘与所述第一操纵器的底部抵接。
4.根据权利要求1所述的无菌帷帘，其特征在于，所述帷帘还包括第三帷帘部分，所述第三帷帘部分的一端连接于所述第一帷帘部分，另一端连接于所述第二帷帘部分，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第三帷帘部分密封所述第一安装件与所述第二安装件之间的区域。
5.根据权利要求4所述的无菌帷帘，其特征在于，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第二安装件套设在所述第二操纵器上，所述第三帷帘部分包括沿所述第二安装件的厚度方向上堆叠于所述第二安装件的外侧壁的堆叠部。
6.根据权利要求5所述的无菌帷帘，其特征在于，所述第二操纵器包括转动件，所述转动件可转动地连接至所述第一操纵器，所述第一安装件与所述第二安装件之间的距离被设置为，在所述第一操纵器与所述第二操纵器的相对旋转范围内，所述第三帷帘部分的扭曲不受到所述转动件的干涉。
7.根据权利要求1至6任一项所述的无菌帷帘，其特征在于，所述第一安装件包括第一套设体和设置于所述第一套设体上的第一形变部，所述第一套设体用于套设在所述第一操纵器外侧，所述第一形变部上设置有第一固定部，所述第一固定部用于与所述第一操纵器上的第二固定部配合以将所述第一安装件与所述第一操纵器可拆卸地固定，其中，所述第一形变部用于在所述无菌帷帘的安装过程中与所述第一操纵器抵接时发生形变，使所述第一固定部与所述第二固定部配合。
8.根据权利要求7所述的无菌帷帘，其特征在于，所述第一套设体上开设有相邻设置的两个第一凹槽，所述两个第一凹槽之间的所述第一套设体为所述第一形变部，所述第一固定部为设置在所述第一形变部内壁上的卡扣；或者
9.根据权利要求1至6任一项所述的无菌帷帘，其特征在于，所述第二安装件包括第二套设体及设置于所述第二套设体上的第二形变部，所述第二形变部上设置有第三固定部，所述第三固定部用于与所述第二操纵器上的第四固定部配合以将所述第二安装件与所述第二操纵器固定，其中，在所述无菌帷帘的安装过程中，所述第二形变部在与所述第二操纵器抵接时发生形变，使所述第三固定部与所述第四固定部配合。
10.根据权利要求9所述的无菌帷帘，其特征在于，所述第二套设体的一端部开设有一限位槽，所述限位槽被配置为收容一帷帘安装工具的第二支撑件，所述第二支撑件可转动地在第一位置与第二位置之间切换，在所述第一位置，所述第二支撑件收容于所述限位槽内以将所述第二安装件固定至所述帷帘安装工具，在所述第二位置，所述第二支撑件从所述限位槽内移出，以使得所述帷帘安装工具脱离所述第二安装件。
11.根据权利要求10所述的无菌帷帘，其特征在于，所述第二套设体上设有第一定位块、第二定位块与第三定位块，所述第一定位块、所述第二定位块及所述第三定位块围成所述限位槽，沿所述第二套设体的高度方向，所述第三定位块位于所述第一定位块的上方，且至少部分所述第二定位块位于所述第一定位块与所述第三定位块之间，沿所述第二套设体的周向方向，所述第二定位块位于所述第一定位块的一侧。
12.一种帷帘组件，其特征在于，包括如权利要求1至11任一项所述的无菌帷帘及用于将所述无菌帷帘安装至手术机器人的菌帷安装工具。
13.如权利要求12所述的帷帘组件，其特征在于，所述菌帷安装工具包括主体部，所述主体部围设出一两端开口的腔体，所述第一安装件与所述第二安装件设置于所述腔体内，所述主体部的内侧壁上设置有第一支撑件和第二支撑件，所述第一支撑件与所述第二支撑件位于所述内侧壁的不同高度上，所述第一安装件设置于所述第一支撑件上并被所述第一支撑件支撑，所述第二安装件设置于所述第二支撑件上并被所述第二支撑件支撑。
14.一种手术机器人系统，其特征在于，包括手术机器人及如权利要求1至11任一项所述的无菌帷帘。
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【技术特征摘要】
1.一种无菌帷帘，用于手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括第一操纵器和可转动地连接至第一操纵器的第二操纵器，所述第二操纵器用于驱动多个手术器械，所述无菌帷帘包括：
2.根据权利要求1所述的无菌帷帘，其特征在于，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第一安装件的底端包围至少部分所述第二安装件。
3.根据权利要求1所述的无菌帷帘，其特征在于，所述第一安装件呈直径基本均匀的圆筒状，所述第一安装件包括设置于底端内侧壁上的凸缘，所述凸缘用于提示所述第一安装件的安装是否到位，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第一安装件套设在所述第一操纵器外并固定，所述凸缘与所述第一操纵器的底部抵接。
4.根据权利要求1所述的无菌帷帘，其特征在于，所述帷帘还包括第三帷帘部分，所述第三帷帘部分的一端连接于所述第一帷帘部分，另一端连接于所述第二帷帘部分，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第三帷帘部分密封所述第一安装件与所述第二安装件之间的区域。
5.根据权利要求4所述的无菌帷帘，其特征在于，当所述无菌帷帘安装在所述手术机器人上时，所述第二安装件套设在所述第二操纵器上，所述第三帷帘部分包括沿所述第二安装件的厚度方向上堆叠于所述第二安装件的外侧壁的堆叠部。
6.根据权利要求5所述的无菌帷帘，其特征在于，所述第二操纵器包括转动件，所述转动件可转动地连接至所述第一操纵器，所述第一安装件与所述第二安装件之间的距离被设置为，在所述第一操纵器与所述第二操纵器的相对旋转范围内，所述第三帷帘部分的扭曲不受到所述转动件的干涉。
7.根据权利要求1至6任一项所述的无菌帷帘，其特征在于，所述第一安装件包括第一套设体和设置于所述第一套设体上的第一形变部，所述第一套设体用于套设在所述第一操纵器外侧，所述第一形变部上设置有第一固定部，所述第一固定部用于与所述第一操纵器上的第二固定部配合以将所述第一安装件与所述第一操纵器可拆卸地固定，其中，所述第一形变部用于在所述无菌帷帘的安装过程中与所述第一操纵器抵接时发生形变，使所述第一固定部与所述第二固定部配合。
8.根据权利要求7所述的无菌帷帘，其特征在于，所述第一套设体上开设有相邻设置的两个...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳康诺思腾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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