一种介入手术机器人用三自由度运动平台制造技术

本实用新型专利技术提供了一种介入手术机器人用三自由度运动平台,包括支撑底座和介入手术执行器，所述介入手术执行器沿病床长度运动的方向为X轴方向，所述介入手术执行器沿病床宽度运动的方向为Y轴方向，所述介入手术执行器竖直运动的方向为Z轴方向；所述支撑底座上水平滑移设置有X方向滑动架，所述X方向滑动架的滑移方向与X轴方向同向，所述X方向滑动架上升降设置有Z方向滑动架，所述Z方向滑动架上滑动设置有Y方向滑台，所述Y方向滑台的滑移方向与Y轴同向，所述介入手术执行器安装在Y方向滑台上。从而有助于减少介入手术执行器的执行手末端与创口位置发生变动的情况发生，进而有助于提高血管介入手术的安全性。提高血管介入手术的安全性。提高血管介入手术的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人用三自由度运动平台


[0001]本技术涉及医疗器械领域，具体地，涉及一种介入手术机器人用三自由度运动平台。

技术介绍

[0002]近年来，心脑血管疾病逐步成为威胁人们身体健康的主要因素之一。由于介入微创手术具有精准、快速、创伤小的优点，逐渐成为治疗心血管疾病的主要手段之一。
[0003]但是，血管介入手术需要在X射线的辅助下完成，手术医生必须长期暴露于X射线下。为了缓解介入手术医生的工作环境，工程上开发了血管介入机器人代替医生完成介入微创手术，医生通过远程操作或遥操作的方式，在无X射线的环境中控制血管介入手术机器人完成血管介入手术。
[0004]现有公开号为CN110464967A的中国专利，其公开了一种微创血管介入手术机器人辅助进丝装置，包括底部支撑组件、导丝轴向运动组件、导丝周向运动组件。所述导丝轴向运动组件的两个摩擦轮对穿过其中的导丝进行压紧并带动其轴向运动。导丝轴向运动组件固定在导丝周向运动组件的大齿轮上，随着空心轴的转动而转动。导丝穿过空心轴孔，在两个摩擦轮压紧作用下共同带动导丝做精确旋转。导电滑环的使用避免了旋转过程中导丝轴向运动组件驱动电机线的缠绕。
[0005]专利技术人认为现有技术中的介入手术机器人难以同病床进行同步运动，存在移动病床导致介入手术机器人执行手末端与创口位置发生变动的情况发生，存在待改进之处。

技术实现思路

[0006]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种介入手术机器人用三自由度运动平台。
[0007]根据本技术提供的一种介入手术机器人用三自由度运动平台，包括支撑底座和介入手术执行器，所述介入手术执行器沿病床长度运动的方向为X轴方向，所述介入手术执行器沿病床宽度运动的方向为Y轴方向，所述介入手术执行器竖直运动的方向为Z轴方向；所述支撑底座上水平滑移设置有X方向滑动架，所述X方向滑动架的滑移方向与X轴方向同向，所述X方向滑动架上升降设置有Z方向滑动架，所述Z方向滑动架上滑动设置有Y方向滑台，所述Y方向滑台的滑移方向与Y轴同向，所述介入手术执行器安装在Y方向滑台上。
[0008]优选地，所述支撑底座上水平设置有X方向滑动导轨，所述X方向滑动导轨在支撑底座上水平间隔设置有两条，两条所述X方向滑动导轨的长度方向均与X轴同向；所述X方向滑动架包括X方向滑台和X滑台连接板，所述X方向滑台与X方向滑动导轨呈对应设置，任一所述X方向滑台均嵌设与之对应的X方向滑动导轨并与其滑移配合，所述X滑台连接板设置在X方向滑台的上方，任一所述X方向滑台的顶部均于X滑台连接板下侧的对应位置固定连接。
[0009]优选地，所述Z方向滑动架的上侧水平设置有Y方向支撑导轨，所述Y方向支撑导轨
的长度方向平行于Y轴方向，所述Y方向滑台的底部嵌设在Y方向支撑导轨上，且所述Y方向滑台沿Y方向支撑导轨的长度方向做滑移运动。
[0010]优选地，所述X方向滑动架上竖直设置有Z方向支撑导轨，所述Z方向滑动架包括Z方向滑台和Z滑台连接板，所述Z方向滑台与Z方向支撑导轨呈相对设置，任一所述Z方向滑台均嵌设在Z方向支撑导轨上并沿其长度方向做滑移运动，且任一所述Z方向滑台的顶部均与Z滑台连接板的底部固定连接。
[0011]优选地，所述Z方向滑台在Z滑台连接板长度方向中部的边缘位置呈相对设置有两个，位于所述Z滑台连接板长度方向中部的两个Z方向支撑导轨上均竖直转动安装有丝杠，任一所述丝杠均竖直穿设与之对应的Z方向滑台并与其螺纹配合，且两个所述丝杠的任意一端均连接有驱动电缸。
[0012]优选地，所述Z方向滑台在Z滑台连接板长度方向的任意一端还设置有一个，三个所述Z方向支撑导轨呈三角形布置。
[0013]优选地，所述X方向滑动架上竖直设置有Z方向电缸，所述Z方向电缸的活塞杆呈竖直设置，所述Z方向滑动架包括第二Z滑台连接板，所述Z方向电缸活塞杆的端部与第二Z滑台连接板固定连接。
[0014]优选地，所述Z方向电缸在X方向滑动架上间隔设置有两个，其一所述Z方向电缸设置在第二Z滑台连接板长度方向的中部，另一所述Z方向电缸设置在第二Z滑台连接板长度方向的任意一端，且所述介入手术执行器安装在第二Z滑台连接板长度方向的另一端。
[0015]与现有技术相比，本技术具有如下的有益效果：
[0016]1、本技术通过设置在支撑底座上沿X轴方向做滑移运动的X方向滑动架，在X方向滑动架上沿Z轴方向做滑移运动的Z方向滑动架，在Z方向滑动架上沿Y轴方向做滑移运动的Y方向滑台的共同作用下，从而使介入手术执行器能够沿X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向运动，有助于实现病床移动时介入手术执行器能够跟随病床进行同步运动，从而有助于减少介入手术执行器的执行手末端与创口位置发生变动的情况发生，进而有助于提高血管介入手术的安全性；
[0017]2、本技术采用双导轨龙门结构，有助于解决负载过大和负载偏心过大导致的负载不均和偏心力矩的问题；
[0018]3、本技术通过在Z滑台连接板远离介入手术执行器的一端设置Z方向支撑导轨，从而有助于减小偏心力矩引起的抖动和直线模组卡死的问题，进而有助于提高三自由度运动平台使用的稳定性。
附图说明
[0019]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0020]图1为本技术主要体现三自由度运动平台正面整体结构的示意图；
[0021]图2为本技术主要体现三自由度运动平台侧面整体结构的示意图；
[0022]图3为本技术变化例1主要体现三自由度运动平台正面整体结构的示意图；
[0023]图4为本技术变化例1主要体现三自由度运动平台侧面整体结构的示意图。
[0024]附图标记：1、支撑底座；2、X方向滑动导轨；3、X方向滑台；4、X滑台连接板；5、Z方向
支撑导轨；6、Z方向滑台；7、Z滑台连接板；8、Y方向支撑导轨；9、Y方向滑台；10、介入手术执行器；11、X方向滑动架；12、Z方向滑动架；13、Z方向电缸；14、第二Z滑台连接板。
具体实施方式
[0025]下面结合具体实施例对本技术进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本技术，但不以任何形式限制本技术。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本技术的保护范围。
[0026]如图1所示，根据本技术提供的一种介入手术机器人用三自由度运动平台，支撑底座1和介入手术执行器10，且介入手术执行器10沿病床长度运动的方向为X轴方向，介入手术执行器10沿病床宽度运动的方向为Y轴方向，介入手术执行器10竖直运动的方向为Z轴方向。
[0027]支撑底座1上水平滑移设置有X方向滑动架11，X方向滑动架11的滑移方向与X轴方向同向，X方向滑动架11上升降设置有Z方向滑动架12，Z方向滑动架12上滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人用三自由度运动平台，其特征在于，包括支撑底座(1)和介入手术执行器(10)，所述介入手术执行器(10)沿病床长度运动的方向为X轴方向，所述介入手术执行器(10)沿病床宽度运动的方向为Y轴方向，所述介入手术执行器(10)竖直运动的方向为Z轴方向；所述支撑底座(1)上水平滑移设置有X方向滑动架(11)，所述X方向滑动架(11)的滑移方向与X轴方向同向，所述X方向滑动架(11)上升降设置有Z方向滑动架(12)，所述Z方向滑动架(12)上滑动设置有Y方向滑台(9)，所述Y方向滑台(9)的滑移方向与Y轴同向，所述介入手术执行器(10)安装在Y方向滑台(9)上。2.如权利要求1所述的一种介入手术机器人用三自由度运动平台，其特征在于，所述支撑底座(1)上水平设置有X方向滑动导轨(2)，所述X方向滑动导轨(2)在支撑底座(1)上水平间隔设置有两条，两条所述X方向滑动导轨(2)的长度方向均与X轴同向；所述X方向滑动架(11)包括X方向滑台(3)和X滑台连接板(4)，所述X方向滑台(3)与X方向滑动导轨(2)呈对应设置，任一所述X方向滑台(3)均嵌设与之对应的X方向滑动导轨(2)并与其滑移配合，所述X滑台连接板(4)设置在X方向滑台(3)的上方，任一所述X方向滑台(3)的顶部均于X滑台连接板(4)下侧的对应位置固定连接。3.如权利要求1所述的一种介入手术机器人用三自由度运动平台，其特征在于，所述Z方向滑动架(12)的上侧水平设置有Y方向支撑导轨(8)，所述Y方向支撑导轨(8)的长度方向平行于Y轴方向，所述Y方向滑台(9)的底部嵌设在Y方向支撑导轨(8)上，且所述Y方向滑台(9)沿Y方向支撑导轨(8)的长度方向做滑移运动。4.如权利要求1所述的一种介入手术机器人用三自由度运动平台，其特征在于，所述X方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚贺，王坤东，钱磊，刘道志，刘奕琨，
申请(专利权)人：上海奥朋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：