一种机器人抖动抑制方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人抖动抑制方法、装置、设备及可读存储介质。本申请公开的方法包括：获取机器人中的处理器生成的位置指令；利用输入整形器处理位置指令，获得目标指令；用于设计输入整形器的谐振频率基于模式匹配方法计算获得；控制机器人按照目标指令执行相应动作。在本申请中，用于设计输入整形器的谐振频率基于模式匹配方法计算获得，因此计算获得的谐振频率更准确，由此设计的输入整形器的对于抖动的抑制效果更佳。相应地，本申请公开的一种机器人抖动抑制装置、设备及可读存储介质，也同样具有上述技术效果。也同样具有上述技术效果。也同样具有上述技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抖动抑制方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制
，特别涉及一种机器人抖动抑制方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]在现有技术中，输入整形器可以对位置指令进行整形，从而消除系统的残留振动。设计输入整形器所需要的参数主要有两个，即：谐振频率和阻尼，其中，谐振频率对于输入整形器的设计具有决定性作用。
[0003]一般地，谐振频率w为谐振频率，K为减速器刚度，J为当前轴的转动惯量。其中，K是随着力矩变化的回滞曲线，J随着机器人姿态的变化而变化，两者都不容易获取。因此由此计算得到的谐振频率可能不准确，导致由此设计获得的输入整形器对于抖动的抑制效果欠佳。
[0004]因此，如何准确计算谐振频率，从而提高输入整形器对于抖动的抑制效果，是本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种机器人抖动抑制方法、装置、设备及可读存储介质，以准确计算谐振频率，从而提高输入整形器对于抖动的抑制效果。其具体方案如下：
[0006]第一方面，本申请提供了一种机器人抖动抑制方法，包括：
[0007]获取机器人中的处理器生成的位置指令；
[0008]利用输入整形器处理所述位置指令，获得目标指令；用于设计所述输入整形器的谐振频率基于模式匹配方法计算获得；
[0009]控制所述机器人按照所述目标指令执行相应动作。
[0010]优选地，所述模式匹配方法为灰度匹配算法。
[0011]优选地，所述谐振频率的生成过程包括：
[0012]采集所述机器人执行目标动作的视频；
[0013]利用所述灰度匹配算法确定特征区域在所述视频中的变化信息；所述变化信息包括：所述特征区域在所述视频包括的每帧图像中的位置信息；
[0014]按照所述变化信息生成抖动曲线，并根据所述抖动曲线计算所述谐振频率。
[0015]优选地，所述利用所述灰度匹配算法确定特征区域在所述视频中的变化信息，包括：
[0016]利用所述灰度匹配算法选择所述特征区域，并针对所述视频包括的任一帧图像，利用灰度匹配算法确定所述特征区域在所述图像的后一帧图像中的位置信息，将获得的多个位置信息确定为所述变化信息。
[0017]优选地，所述根据所述抖动曲线计算所述谐振频率，包括：
[0018]通过带通滤波滤除所述抖动曲线包括的高频信号和低频信号；
[0019]利用傅里叶变换提取所述抖动曲线包括的前两阶特征频率，得到所述谐振频率。
[0020]优选地，用于设计所述输入整形器的阻尼值为0。
[0021]第二方面，本申请提供了一种机器人抖动抑制装置，包括：
[0022]获取模块，用于获取机器人中的处理器生成的位置指令；
[0023]处理模块，用于利用输入整形器处理所述位置指令，获得目标指令；用于设计所述输入整形器的谐振频率基于模式匹配方法计算获得；
[0024]执行模块，用于控制所述机器人按照所述目标指令执行相应动作。
[0025]优选地，所述模式匹配方法为灰度匹配算法。
[0026]第三方面，本申请提供了一种机器人抖动抑制设备，包括：
[0027]存储器，用于存储计算机程序；
[0028]处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的机器人抖动抑制方法。
[0029]第四方面，本申请提供了一种可读存储介质，用于保存计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的机器人抖动抑制方法。
[0030]通过以上方案可知，本申请提供了一种机器人抖动抑制方法，包括：获取机器人中的处理器生成的位置指令；利用输入整形器处理所述位置指令，获得目标指令；用于设计所述输入整形器的谐振频率基于模式匹配方法计算获得；控制所述机器人按照所述目标指令执行相应动作。
[0031]可见，所述方法获取到机器人中的处理器生成的位置指令后，利用输入整形器处理位置指令，从而获得抑制抖动后的目标指令；然后控制机器人按照目标指令执行相应动作，实现抖动抑制。在本申请中，用于设计输入整形器的谐振频率基于模式匹配方法计算获得，因此计算获得的谐振频率更准确，由此设计的输入整形器的对于抖动的抑制效果更佳，从而提高了输入整形器对于抖动的抑制效果。
[0032]相应地，本申请提供的一种机器人抖动抑制装置、设备及可读存储介质，也同样具有上述技术效果。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0034]图1为本申请公开的一种机器人抖动抑制方法流程图；
[0035]图2为本申请公开的一种谐振频率生成流程图；
[0036]图3为本申请公开的一种输入整形器的原理示意图；
[0037]图4为本申请公开的一种机器人抖动抑制装置示意图；
[0038]图5为本申请公开的一种机器人抖动抑制设备示意图。
具体实施方式
[0039]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0040]目前，谐振频率计算的不准确，导致由此设计获得的输入整形器对于抖动的抑制效果欠佳。为此，本申请提供了一种机器人抖动抑制方案，能够准确计算谐振频率，从而提高输入整形器对于抖动的抑制效果。
[0041]参见图1所示，本申请实施例公开了一种机器人抖动抑制方法，包括：
[0042]S101、获取机器人中的处理器生成的位置指令。
[0043]S102、利用输入整形器处理位置指令，获得目标指令；用于设计输入整形器的谐振频率基于模式匹配方法计算获得。
[0044]在一种具体实施方式中，模式匹配方法为灰度匹配算法。
[0045]S103、控制机器人按照目标指令执行相应动作。
[0046]请参见图2，图2为本实施例公开的谐振频率生成流程图，具体实现步骤包括：
[0047]S201、采集机器人执行目标动作的视频；
[0048]S202、利用灰度匹配算法确定特征区域在视频中的变化信息；变化信息包括：特征区域在视频包括的每帧图像中的位置信息；
[0049]S203、按照变化信息生成抖动曲线，并根据抖动曲线计算谐振频率。
[0050]在一种具体实施方式中，利用灰度匹配算法确定特征区域在视频中的变化信息，包括：利用灰度匹配算法选择特征区域，并针对视频包括的任一帧图像，利用灰度匹配算法确定特征区域在图像的后一帧图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抖动抑制方法，其特征在于，包括：获取机器人中的处理器生成的位置指令；利用输入整形器处理所述位置指令，获得目标指令；用于设计所述输入整形器的谐振频率基于模式匹配方法计算获得；控制所述机器人按照所述目标指令执行相应动作。2.根据权利要求1所述的机器人抖动抑制方法，其特征在于，所述模式匹配方法为灰度匹配算法。3.根据权利要求2所述的机器人抖动抑制方法，其特征在于，所述谐振频率的生成过程包括：采集所述机器人执行目标动作的视频；利用所述灰度匹配算法确定特征区域在所述视频中的变化信息；所述变化信息包括：所述特征区域在所述视频包括的每帧图像中的位置信息；按照所述变化信息生成抖动曲线，并根据所述抖动曲线计算所述谐振频率。4.根据权利要求3所述的机器人抖动抑制方法，其特征在于，所述利用所述灰度匹配算法确定特征区域在所述视频中的变化信息，包括：利用所述灰度匹配算法选择所述特征区域，并针对所述视频包括的任一帧图像，利用所述灰度匹配算法确定所述特征区域在所述图像的后一帧图像中的位置信息，将获得的多个位置信息确定为所述变化信息。5.根据权利要求3所述的机器人抖动抑...

【专利技术属性】
技术研发人员：李崇岭，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：