用于处理传感器数据的方法和设备技术

一种用于处理传感器数据的方法，所述方法具有以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于处理传感器数据的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于处理传感器数据的方法。本专利技术还涉及一种用于处理传感器数据的设备。本专利技术还涉及一种控制装置。本专利技术还涉及一种计算机程序。本专利技术还涉及一种机器可读的存储介质。

技术介绍

[0002]通常，对能够实现自动化驾驶的技术提出非常高的期望和要求。这些要求之一是周围环境的详细、准确、最新且完整的数字地图，该地图足够准确，以便在这种周围环境中确保AD(英：automatic driving，自动驾驶)或ADAS(英：advance driver assistance system，高级驾驶辅助系统)的稳健、准确和安全的定位、规划和导航。
[0003]传统上，这种“周围环境地图”的数据是通过配备有高度准确和成本密集的环境传感器的专用制图车辆来检测的。这些车辆能够检测到周围环境的几乎所有特征。然而，为了提供针对整个世界的完整、准确和最新的周围环境地图的上述要求，这种方案是非常成本密集的并且实际上是不可行的。
[0004]已知，当今在车辆中安装许多成本有利的传感器(例如GPS、雷达、摄像机等)以用于在驾驶员辅助系统中使用。
[0005]然而，实际上，每个车辆到通常布置在云中的地图创建设备的带宽通常非常有限(例如大约10KB/km)，这意味着，仅能够传输小规模的环境数据，但是绝对不是传感器原始数据。
[0006]如今，来自环境传感器的数据已经用于接管车辆的特定驾驶任务。例如，使用环境传感器数据，以便控制紧急制动辅助(AEB，英：Autonomous Emergency Braking，自主紧急制动)或距离常规巡航控制(ACC，英：Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)。通常，用于实现诸如AEB或ACC之类功能的环境传感器数据由雷达传感器和/或摄像机求取。所有这些功能的共同点是其作用范围(Wirkfeld)严重受限。
[0007]DE 10 2016 205 436 A1公开一种用于创建数字地图的方法和系统。据悉，为了创建数字地图只考虑车辆周围环境的部分，其中，在车辆与云之间的通信中，不是整个车辆周围环境而是车辆环境的仅一部分由车辆传感器所检测。
[0008]S.Shobhit和N.Michael《Approximate continuous belief distributions for precise autonomous inspection》(2016IEEE安全、安保和救援机器人国际研讨会(SSRR)，洛桑，2016年)公开一个分等级的周围环境模型，其中每个等级程度都表示具有确定抽象级别的、世界的代表。
[0009]I.Ulrich和I.Nourbakhsh《Appearance
‑
based place recognition for topological localization》(2000年ICRA会议，千年会议，IEEE国际机器人和自动化会议，研讨会论文集，Cat.No.00CH37065，旧金山，2000年)公开一种拓扑准确性或者说具有低准确性的定位的方法。

技术实现思路

[0010]本专利技术的一个任务是，提供一种经改善的用于处理传感器数据的方法。
[0011]根据第一方面，该任务借助一种用于传输传感器数据的方法来解决，该方法具有以下步骤：
[0012]‑
提供车辆的环境数据；
[0013]‑
将环境数据分配给相应的定位数据(Verortungsdaten)；
[0014]‑
将空间上分配的环境数据传递到处理设备；其中，
[0015]‑
根据定义的数据限制标准来执行环境数据在传感器装置与控制装置之间的传输和/或空间上分配的环境数据在控制装置与处理设备之间的传输。
[0016]有利地，以这种方式，即使在发送装置与控制装置之间的或控制装置与处理设备之间的传输信道的减小的带宽的情况下，也能够执行环境数据的传输。有利地，以这种方式，环境数据的原始数据可以减小到大约100的数量级分之一。有利地，以这种方式，可以显著减少仅为了创建数字地图的目的所使用的制图车队，因为可以有利地借助普通的系列车辆来检测和传递环境数据。
[0017]根据第二方面，该任务借助一种用于传输传感器数据的设备来解决，该设备具有：
[0018]‑
传感器装置，其用于提供车辆的环境数据；
[0019]‑
定位装置；
[0020]‑
控制装置，其用于将环境数据分配给相应的定位数据；
[0021]‑
第一传递装置和第二传递装置，该第一传递装置用于将环境数据从传感器装置传递到控制装置，该第二传递装置用于将空间上分配的环境数据传递到布置在该设备之外的处理设备；其中，
[0022]‑
根据定义的数据限制标准来执行环境数据在传感器装置与控制装置之间的传输和/或空间上分配的环境数据在控制装置与处理设备之间的传输。
[0023]根据第三方面，该任务借助一种控制装置来解决，所述控制装置设置用于实施所提出的方法。
[0024]根据第四方面，该任务借助一种包括指令的计算机程序来解决，在通过计算机实施该计算机程序时，该指令促使该计算机实施所提出的方法。
[0025]根据第五方面，该任务借助一种机器可读的存储介质来解决，在该机器可读的存储介质上存储有所述计算机程序。
[0026]该方法的有利扩展方案是从属权利要求的主题。
[0027]该方法的一种有利扩展方案设置，借助数据限制标准来选择环境数据。由此实现第一数据限制策略。
[0028]该方法的另一有利扩展方案设置，传递随机地选择的环境数据。以这种方式实现另一数据限制策略。
[0029]该方法的另一有利扩展方案设置，在求取环境数据时，在定义的方向上执行传感器装置的检测活动的优先排序(Priorisierung)。以这种方式实现另一数据限制策略。
[0030]该方法的其他有利扩展方案的特征在于，在提供环境数据时，执行测量点的空间
上和/或时间上定义密集的检测。以这种方式执行所谓的点测量(英：point cloud measuerement，点云测量)，借助该点测量实现另一数据限制策略。以这种方式，能够以非常高的分辨率或以较粗略或者说较低的分辨率来检测周围环境的片段，这对环境数据的数据量有影响。
[0031]该方法的另一有利扩展方案的特征在于，环境数据的检测的提供的频率构造为取决于车辆的速度。由此能够针对每个定义的路段检测定义的带宽，由此实现另一数据限制策略。
[0032]该方法的另一有利扩展方案设置，将环境数据用于创建数字地图。以这种方式，实现所提出方法的有利应用情况。
附图说明
[0033]下面基于多个附图借助其他特征和优点详细描述本专利技术。在此，由所描述的方法的技术特征和优点以类似的方式得出所描述的设备的技术特征和优点。
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于处理传感器数据的方法，所述方法具有以下步骤：
‑
提供车辆的环境数据(SD)；
‑
将所述环境数据(SD)分配给相应的定位数据(OD)；
‑
将空间上分配的环境数据(SD')传递到处理设备(200)；其中，
‑
根据定义的数据限制标准来执行所述环境数据(SD)在传感器装置(10)与控制装置(30)之间的传输和/或所述空间上分配的环境数据(SD')在所述控制装置(30)与所述处理设备(200)之间的传输。2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助所述数据限制标准选择所述环境数据(SD)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，传递随机地选择的环境数据(SD”)。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在求取所述环境数据(SD)时，在定义的方向上执行所述传感器装置(10)的检测活动的优先排序。5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在提供所述环境数据(SD)时，执行测量点的空间上和/或时间上定义密集的检测。6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述环境数据(SD)的检测的提供的频率构造为取决于所述车辆的速度。7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，将所述环境数据(SD)用于创建数字地图。8.一种用于传输传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：