车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取自车的当前定位信息和自车的历史车道级定位信息；根据自车的当前定位信息，获取预设范围内的局部高精地图及自车对应的他车定位信息和车道线信息，车道线信息包括基于视觉识别设备识别的不完整的车道线信息；根据自车的当前定位信息和历史车道级定位信息，预测自车的当前车道级定位信息；根据局部高精地图、他车定位信息及车道线信息更新自车的当前车道级定位信息。本申请使用视觉识别设备识别的他车定位信息，结合高精地图的信息与自车的历史车道级定位信息，保证在困难场景下自车车道级定位的准确性，进一步保证整个城市道路场景下高频、可靠的车道级定位。可靠的车道级定位。可靠的车道级定位。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及车辆定位
，尤其涉及一种车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶场景下，车道级别的车辆定位对于保证自动驾驶车辆安全行驶以及规划路径尤为重要。
[0003]现有技术中目前主要是通过提取视觉识别设备识别到的图像中的车道线数据，然后与自车当前位置在高精地图中提取出的车道线信息进行匹配，从而得到车辆在道路中的车道级定位信息。
[0004]这种方式得到的定位结果的好坏主要依赖于车道线检测的精度。在高速开阔的场景下，大概率可以稳定识别出当前路段的所有车道线，很容易与高精地图中的数据进行匹配。而在城市场景中，由于道路上车辆多、路面车道线信息不完整，以及存在双向车道、雨雪天气等原因，车道线识别结果会比高速开阔场景差很多，从而导致车道线匹配错误，无法给出正确的车道级定位结果。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种车辆定位方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质，以提高车道级定位结果的准确性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其中，所述方法包括：获取自车的当前定位信息和自车的历史车道级定位信息；根据所述自车的当前定位信息，获取预设范围内的局部高精地图，以及所述自车对应的他车定位信息和车道线信息，所述车道线信息包括基于视觉识别设备识别到的不完整的车道线信息；根据所述自车的当前定位信息和自车的历史车道级定位信息，预测自车的当前车道级定位信息；根据所述局部高精地图、所述他车定位信息以及所述车道线信息更新所述自车的当前车道级定位信息。2.如权利要求1所述方法，其中，所述自车的当前定位信息包括自车的当前位置，所述根据所述自车的当前定位信息，获取预设范围内的局部高精地图包括：以所述自车的当前位置为起点，获取所述自车的当前位置对应的预设范围内的高精地图的车道线数据；根据所述预设范围内的高精地图的车道线数据构建所述局部高精地图。3.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述局部高精地图、所述他车定位信息以及所述车道线信息更新所述自车的当前车道级定位信息包括：将所述他车定位信息投影到所述局部高精地图中；根据所述局部高精地图中的自车与他车的空间位置关系，以及所述不完整的车道线信息更新所述自车的当前车道级定位信息。4.如权利要求3所述方法，其中，所述根据所述局部高精地图中的自车与他车的空间位置关系，以及所述不完整的车道线信息更新所述自车的当前车道级定位信息包括：根据所述自车的当前定位信息确定自车所在的当前道路；根据所述局部高精地图中的自车与他车的空间位置关系，以及所述不完整的车道线信息确定所述自车在所述当前道路的各个车道上的概率值；根据所述自车在所述当前道路的各个车道上的概率值更新所述自车的当前车道级定位信息。5.如权利要求4所述方法，其中，所述根据所述局部高精地图中的自车与他车的空间位置关系，以及所述不完整的车道线信息确定所述自车在所述当前道路的各个车道上的概率值包括：获取所述自车在所述当前道路的各个车道上的初始概率值；根据所述局部高精地图中的自车与他车的空间位置关系，以及所述不完整的车道线信息更新所述自车在所述当前道路的各个车道上的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，费再慧，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：