一种车路协同环境下的车辆车道级定位方法及电子设备技术

本发明专利技术提供了一种车路协同环境下的车辆车道级定位方法及电子设备。所述定位方法包括：获取预存储地图的各路段的车道中线和车道级控制点及车辆实时GPS坐标；根据GPS坐标及车道级控制点进行路段定位，得到行驶路段；基于车道级控制点对行驶路段进行栅格化处理，得到栅格区域；根据GPS坐标判断车辆是否在栅格区域内，当车辆在栅格区域内时，根据栅格区域内每个车道的车道级控制点之间的连线与GPS坐标之间的几何关系，确定车辆的行驶车道信息；当车辆在格栅区域外时，在原有距离判断的基础上增加车辆行驶方向角，确定车道信息。本发明专利技术的定位方法不仅定位精度高、实时性好，且能够处理道路分叉、结合段及匝道等复杂情况。结合段及匝道等复杂情况。结合段及匝道等复杂情况。

【技术实现步骤摘要】
一种车路协同环境下的车辆车道级定位方法及电子设备


[0001]本专利技术涉及智能车辆
，具体而言，涉及一种车路协同环境下的车辆车道级定位方法及电子设备。

技术介绍

[0002]车辆在导航、辅助驾驶、无人驾驶等场景下，需要知道车辆所处的具体车道，才能对用户进行有效的提醒，如换道、出入口、转弯等提醒，尤其对于无人驾驶来说，需知道所处第几车道才能进行下一步的行驶规划。
[0003]现有技术中，无人驾驶车辆行驶路径的定位方法一般是直接使用行车环境感知单元所检测到的车道线进行定位。然而这种方法严重依赖于感知系统对车道线的识别，一旦感知系统因车头朝向或路面原因检测不出车道线时，就不能进行定位，而且感知系统能够有效检测到的车道线距离也较短，这在以较高车速自动驾驶时会具有较大的安全风险。

技术实现思路

[0004]本专利技术解决的问题是现有技术中无人自动驾驶车辆的车道定位方法定位精度及准确度低，存在安全风险。
[0005]为解决上述问题，本专利技术提供一种车路协同环境下的车辆车道级定位方法，包括：获取预存储地图的道路数据信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车路协同环境下的车辆车道级定位方法，其特征在于，包括：获取预存储地图的道路数据信息以及车辆实时GPS坐标，其中，所述道路数据信息包括各条路段的车道中线和车道级控制点，所述车道级控制点位于所述车道中线上；根据各条所述路段上相邻两个所述车道级控制点之间的连线与所述车辆实时GPS坐标之间的几何关系进行路段定位，得到车辆在道路中的行驶路段；基于所述车道级控制点对所述行驶路段进行栅格化处理，得到栅格区域，其中，所述栅格区域包括相邻两个车道以及每个所述车道内的至少一个所述车道级控制点；根据所述车辆实时GPS坐标判断所述车辆是否在所述栅格区域内，当所述车辆在所述栅格区域时，根据所述栅格区域内每个所述车道的所述车道级控制点之间的连线与所述车辆实时GPS坐标之间的几何关系，确定所述车辆的行驶车道信息。2.根据权利要求1所述的车路协同环境下的车辆车道级定位方法，其特征在于，所述根据各条所述路段上相邻两个所述车道级控制点之间的连线与所述车辆实时GPS坐标之间的几何关系进行路段定位，得到车辆在道路中的行驶路段包括：获取所述车辆实时GPS坐标与各条所述路段之间的垂向距离，并获取所述车辆实时GPS坐标分别在沿各条所述路段方向的投影点坐标；判断所述投影点坐标是否在对应的所述路段上，当所述投影点坐标在对应的所述路段上时，对应的路段为第二路段，判断所述车辆实时GPS坐标与所述第二路段之间的垂向距离是否小于或等于设定阈值，当所述车辆实时GPS坐标与所述第二路段之间的垂向距离小于或等于所述设定阈值时，对应的所述第二路段为第二目标路段，确定所述第二目标路段为所述车辆在道路中的行驶路段；或者，判断与各条所述路段对应的所述垂向距离是否小于或等于设定阈值，当所述垂向距离小于或等于所述设定阈值时，对应的路段为第一路段，判断与所述第一路段对应的投影点坐标是否在所述第一路段上，当与所述第一路段对应的投影点坐标在所述第一路段上时，对应的所述第一路段为第一目标路段，确定所述第一目标路段为所述车辆在道路中的行驶路段。3.根据权利要求2所述的车路协同环境下的车辆车道级定位方法，其特征在于，所述获取所述车辆实时GPS坐标与各条所述路段之间的垂向距离包括：获取每条所述路段上的所述车道级控制点；获取每条所述路段上相邻两个所述车道级控制点之间的连线与所述车辆实时GPS坐标之间的第一垂直距离集合，其中，所述第一垂直距离集合中各距离的平均值为所述车辆实时GPS坐标与所述路段之间的垂向距离。4.根据权利要求1所述的车路协同环境下的车辆车道级定位方法，其特征在于，所述栅格区域包括四边形区域，所述四边形区域包括相邻两个所述车道及每个所述车道内的相邻两个所述车道级控制点，且每个车道内的相邻两个车道级控制点之间的连线分别构成所述四边形区域相对的两条边；所述根据所述栅格区域内每个所述车道的所述车道级控制点之间的连线与所述车辆实时GPS坐标之间的几何关系，得到所述车辆的行驶车道信息包括：当车辆所在的所述栅格区域为所述四边形区域时，获取所述车辆实时GPS坐标分别与所述四边形区域相对的两条边之间的第二垂直距离和第三垂直距离；比较所述第二垂直距离和所述第三垂直距离的大小，确定距离较小者对应的车道为所
述车辆的行驶车道。5.根据权利要求4所述的车路协同环境下的车辆车道级定位方法，其特征在于，所述栅格区域还包括三角形区域，所述三角形区域的三个顶点由位于同一车道内的两个所述车道级控制点和位于相邻车道的一个所述车道级控制点组成；所述根据所述栅格区域内每个所述车道的所述车道级控制点之间的连...

【专利技术属性】
技术研发人员：李朋，周勇，谢楚昊，陈振武，钱宇清，王宇，彭亚红，尹绍杰，廖明松，王熙正，
申请(专利权)人：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司，
类型：发明
国别省市：