本实用新型专利技术涉及一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，包括基板，基板上端面中心设置有旋转气缸：基板上端侧面设置有气缸安装座，气缸安装座内设置有上气缸，基板下端两侧固定有导轨组件，导轨组件上可滑动的装配有滑块，滑块底部固定连接有夹爪组件，夹爪组件包括主动夹爪和从动夹爪，主动夹爪上端安装有气缸连接座，气缸连接座与上气缸的活塞杆连接；主动夹爪和从动夹爪之间装配有定位夹紧工装，主动夹爪外侧壁设置有伺服电机，从动夹爪侧壁相应装配有配重块；本机械手带动缸体在空间转换多种姿态，能实施与多种定位装置对接的夹紧装置，并具有兼容多种缸体产品的能力，降低设计开发成本。降低设计开发成本。降低设计开发成本。
【技术实现步骤摘要】
一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手
[0001]本技术属于桁架搬运传输领域，具体涉及一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手。
技术介绍
[0002]目前是通过人工搬运缸体，缸体的姿态转换靠辅助机构人工翻转实现；在多姿态转换时，翻转机构多，人工操作平凡，安全隐患大。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是设计一种能和桁架连接，带动缸体在空间转换多种姿态，能实施与多种定位装置对接的夹紧装置，并具有兼容多种缸体产品的能力，降低设计开发成本。
[0004]具体的，一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，其特征在于，
[0005]包括基板，所述基板上端面中心设置有旋转气缸：基板上端侧面设置有气缸安装座，气缸安装座内设置有上气缸，
[0006]基板下端两侧固定有导轨组件，所述导轨组件上可滑动的装配有滑块，所述滑块底部固定连接有夹爪组件，
[0007]所述夹爪组件包括主动夹爪和从动夹爪，主动夹爪上端安装有气缸连接座，所述气缸连接座与上气缸的活塞杆连接；
[0008]主动夹爪和从动夹爪之间装配有定位夹紧工装，
[0009]主动夹爪外侧壁设置有伺服电机，从动夹爪侧壁相应装配有配重块。
[0010]进一步地，所述定位夹紧工装包括主定位夹紧工装和副定位夹紧工装，其中主定位夹紧工装包括右侧基板、右定位销、传感器、支架和导向座；
[0011]副定位夹紧工装包括左侧基板、左定位销和导向柱；左侧基板通过连接轴装配在从动夹爪的内壁；<br/>[0012]导向座内插入式装配有导向柱，导向柱一端固定在左侧基板上，另一端插入导向座中心空腔内，所述导向座的末端固定在右侧基板的内壁上，
[0013]右侧基板与减速器的输出轴连接在主动夹爪的内壁，支架上部设置在右侧基板的外壁，且支架下部装配有传感器。
[0014]进一步地，主动夹爪上端安装有气缸连接座和第一限位座，其上端与右侧的滑块固定连接；
[0015]主动夹爪外壁安装有减速器和零位插销，其中伺服电机固定于主动夹爪外侧壁，其与减速器连接，减速器的连接轴穿过主动夹爪，减速器的输出轴与主定位夹紧工装的右侧基板连接，主动夹爪内侧安装有主定位夹紧工装；
[0016]主动夹爪的上端具有主夹爪连接板，主夹爪连接板左侧安装有压紧块，其右侧安装有位置右侧信号检测块和气缸的气缸本体；
[0017]所述第一限位座两端分别安装又限位支撑头；
[0018]其中零位插销用于调试时，穿过主动夹爪的定位孔，插入主定位夹紧工装的右侧基板上，设置机械零点。
[0019]进一步地，所述从动夹爪上端与左侧的滑块固定连接，从动夹爪上端安装有第二限位座；从动夹爪外侧安装有配重块和回转装置；从动夹爪内侧安装有副定位夹紧工装；
[0020]其侧边安装有位置左侧信号检测块和连接座；
[0021]回转装置包含定位座、轴承、压块、盖板和连接轴；
[0022]定位座安装在从动夹爪的外侧，定位座其内腔放置轴承，且与轴承外圈配合，连接轴定位在轴承内圈，压块和盖板将轴承固定在位座内腔里，连接轴一端与左侧基板连接。
[0023]进一步地，所述回转装置与安装减速器同轴，之间一侧通过活动连接头将气缸和连接座相连接，另一侧通过副定位夹紧工装上的导向柱和主定位夹紧工装上的导向座连接；
[0024]气缸本体与主动夹爪连接，其活塞杆通过活动连接头连接连接座。
[0025]进一步地，旋转气缸的连接轴与基板连接；旋转气缸的本体与桁架连接座连接，所述桁架连接座上装配有桁架Z轴，桁架连接座与桁架Z轴鼻端连接，旋转气缸的连接轴一侧安装有角度调节座和调节螺栓。
[0026]有益效果：
[0027]本技术具有如下优点：
[0028]1.能兼容两种缸体夹紧传输，降低运营成本；
[0029]2.结构紧凑，能实现空间多姿态的转换，对接多种定位为装置；
[0030]3.实现自动化传输，满足工厂高度自动化需求，不需要人工操作，提高产品的质量和效率；
[0031]4.夹紧传输信号与自动化设备对接，能感知其运行状态，识别不同产品及空间姿态；
[0032]5.夹紧机械手装置A轴能360度回转，采用伺服电机加减速器传动，具有运行可靠，重复位置精度高，转动负载能力强，刹车平稳特点；
[0033]夹紧机械手装置B轴采用90度旋转气缸控制，其特定是承载能力强，驱动敏捷，角度精度调整方便；
[0034]6.夹紧机械手装置两端夹爪都为活动式，有利于缸体在夹紧机械手装置上准确定位，方便定位销进出。
附图说明
[0035]图1为本技术本技术运动说明结构示意图。
[0036]图2为图1的左视图。
[0037]图3为本技术机械手无工件夹紧B轴旋转90度状态的结构示意图。
[0038]图4为本技术无工件状态，夹爪松开最大位打开状态的结构示意图。
[0039]图5为本技术的结构示意图（第一工件夹紧状态）。
[0040]图6为本技术的结构示意图（第二工件夹紧状态）。
[0041]图7为本技术无工件状态，夹爪收缩最小位的结构示意图。
[0042]图8为本技术的主视图。
[0043]图9为本技术的侧视图。
[0044]图10为本技术副定位夹紧工装的局部视图。
[0045]图11为本技术看到主动夹爪内壁的轴侧视图。
[0046]图12为本技术看到从动夹爪内壁的轴侧视图。
[0047]图13为本技术的结构示意图剖视图。
具体实施方式
[0048]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术公共的实施方式作进一步详细描述。
[0049]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0050]如图1
‑
13所示：一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，
[0051]包括基板7，所述基板上端面中心设置有旋转气缸15：基板上端侧面设置有气缸安装座48，气缸安装座内设置有上气缸9，
[0052]基板7其一侧边安装有传感器10的连接支架8和16，分别为左右两侧的连接支架。
[0053]基板下端两侧固定有导轨组件，所述导轨组件上可滑动的装配有滑块18，所述滑块18底部固定连接有夹爪组件，
[0054]所述夹爪组件包括主动夹爪4和从动夹爪23，主动夹爪4上端安本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，其特征在于，包括基板（7），所述基板上端面中心设置有旋转气缸（15）：基板上端侧面设置有气缸安装座（48），气缸安装座内设置有上气缸（9），基板下端两侧固定有导轨组件，所述导轨组件上可滑动的装配有滑块（18），所述滑块（18）底部固定连接有夹爪组件，所述夹爪组件包括主动夹爪（4）和从动夹爪（23），主动夹爪（4）上端安装有气缸连接座（11），所述气缸连接座（11）与上气缸（9）的活塞杆连接；主动夹爪和从动夹爪之间装配有定位夹紧工装，主动夹爪外侧壁设置有伺服电机（3），从动夹爪侧壁相应装配有配重块（22）。2.如权利要求1所述的一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，其特征是：所述定位夹紧工装包括主定位夹紧工装和副定位夹紧工装，其中主定位夹紧工装包括右侧基板（25）、右定位销、传感器（27）、支架（26）和导向座（30）；副定位夹紧工装包括左侧基板（28）、左定位销（35）和导向柱（29）；所述左侧基板（28）通过连接轴（47）装配在从动夹爪（23）的内壁；导向座内插入式装配有导向柱（29），导向柱（29）一端固定在左侧基板（28）上，另一端插入导向座中心空腔内，所述导向座的末端固定在右侧基板（25）的内壁上，右侧基板（25）与减速器（2）的输出轴连接在主动夹爪（4）的内壁，支架（26）上部设置在右侧基板（25）的外壁，且支架下部装配有传感器（27）。3.如权利要求2所述的一种兼容两种发动机缸体的多姿态转换桁架夹紧机械手，其特征是：所述主动夹爪（4）上端安装有气缸连接座（11）和第一限位座（37），其上端与右侧的滑块（18）固定连接；主动夹爪（4）外壁安装有减速器（2）和零位插销（24），其中伺服电机（3）固定于主动夹爪（4）外侧壁，其与减速器（2）连接，减速器（2）的连接轴穿过主动夹爪（4），减速器（2）的输出轴与主定位夹紧工装的右侧基板（25）连接，主动夹爪（4）内侧安装有主定位夹紧工装；主动夹爪（4）的上...
【专利技术属性】
技术研发人员：闵信来，吕昆仑，周立中，
申请(专利权)人：无锡贝斯特精机股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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