本实用新型专利技术公开一种分拣机器人抓吸一体的软体机械手装置，包括：底盘、法兰盘和抓取机构；法兰盘固接在底盘的顶面，抓取机构设置有若干个，且周向等间距设置在底盘的底面；抓取机构包括铰接块，铰接块设置在底盘的底部，底盘内设置有吸气组件，底盘的底面设置限位组件，铰接块与限位组件滑动连接，铰接块底部开设有球形腔，球形腔与吸气组件连通，球形腔内滑动连接有半球壳体，半球壳体顶面为开放设置，半球壳体底部连通有抓取组件。设置的半球壳0体与球形腔相互配合，增大了抓取组件的活动范围，使抓取组件在进行物体抓取时的适应性更强，针对不同形状的物体做出主动调整，始终保持与物体的有效吸附面积处于最大值，增强抓取效率。取效率。取效率。
【技术实现步骤摘要】
一种分拣机器人抓吸一体的软体机械手装置
[0001]本技术涉及软体机器人
，特别是涉及一种分拣机器人抓吸一体的软体机械手装置。
技术介绍
[0002]机械手已广泛应用于人类社会生活和生产的各个方面，解放了人类的繁重劳动，实现了工业自动化。传统机械手大多由金属材料制作而成，通过刚性运动副连接，能够实现精准运动。此类机械手主要负责工业现场中结构性的、重复的、笨重的、较危险的工作。但由于材料和结构限制，在非结构化环境中刚性机械手往往安全性差，适应性有限，灵活性不足。在刚性机械手与环境的交互过程中很难实现两者的匹配，并且依靠传感和控制实现安全交互不仅带来技术上的难度，也使得整套装置成本较高，不利于推广应用。在现有技术中的机械手装置大多采用单独的刚性夹紧或者单独的吸盘进行欠压吸附对货物的抓取运输,这样单独的设置在对不同规格,形状的货物进行抓取时往往存在局限性，极大的降低了抓取效率。
[0003]因此，亟需一种分拣机器人抓吸一体的软体机械手装置以解决上述问题。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是提供一种分拣机器人抓吸一体的软体机械手装置，以解决上述现有技术存在的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下方案：本技术提供一种分拣机器人抓吸一体的软体机械手装置，包括：底盘、法兰盘和抓取机构；
[0006]所述法兰盘固接在所述底盘的顶面，所述抓取机构设置有若干个，且周向等间距设置在所述底盘的底面；
[0007]所述抓取机构包括铰接块，所述铰接块设置在所述底盘的底部，所述底盘内设置有吸气组件，所述底盘的底面设置限位组件，所述铰接块与所述限位组件滑动连接，所述铰接块底部开设有球形腔，所述球形腔与所述吸气组件连通，所述球形腔内滑动连接有半球壳体，所述半球壳体顶面为开放设置，所述半球壳体底部连通有抓取组件。
[0008]优选的，所述吸气组件包括气泵，所述气泵设置在所述底盘的顶面，所述底盘内开设有环形腔，所述底盘顶面开设有吸气孔，所述吸气孔顶部连通所述气泵，所述吸气孔的底部连通所述环形腔，所述环形腔底面开设有连通孔，所述连通孔底部连通有连接软管，所述连接软管与所述球形腔连通。
[0009]优选的，所述限位组件包括T型滑槽，所述T型滑槽开设在所述底盘的底面，所述铰接块的顶面固接有T型滑块，所述T型滑块与所述T型滑槽动连接，所述T型滑块与所述T型滑槽槽壁之间设置有限位弹簧。
[0010]优选的，所述抓取组件包括连接筒，所述连接筒与所述半球壳体底部连通，所述连接筒外套设有柔性手指，所述柔性手指内开设有吸气腔，所述吸气腔通过所述连接筒与所
述半球壳体内腔连通，所述柔性手指侧面设置有若干吸盘，所述吸盘两侧分别连通所述吸气腔和外界。
[0011]优选的，所述柔性手指外壁上固接有压力应变片。
[0012]优选的，所述连接软管设置在所述T型滑槽内，所述连接软管两端分别连通所述连通孔和所述球形腔。
[0013]优选的，所述连接软管和所述限位弹簧分别位于所述T型滑块的两侧。
[0014]本技术公开了以下技术效果：设置法兰盘可以实现本装置与分拣机器人驱动装置进行连接，设置的铰接块通过限位组件实现铰接块的整体位移，在抓取体积较大的物体时，为避免抓取机构的长度不足，无法对物体进行全方位的包裹，可以增加铰接块的横移长度，增大其包裹范围，增强对物体吸附能力，使整个抓取过程更加稳定，设置的吸气组件可以实现对多个抓取组件的同步运作，增强其同步性，使物体与抓取组件之间的吸力相同，增强稳定性，实现物体的稳定抓取，设置的半球壳体与球形腔相互配合，增大了抓取组件的活动范围，使抓取组件在进行物体抓取时的适应性更强，针对不同形状的物体做出主动调整，始终保持与物体的有效吸附面积处于最大值，增强抓取效率，同时设置的球形腔与半球壳体之间始终处于接触封闭状态，避免在进行吸气时的气体泄漏，提高抓取效率。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1为本技术的机构示意图；
[0017]图2为本技术的俯视图；
[0018]图3为本技术底盘的结构示意图；
[0019]图4为本技术铰接块的结构示意图；
[0020]其中，1、底盘；2、法兰盘；3、铰接块；4、球形腔；5、半球壳体；6、气泵；7、环形腔；8、吸气孔；9、连通孔；10、连接软管；11、T型滑槽；12、T型滑块；13、限位弹簧；14、连接筒；15、柔性手指；16、吸气腔；17、吸盘；18、压力应变片。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0023]本技术提供一种分拣机器人抓吸一体的软体机械手装置，包括：底盘1、法兰盘2和抓取机构；
[0024]法兰盘2固接在底盘1的顶面，抓取机构设置有若干个，且周向等间距设置在底盘1
的底面；
[0025]抓取机构包括铰接块3，铰接块3设置在底盘1的底部，底盘1内设置有吸气组件，底盘1的底面设置限位组件，铰接块3与限位组件滑动连接，铰接块3底部开设有球形腔4，球形腔4与吸气组件连通，球形腔4内滑动连接有半球壳体5，半球壳体5顶面为开放设置，半球壳体5底部连通有抓取组件。
[0026]设置法兰盘2可以实现本装置与分拣机器人驱动装置进行连接，设置的铰接块3通过限位组件实现铰接块3的整体位移，在抓取体积较大的物体时，为避免抓取机构的长度不足，无法对物体进行全方位的包裹，可以增加铰接块3的横移长度，增大其包裹范围，增强对物体吸附能力，使整个抓取过程更加稳定，设置的吸气组件可以实现对多个抓取组件的同步运作，增强其同步性，使物体与抓取组件之间的吸力相同，增强稳定性，实现物体的稳定抓取，设置的半球壳体5与球形腔4相互配合，增大了抓取组件的活动范围，使抓取组件在进行物体抓取时的适应性更强，针对不同形状的物体做出主动调整，始终保持与物体的有效吸附面积处于最大值，增强抓取效率，同时设置的球形腔4与半球壳体5之间始终处于接触封闭状态，避免在进行吸气时的气体泄漏，提高抓取效率。
[0027]进一步优化方案，吸气组件包括气泵6，气泵6设置在底盘1的顶面，底盘1内开设有环形腔7，底盘1顶面开设有吸气孔8，吸气孔8顶部连通气泵6，吸气孔8的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种分拣机器人抓吸一体的软体机械手装置，其特征在于，包括：底盘(1)、法兰盘(2)和抓取机构；所述法兰盘(2)固接在所述底盘(1)的顶面，所述抓取机构设置有若干个，且周向等间距设置在所述底盘(1)的底面；所述抓取机构包括铰接块(3)，所述铰接块(3)设置在所述底盘(1)的底部，所述底盘(1)内设置有吸气组件，所述底盘(1)的底面设置限位组件，所述铰接块(3)与所述限位组件滑动连接，所述铰接块(3)底部开设有球形腔(4)，所述球形腔(4)与所述吸气组件连通，所述球形腔(4)内滑动连接有半球壳体(5)，所述半球壳体(5)顶面为开放设置，所述半球壳体(5)底部连通有抓取组件。2.根据权利要求1所述的一种分拣机器人抓吸一体的软体机械手装置，其特征在于：所述吸气组件包括气泵(6)，所述气泵(6)设置在所述底盘(1)的顶面，所述底盘(1)内开设有环形腔(7)，所述底盘(1)顶面开设有吸气孔(8)，所述吸气孔(8)顶部连通所述气泵(6)，所述吸气孔(8)的底部连通所述环形腔(7)，所述环形腔(7)底面开设有连通孔(9)，所述连通孔(9)底部连通有连接软管(10)，所述连接软管(10)与所述球形腔(4)连通。3.根据权利要求2所述的一种分拣机器人抓吸一体的软体机械手装置，其特征在于：所述限位组件包括T型滑槽(11)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：穆龙涛，任军辉，权超，
申请(专利权)人：陕西工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：
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