一种用于分拣机器人的抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于分拣机器人的抓取机构，涉及分拣设备领域，包括底座、悬臂组件、驱动电机、主滑块、副滑块、快拆支臂以及夹持块，本实用新型专利技术借助于丝杠驱动主滑块的运动，以实现副滑块及夹持块的开合，实现了抓取机构开合尺度的精确控制，可调范围大，能够适应不同尺寸的产品，此外，由于夹持块与快拆支臂之间采用快拆结构，能够实现不同型号夹持块的快速更换，以适应不同工况的要求，提高了效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于分拣机器人的抓取机构


[0001]本技术涉及分拣设备领域，具体涉及一种用于分拣机器人的抓取机构。

技术介绍

[0002]生产实践中，对于部分残次品的塑料管件，需要将其分拣出来转移至废料箱内，目前分拣设备中采用的抓取机构多为剪刀式，对于抓取机构的开合尺度，需要根据产品的外形尺寸计算好并反应到抓取机构上，也即抓取机构属于专品专用，无法适配其他尺寸的产品，且现有的抓取机构中的夹持部件结构复杂，更换难度大，无法实现快拆。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种用于分拣机器人的抓取机构，以解决现有技术中导致的上述缺陷。
[0004]一种用于分拣机器人的抓取机构，包括底座、悬臂组件、驱动电机、主滑块、副滑块、快拆支臂以及夹持块，所述底座安装于悬臂组件的上端，所述驱动电机安装于底座内且其输出端连接至丝杠，所述主滑块借助于丝杠螺母与丝杠连接，主滑块的两侧借助于连杆分别与两个副滑块连接，连杆与主滑块、副滑块的连接方式均为铰接，所述主滑块、副滑块分别滑动连接于悬臂组件中的纵向滑道、横向滑道内，所述副滑块的下端借助于快拆支臂与夹持块连接。
[0005]进一步地，所述悬臂组件包括两个对称设置的“T”字形的侧板，侧板的内侧设有“T”字形的滑槽，两个对称的滑槽构成相互垂直的所述纵向滑道和横向滑道，两个侧板的下端两侧通过封板连接，两个侧板的上端连接至所述的底座，其中一个侧板的下端中部设有底板，底板上安装有轴承座，所述丝杠的下端连接至轴承座内的轴承。
[0006]进一步地，所述快拆支臂包括顶板、连接柱、安装座、限位块、弹簧以及按钮，所述顶板连接至副滑块的下端，顶板的下端、连接柱、安装座依次连接，安装座为下端开口的壳体结构，所述按钮有两个且对称设置，按钮滑动连接于安装座两侧的导向孔内，按钮的里端连接至限位块，两个限位块之间连接有所述的弹簧；
[0007]所述夹持块的上端设有两个对称设置的立板，立板的内侧设有与限位块相配合的导向槽，导向槽的上端设有一段缺口。
[0008]进一步地，所述夹持块上用于夹持产品的一侧为圆柱面状。
[0009]进一步地，所述夹持块为下端开口的壳体结构。
[0010]进一步地，所述底座为矩形管体结构。
[0011]本技术的优点在于：借助于丝杠驱动主滑块的运动，以实现副滑块及夹持块的开合，实现了抓取机构开合尺度的精确控制，可调范围大，能够适应不同尺寸的产品，此外，由于夹持块与快拆支臂之间采用快拆结构，能够实现不同型号夹持块的快速更换，以适应不同工况的要求，提高了效率。
附图说明
[0012]图1为本技术的结构示意图。
[0013]图2为本技术的内部示意图。
[0014]图3为本技术中快拆支臂及夹持块部分的俯视图。
[0015]图4为图3中沿A
‑
A方向的剖视图。
[0016]图5为本技术中快拆支臂及夹持块部分的爆炸图。
[0017]其中，1底座，2悬臂组件，21侧板，22滑槽，221纵向滑道，222横向滑道，23封板，24底板，25轴承座，3驱动电机，4主滑块，5副滑块，6快拆支臂，61顶板，62连接柱，63安装座，64限位块，65弹簧，66按钮，7夹持块，71立板，72导向槽，73缺口，8连杆，9丝杠，10轴承座。
具体实施方式
[0018]为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。
[0019]如图1至图5所示，一种用于分拣机器人的抓取机构，包括底座1、悬臂组件2、驱动电机3、主滑块4、副滑块5、快拆支臂6以及夹持块7，所述底座1安装于悬臂组件2的上端，所述底座1为矩形管体结构，所述驱动电机3安装于底座1内且其输出端连接至丝杠9，所述主滑块4借助于丝杠9螺母与丝杠9连接，主滑块4的两侧借助于连杆8分别与两个副滑块5连接，连杆8与主滑块4、副滑块5的连接方式均为铰接，所述主滑块4、副滑块5分别滑动连接于悬臂组件2中的纵向滑道221、横向滑道222内，所述副滑块5的下端借助于快拆支臂6与夹持块7连接。
[0020]在本实施例中，所述悬臂组件2包括两个对称设置的“T”字形的侧板21，侧板21的内侧设有“T”字形的滑槽22，两个对称的滑槽22构成相互垂直的所述纵向滑道221和横向滑道222，两个侧板21的下端两侧通过封板23连接，两个侧板21的上端连接至所述的底座1，其中一个侧板21的下端中部设有底板24，底板24上安装有轴承座1025，所述丝杠9的下端连接至轴承座1025内的轴承。
[0021]在本实施例中，所述快拆支臂6包括顶板61、连接柱62、安装座63、限位块64、弹簧65以及按钮66，所述顶板61连接至副滑块5的下端，顶板61的下端、连接柱62、安装座63依次连接，安装座63为下端开口的壳体结构，所述按钮66有两个且对称设置，按钮66滑动连接于安装座63两侧的导向孔内，按钮66的里端连接至限位块64，两个限位块64之间连接有所述的弹簧65；
[0022]所述夹持块7的上端设有两个对称设置的立板71，立板71的内侧设有与限位块64相配合的导向槽72，导向槽72的上端设有一段缺口73。
[0023]在本实施例中，所述夹持块7上用于夹持产品的一侧为圆柱面状，所述夹持块7为下端开口的壳体结构。
[0024]本技术的工作过程及原理：当需要抓取残次品时，驱动电机3启动并驱动丝杠9正向旋转，借助于丝杠9螺母，丝杠9的旋转运动转化为主滑块4向下的直线运动，主滑块4运动的同时，带动副滑块5向外展开，当展开到一定尺寸后，分拣设备的机械臂驱动本装置向下移动一段距离，使其到达产品周围，接着，驱动电机3驱动丝杠9反向旋转，两个副滑块5向内收缩并借助于夹持块7将塑料管件产品夹紧，接着再机械臂的作用下转移至废料箱的
上方，副滑块5再次展开释放产品，完成残次品的分拣。
[0025]本方案中，夹持块7的更换方法如下：
[0026]同时向内按动两个按钮66，限位块64相向运动并到达缺口73的正下方，此时的限位块64可穿过缺口73，解锁夹持块7，此时，手动将夹持块7向下取出即可完成与安装座63的分离，然后松开按钮66，在弹簧65的作用下，按钮66复位；当需要更换新的夹持块7时，同时向内按动两个按钮66，限位块64相向运动一段距离后，手动将夹持块7向上插入到安装座63内，此时的限位块64穿过缺口73并到达导向槽72内，松开按钮66，限位块64在弹簧65的作用下向两侧移动并借助于导向槽72将立板71卡在安装座63内，完成夹持块7的更换。
[0027]基于上述，本技术借助于丝杠9驱动主滑块4的运动，以实现副滑块5及夹持块7的开合，实现了抓取机构开合尺度的精确控制，可调范围大，能够适应不同尺寸的产品，此外，由于夹持块7与快拆支臂6之间采用快拆结构，能够实现不同型号夹持块7的快速更换，以适应不同工况的要求，提高了效率。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于分拣机器人的抓取机构，其特征在于，包括底座(1)、悬臂组件(2)、驱动电机(3)、主滑块(4)、副滑块(5)、快拆支臂(6)以及夹持块(7)，所述底座(1)安装于悬臂组件(2)的上端，所述驱动电机(3)安装于底座(1)内且其输出端连接至丝杠(9)，所述主滑块(4)借助于丝杠(9)螺母与丝杠(9)连接，主滑块(4)的两侧借助于连杆(8)分别与两个副滑块(5)连接，连杆(8)与主滑块(4)、副滑块(5)的连接方式均为铰接，所述主滑块(4)、副滑块(5)分别滑动连接于悬臂组件(2)中的纵向滑道(221)、横向滑道(222)内，所述副滑块(5)的下端借助于快拆支臂(6)与夹持块(7)可拆卸连接。2.根据权利要求1所述的一种用于分拣机器人的抓取机构，其特征在于：所述悬臂组件(2)包括两个对称设置的“T”字形的侧板(21)，侧板(21)的内侧设有“T”字形的滑槽(22)，两个对称的滑槽(22)构成相互垂直的所述纵向滑道(221)和横向滑道(222)，两个侧板(21)的下端两侧通过封板(23)连接，两个侧板(21)的上端连接至所述的底座(1)，其中一个侧板(21)的下端中部设有底板(24)，底板(24)上安装有轴承座(10)(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：牟海荣，安娟，陆蕊，赵永豪，
申请(专利权)人：广州城建职业学院，
类型：新型
国别省市：