一种仿生机器人的夹爪制造技术

本发明专利技术涉及一种仿生机器人的夹爪。一种仿生机器人的夹爪，包括：夹爪基座，供夹爪安装到相应的仿生机器人上；第一爪体，设有至少两个，第一爪体的根部铰接在夹爪基座上，用于在收拢时实现抓取功能；第二爪体，沿第一爪体的延伸方向导向装配在第一爪体上；伸缩驱动装置，固定在夹爪基座上，其输出端与第一爪体之间设有驱动连杆，驱动连杆的两端分别与伸缩驱动装置的输出端和所述第一爪体铰接，用于在伸缩时实现第一爪体的收拢和张开；联动杆，两端分别与第二爪体和夹爪基座铰接，用于在第一爪体摆动时驱动第二爪体伸缩。本发明专利技术能够通过较为简单的结构同时实现机械爪的伸缩和抓取功能。的结构同时实现机械爪的伸缩和抓取功能。的结构同时实现机械爪的伸缩和抓取功能。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人的夹爪


[0001]本专利技术涉及一种仿生机器人的夹爪。

技术介绍

[0002]仿生机器人的夹爪一种通过机械结构设计配合电气控制来实现机器替人功能的机械装置，是最终的动作执行部件，当机械手运动至指定位置后，夹爪如同猴子的手或脚一样，完成夹紧、松开动作。为了机器人及相关器械更好地在丛林、沟壑、管道和废墟等非结构化环境里开展工作，爪部关节的设计尤为重要。在某些情况下，夹爪除了满足抓取功能外，还需要能够满足伸缩功能，例如，对于蛇形机器人和尺蠖机器人来说，其足部关节处的夹爪是这类机器人稳定地完成各种运动的前提，运动过程中需要足部关节抓取环境中的物体，必要时将四只夹爪完全张开，支撑到物体上，起到支撑作用。
[0003]对于现有的机械爪结构，只能实现单一的抓取功能，如果希望同时实现伸缩功能，则需要添加额外的伸缩杆驱动，对驱动器、控制器的性能有额外要求，结构复杂，空间占用大，成本高。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种仿生机器人的夹爪，能够通过较为简单的结构同时实现机械爪的伸缩和抓取功能。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人的夹爪，其特征在于，包括：夹爪基座（10），供夹爪安装到相应的仿生机器人上；第一爪体（21），设有至少两个，第一爪体（21）的根部铰接在夹爪基座（10）上，用于在收拢时实现抓取功能；第二爪体（22），沿第一爪体（21）的延伸方向导向装配在第一爪体（21）上；伸缩驱动装置（31），固定在夹爪基座（10）上，其输出端与第一爪体（21）之间设有驱动连杆（27），驱动连杆（27）的两端分别与伸缩驱动装置（31）的输出端和所述第一爪体（21）铰接，用于在伸缩时实现第一爪体（21）的收拢和张开；联动杆（25），两端分别与第二爪体（22）和夹爪基座（10）铰接，用于在第一爪体（21）摆动时驱动第二爪体（22）伸缩。2.根据权利要求1所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述第一爪体（21）内设有导向孔，所述第二爪体（22）导向插装在所述导向孔内；导向孔的孔壁上设有避让槽（23），供第一爪体（21）或联动杆（25）上的铰接耳（15）板通过，使第一爪体（21）在伸缩动作时与联动杆（25）保持连接。3.根据权利要求1或2所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述第二爪体（22）的末端设有支撑板（26），用于增大第二爪体（22）的支撑面积。4.根据权利要求1或2所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述伸缩驱动装置（31）采用丝杠螺母机构驱动。5.根据权利要求4所述的仿生机器人的夹爪，其特征在于，所述伸缩驱动装置（31）包括贯通轴直线步进电机（32），贯通轴直线步进电机（32）包括丝杆（33）和电机（34），丝杆（33）固定在夹爪基座（10）上，电机（34）固定在相应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓东，姜晓东，曾庆山，司纪凯，彭金柱，张方方，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：发明
国别省市：