标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置；基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态；若分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。根据本公开实施例，可以根据目标标定板上标定点的分布状态和预设的标定点分布条件，调整部分标定点的位置，并利用位置调整后的标定点对相机和激光器进行准确的参数标定，因此，提高了参数标定的准确率，满足参数标定的准确性的需求。满足参数标定的准确性的需求。满足参数标定的准确性的需求。

【技术实现步骤摘要】
标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及标定板
，尤其涉及一种标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]相机、激光器等设备的标定是视觉测量、三维重建等视觉应用的基础环节。在对相机、激光器等设备进行参数标定时，需要使用标定板，以利用标定板上的标定点计算相机、激光器等设备的内参和外参，实现对相机、激光器等设备进行参数标定。
[0003]随着激光器的投影范围增大，需要使用尺寸较大的标定板，以避免激光器投出的激光投射到标定板的外面，并保证参数标定的精度。但是，目前的标定板上设计的标定点容易出现错误匹配的情况，不能满足参数标定的准确性的需求。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开提供了一种标定板的标定点分布确定方法，该方法包括：获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置；基于所述初始标定位置，确定所述目标标定板上标定点的分布状态；若所述分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整所述目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足所述预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和所述调整后的标定点对应的目标标定位置。
[0006]第二方面，本公开提供了一种标定板的标定点分布确定装置，该装置包括：初始标定位置获取模块，用于获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置；分布状态确定模块，用于基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态；标定板的标定点分布确定模块，用于若所述分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整所述目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足所述预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和所述调整后的标定点对应的目标标定位置。
[0007]第三方面，本公开实施例还提供了一种标定板的标定点分布确定设备，该设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现第一方面所提供的标定板的标定点分布确定方法。
[0008]第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机
程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的标定板的标定点分布确定方法。
[0009]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例的一种标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质，能够获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置，使得基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态，若分布状态不满足预设的标定点分布条件，则调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置，由此，可以根据目标标定板上标定点的分布状态和预设的标定点分布条件，调整部分标定点的位置，以进一步利用满足预设的标定点分布条件的标定点对相机和激光器进行准确的参数标定，因此，提高了参数标定的准确率，可以满足参数标定的准确性的需求。
附图说明
[0010]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0011]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0012]图1为本开实施例提供的一种标定板的标定点分布确定方法的流程示意图；图2为本公开实施例提供的另一种标定板的标定点分布确定方法的流程示意图；图3为本公开实施例提供的一种目标标定板上标定点的展示图；图4 为本公开实施例提供的一种标定板的标定点分布确定装置的结构示意图；图5为本公开实施例提供的一种标定板的标定点分布确定设备的结构示意图。
具体实施方式
[0013]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0014]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0015]目前的标定板主要是板状标定板，板状标定板的正面贴装有反光点的标识点或者印有黑白交织的格状标定点分布图样。利用板状标定板对相机、激光器等设备进行参数标定时，激光器可以将激光标定点分布图样投影到板状标定板上，并通过相机拍摄板状标定板上的投影图像，利用计算机根据投影图像和已知的标定板参数，计算激光器的参数和相机的内参和外参，实现对相机、激光器等设备进行参数标定。
[0016]随着激光器的投影范围增大，需要使用尺寸较大的标定板，以避免激光器投出的激光投射到标定板的外面，并保证参数标定的精度。但是，尺寸较大的标定板上的标定点的分布状态不一定满足预设的标定点分布条件，若目标标定板上标定点的分布状态不满足预
设的标定点分布条件，直接利用不满足预设的标定点分布条件的标定板上的初始标定位置对相机和激光器进行参数标定时，会导致参数标定错误，因此，不能满足参数标定的准确性的需求。
[0017]为了解决上述的问题，本公开实施例提供了一种能够提高参数标定准确性的标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质。
[0018]下面，首先结合图1至图4对本公开实施例提供的标定板的标定点分布确定方法进行说明。
[0019]图1示出了本公开实施例提供的一种标定板的标定点分布确定方法的流程示意图。
[0020]在本公开一些实施例中，图1所示的标定板的标定点分布确定方法可以由电子设备执行。该电子设备可以包括但不限于诸如智能手机、笔记本电脑、个人数字助理（PDA）、平板电脑（PAD）、便携式多媒体播放器（PMP）、车载终端（例如车载导航终端）、可穿戴设备等的移动终端，以及诸如数字TV、台式计算机、智能家居设备等的固定终端。
[0021]如图1所示，该标定板的标定点分布确定方法可以包括如下步骤。
[0022]S110、获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置。
[0023]在本公开实施例中，电子设备可设计网格，在网格交叉点的位置设置标定点，获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置，以进一步基于各个标定点的初始标定位置，确定标定点的分布状态。
[0024]在本公开实施例中，初始标定位置为目标标定板上各个标定点在目标标定板所在的二维坐标系下的初始位置。具体的，初始标定位置可以根据各个标定点在二维坐标系下的二维坐标确定。
[0025]S120、基于初始标定位置，确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定板的标定点分布确定方法，其特征在于，包括：获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置；基于所述初始标定位置，确定所述目标标定板上标定点的分布状态；若所述分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整所述目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足所述预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和所述调整后的标定点对应的目标标定位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分布状态包括所述目标标定板上由所述标定点构成的每组全等三角形的数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始标定位置，确定所述目标标定板上标定点的分布状态，包括：根据所述目标标定板上所述各个标定点的初始标定位置和每两个所述标定点之间的距离，确定由所述标定点构成的三角形；针对每个所述三角形，基于每个所述三角形的角度和边长，确定每个所述三角形的全等三角形，得到至少一组全等三角形和所述每组所述全等三角形的数量。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述调整所述目标标定板上的部分标定点的位置之前，所述方法还包括：若其中一组所述全等三角形的数量大于预设的数量阈值，则确定所述分布状态不满足预设的标定点分布条件。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述目标标定板上的部分标定点的位置，包括：以目标标定板上的目标点为旋转中心，控制所述目标标定板按照预设角度步长进行旋转，确定每个旋转次数下的各所述标定点的标定位置；根据当前旋转次数下的各所述标定点的当前标定位置和各所述标定点的初始标定位置，计算每个标定点对的位置距离；若所述位置距离小于预设距离阈值的标定点对的第一数量大于第一预设数量，对所述部分标定点的位置进行调整，所述部分标定点为位置距离最小的标定点对中位于所述初始标定位置的标定点。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述目标标定板上的部分标定点的位置，包括：基于每个所述三角形的三个...

【专利技术属性】
技术研发人员：王炜，李洲强，李仁举，
申请(专利权)人：天远三维天津科技有限公司，
类型：发明
国别省市：