避障系统、避障方法、电子设备及介质技术方案

本发明专利技术提供了一种避障系统、避障方法、电子设备及介质，包括：第一定位设备、第二定位设备和信号接收器；第二定位设备接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号，并基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息，广播发送车辆和障碍物所在的区域信息；信号接收器接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障。本发明专利技术通过第一定位设备和第二定位设备确定车辆本身以及周围障碍物所在的区域信息，从而实现车辆主动避障，无需在车辆上搭载高精度传感器，成本较低；同时，降低了自动驾驶开发的难度。难度。难度。

【技术实现步骤摘要】
避障系统、避障方法、电子设备及介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种避障系统、避障方法、电子设备及介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶过程中，需要对障碍物进行识别，从而避开障碍物避免危险的发生。目前，单车智能和车路协同是自动驾驶技术中主流的两个方案，但是，这两个方案在实现避障上均存在一定的问题。单车智能主要依靠车辆搭载的高精度传感器进行环境感知，成本高且识别算法开发难度较大；车路协同主要通过5G、高精地图，来感知路况从而具备无人驾驶功能，无法直接获取其他交通参与者的信息。因此，现有的自动驾驶技术中实现避障的效果不佳。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种避障系统、避障方法、电子设备及介质，能够通过第一定位设备和第二定位设备确定车辆本身以及周围障碍物所在的区域信息，从而实现车辆主动避障，无需在车辆上搭载各种高精度传感器，成本较低；同时，降低了自动驾驶开发的难度。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种避障系统，包括：第一定位设备、第二定位设备和信号接收器；其中，第一定位设备设置于车道线上，第二定位设备和信号接收器设置于车辆上，第二定位设备还设置于障碍物上；第二定位设备，用于接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号，并基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息，广播发送车辆和障碍物所在的区域信息；信号接收器，用于接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障。
[0006]在一种实施方式中，第二定位设备，具体用于将接收到的ID信号中信号强度大于强度阈值的ID信号对应的ID确定为目标ID，并基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息。
[0007]在一种实施方式中，第二定位设备，还具体用于基于接收到的ID信号的信号强度的排序结果，从信号强度最高的ID信号开始，依次选择预设数量的ID信号对应的ID作为目标ID，并基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息。
[0008]在一种实施方式中，第二定位设备，还用于广播发送添加标识符后的车辆区域信息和障碍物区域信息；标识符用于区分所述ID信号的信号强度；信号接收器，还具体用于将车辆区域信息和障碍物区域信息进行区域位置对比，以使车辆进行主动避障。
[0009]在一种实施方式中，第一定位设备和第二定位设备均为通过地球磁场或热辐射进行供电的微型通讯设备，第一定位设备沿车道线均匀设置；每个第一定位设备对应一个ID，
ID是基于第一定位设备构建的网状坐标系确定的，第一定位设备以预设频率持续发出对应的ID信号。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供了一种避障方法，该方法应用于上述第一方面提供的任一项的避障系统，包括：通过第二定位设备接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号；通过第二定位设备基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息，并广播发送车辆和障碍物所在的区域信息；通过信号接收器接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障。
[0011]在一种实施方式中，通过第二定位设备基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息的步骤，包括：通过第二定位设备将接收到的ID信号中信号强度大于强度阈值的ID信号对应的ID确定为目标ID；基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息；或，通过第二定位设备基于接收到的ID信号的信号强度对ID信号进行排序；基于排序结果，从信号强度最高的ID信号开始，依次选择预设数量的ID信号对应的ID作为目标ID；基于目标ID对应的第一定位设备在车道线上的位置确定车辆所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息。
[0012]在一种实施方式中，通过信号接收器接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障的步骤，包括：通过第二定位设备将所在的车辆区域信息和障碍物所在的障碍物区域信息发送至信号接收器；通过信号接收器将车辆区域信息和障碍物区域信息进行区域位置对比，以使车辆进行主动避障。
[0013]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第二方面提供的任一项的方法的步骤。
[0014]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第二方面提供的任一项的方法的步骤。
[0015]本专利技术实施例带来了以下有益效果：
[0016]本专利技术实施例提供的上述避障系统、避障方法及电子设备，该避障系统包括：第一定位设备、第二定位设备和信号接收器；其中，第一定位设备设置于车道线上，第二定位设备和信号接收器设置于车辆上，第二定位设备还设置于障碍物上；第二定位设备，用于接收第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号，并基于ID信号的信号强度确定车辆和障碍物所在的区域信息，广播发送车辆和障碍物所在的区域信息；信号接收器，用于接收第二定位设备发送的车辆和障碍物所在的区域信息，以使车辆进行主动避障。上述避障系统能够通过第一定位设备和第二定位设备确定车辆本身以及周围障碍物所在的区域信息，从而实现车辆主动避障，无需在车辆上搭载各种高精度传感器，成本较低；同时，该系统中的第一定位设备仅需要发送自身的设备标识ID对应的ID信号，第二定位设备基于ID信号的信号强度即可确定车辆和障碍物所在的区域信息，从而能够降低自动驾驶开发的难度。
[0017]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0018]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合
所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术实施例提供的一种避障系统的结构示意图；
[0021]图2为本专利技术实施例提供的一种车辆和障碍物所在的区域信息示意图；
[0022]图3为本专利技术实施例提供的一种车辆避障示意图；
[0023]图4为本专利技术实施例提供的一种避障方法的流程图；
[0024]图5为本专利技术实施例提供的另一种车辆避障示意图；
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避障系统，其特征在于，包括：第一定位设备、第二定位设备和信号接收器；其中，所述第一定位设备设置于车道线上，所述第二定位设备和所述信号接收器设置于车辆上，所述第二定位设备还设置于障碍物上；所述第二定位设备，用于接收所述第一定位设备基于自身的设备标识ID发送的ID信号，并基于所述ID信号的信号强度确定所述车辆和所述障碍物所在的区域信息，广播发送所述车辆和所述障碍物所在的区域信息；所述信号接收器，用于接收所述第二定位设备发送的所述车辆和所述障碍物所在的区域信息，以使所述车辆进行主动避障。2.根据权利要求1所述的避障系统，其特征在于，所述第二定位设备，具体用于将接收到的所述ID信号中信号强度大于强度阈值的ID信号对应的ID确定为目标ID，并基于所述目标ID对应的第一定位设备在所述车道线上的位置确定所述车辆所在的车辆区域信息和所述障碍物所在的障碍物区域信息。3.根据权利要求1所述的避障系统，其特征在于，所述第二定位设备，还具体用于基于接收到的所述ID信号的信号强度的排序结果，从信号强度最高的ID信号开始，依次选择预设数量的ID信号对应的ID作为目标ID，并基于所述目标ID对应的第一定位设备在所述车道线上的位置确定所述车辆所在的车辆区域信息和所述障碍物所在的障碍物区域信息。4.根据权利要求2或3所述的避障系统，其特征在于，所述第二定位设备，还用于广播发送添加标识符后的所述车辆区域信息和所述障碍物区域信息；所述标识符用于区分所述ID信号的信号强度；所述信号接收器，还具体用于将所述车辆区域信息和所述障碍物区域信息进行区域位置对比，以使所述车辆进行主动避障。5.根据权利要求1所述的避障系统，其特征在于，所述第一定位设备和所述第二定位设备均为通过地球磁场或热辐射进行供电的微型通讯设备；所述第一定位设备沿所述车道线均匀设置；每个所述第一定位设备对应一个ID，所述ID是基于所述第一定位设备构建的网状坐标系确定的，所述第一定位设备以预设频率持续发出对应的ID信号。6.一种避障方法，其特征在于，所述方法应用...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洁辰，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：