【技术实现步骤摘要】
辅助驾驶的控制方法、车辆及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及辅助驾驶
，具体涉及一种辅助驾驶的控制方法、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，随着电动汽车的辅助驾驶系统(Advanced Driving Assistance System，简称ADAS)的配置率逐渐提高，目前电动汽车的辅助驾驶控制方法为：在辅助驾驶系统激活的条件下，电子稳定控制器(Electronic Stability Control，简称ESC)接收辅助驾驶系统的速度、加速度等请求，并经过计算转换成扭矩请求，将该扭矩请求发送至整车控制器(Vehicle Control Unit，简称VCU)，整车控制器响应电子稳定控制器的扭矩请求，将该扭矩请求输入至电机控制器，以使电机控制器控制电机根据该扭矩请求进行转动，从而实现辅助驾驶系统的功能控制。但是目前的该辅助驾驶控制方法，对于辅助驾驶系统的响应较慢，即车辆执行辅助驾驶系统下达的决策不够及时，从而导致车辆具有严重的安全隐患。因此，如何降低辅助驾驶系统的决策响应时延成为亟待解
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种辅助驾驶的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：确定辅助驾驶系统当前所激活的辅助驾驶模式；控制辅助驾驶系统发送所述辅助驾驶模式对应的理论引导值至整车控制器；控制整车控制器接收所述理论引导值，并确定所述理论引导值对应的目标扭矩；根据所述目标扭矩控制电机转动，以引导车辆根据所述理论引导值行驶。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩控制电机转动的步骤之后包括：按预设周期检测当前车辆的实际引导值，得到第一实际引导值、第二实际引导值和第三实际引导值，其中，所述第一实际引导值为当前周期检测的实际引导值，所述第二实际引导值和所述第三实际引导值为当前周期的前两次周期检测的实际引导值，所述第二实际引导值的检测时间在所述第三实际引导值的检测时间之后；根据所述第三实际引导值对所述第二实际引导值进行低通滤波处理，得到第一低通滤波引导值；根据所述第一低通滤波引导值对所述第一实际引导值进行低通滤波处理，得到第二低通滤波引导值；计算所述理论引导值和所述第二低通滤波引导值的引导差值；确定所述引导差值对应的扭矩差值，并计算所述扭矩差值和所述目标扭矩的扭矩和值；根据所述扭矩和值控制电机转动。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述扭矩和值控制电机转动的步骤包括：基于所述目标扭矩对所述扭矩和值进行低通滤波处理，得到低通滤波扭矩；根据所述低通滤波扭矩控制电机转动。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制辅助驾驶系统发送所述辅助驾驶模式对应的理论引导值至整车控制器的步骤之前包括：判断激活的所述辅助驾驶模式是否为自动紧急制动模式；若激活的所述辅助驾驶模式为自动紧急制动模式，则实时获取当前车辆的行驶环境信息，并发送行驶环境信息至电子稳定控制器；控制电子稳定控制器根据所述行驶环境信息，判断预设距离内是否存在障碍物；若确定预设距离内存在障碍物，则发送制动信号至车辆制动器；控制所述车辆制动器接收所述制动信号，根据所述制动信号进行制动；若激活的所述辅助驾驶模式不为自动紧急制动模式，则执行：所述控制辅助驾驶系统发送所述辅助驾驶模式对应的理论引导值至整车控制器的步骤。5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述若激活的所述辅助驾驶模式不为自动紧急制动模式，则执行：...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨一琴，邵杰，钟日敏，张世龙，王慧宇，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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