【技术实现步骤摘要】
设备定位方法、装置、非易失性存储介质及处理器
[0001]本专利技术涉及实时定位领域，具体而言，涉及一种设备定位方法、装置、非易失性存储介质及处理器。
技术介绍
[0002]定位技术是自动驾驶等机器人应用技术的基础和核心技术之一，为机器人或者车辆提供其当前所处的位置和姿态，即位姿信息。按定位原理，定位技术可以分为几何定位、航位推算、特征定位。
[0003]几何定位是对已知位置的参考设备进行测距或者测角，再通过几何计算确定自身位置。包括GNSS(Global navigation satellite system，全球卫星定位系统)、UWB(Ultra Wide Band)、蓝牙、5G等技术，提供绝对定位信息。GNSS定位基于卫星定位技术，分为单点定位、差分GPS定位、RTK(Real
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time kinematic)GPS定位，不同定位方法精度不同。其局限性是依赖定位设施，受信号遮挡、反射等影响，在隧道、高架等场景下失效。
[0004]航位推算(Dead Reckoning)是从车辆的上一时...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种设备定位方法，其特征在于，包括：根据预先确定的多种道路元素类型，将第一地图分割为多个第二地图，其中，所述多个第二地图和所述多种道路元素类型一一对应；采集得到目标设备的第一传感信息，其中，所述第一传感信息为所述目标设备当前所处位置的道路传感信息；根据所述多种道路元素类型，将所述第一传感信息分割为多组第二传感信息，其中，所述多组第二传感信息和所述多种道路元素类型一一对应；根据所述多种道路元素类型，分别将同一道路元素类型对应的第二地图和第二传感信息进行配准，得到多个局部最优位姿，其中，所述多个局部最优位姿分别与所述多个道路元素类型一一对应；融合所述多个局部最优位姿，得到所述目标设备当前的全局最优位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先确定的多种道路元素类型，将第一地图分割为多个第二地图，包括：分割所述第一地图，得到所述第一地图包括的多个第一物体的信息，其中，所述第一地图根据所述目标设备的历史位姿信息和历史传感信息建立，所述历史位姿信息为所述目标设备在世界坐标系中的位姿；根据所述多种道路元素类型，识别所述多个第一物体，得到所述多个第一物体中每个第一物体对应的道路元素类型；根据所述多个第一物体的信息和所述多个第一物体对应的道路元素类型，生成与所述多个道路元素类型对应的所述多个第二地图。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多种道路元素类型，将所述第一传感信息分割为多组第二传感信息，包括：分割所述第一传感信息，得到所述第一传感信息包括的多个第二物体的信息；根据所述多种道路元素类型，识别所述多个第二物体，得到所述多个第二物体中每个第二物体对应的道路元素类型；根据所述多个第二物体对应的道路元素类型，归类所述多个第二物体的信息，得到与所述多个道路元素类型对应的所述多组第二传感信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多种道路元素类型，分别将同一道路元素类型对应的第二地图和第二传感信息进行配准，得到多个局部最优位姿，包括：确定目标道路元素类型对应的配准方法，其中，所述目标道路元素类型为所述多种道路元素类型中的任意一种道路元素类型；采用所述配准方法配准所述目标道路元素类型分别对应的所述第二地图和所述第二传感信息，得到目标局部最优位姿，其中，所述目标局部最优位姿为所述多个局部最优位姿中与所述目标道路元素类型对应的位姿。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述配准方法包括迭代优化方法的情况下，采用所述配准方法配准所述目标道路元素类型分别对应的所述第二地图和所述第二传感信息，得到目标局部最优位姿，包括：获取初始预测位姿，其中，所述初始预测位姿为全球导航卫星系统提供的所述目标设备的位姿；
根据与所述目标道路元素类型分别对应的所述第二地图和所述第二传感信息，求解代价函数得到所述目标局...
【专利技术属性】
技术研发人员：颜扬治，黄毅，林宝尉，傅文标，
申请(专利权)人：湖北亿咖通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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