一种基于视觉追踪机器人的排版系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于视觉追踪机器人的排版系统及方法，其至少包括传送带(1)和视觉系统(2)，所述视觉系统(2)能够选择性地获取所述传送带(1)上包含目标物体的图像，并将图像传输至图像处理分析系统(3)，所述图像处理分析系统(3)能够对接收的图像进行识别分割，从而得到能够仅包含目标物体的图像信息；在所述图像处理分析系统(3)利用场景图像的超分辨率重建获取高分辨率图像的情况下，其通过超像素分割的方式完成分辨率图像灰度的分割，所述图像处理分析系统(3)根据分割后的图像计算阈值，并通过阈值分割的方式完成包含有目标物体图像的感兴趣区域的分割。像的感兴趣区域的分割。像的感兴趣区域的分割。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉追踪机器人的排版系统及方法


[0001]本专利技术涉及视觉追踪
，尤其涉及一种基于视觉追踪机器人的排版系统及方法。

技术介绍

[0002]工业生产中的分拣工作大部分采用工业机器人示教编程的方式来完成，此种方法对周边辅助设备往往提出了较高的要求，提高了生产成本[1]。哈尔滨工业大学的学者基于机器视觉的分拣机器人系统开展工作，进行理论研究和实验验证，成功解决了视觉的图像识别、目标跟踪和SCARA机器人的抓取分拣控制策略问题。华南理工大学的学者设计了基于工业计算机和嵌入式的双视觉分拣与跟踪系统，利用嵌入式技术有效地提高了系统的运算效率。
[0003]在实际生产流水线中目标物体尺寸、形状和摆放位置不确定，给机器人分拣工作带来诸多困难。随着计算机视觉技术和工业机器人技术的不断成熟，将两者有效地结合起来，使机器人具备人眼功能，将极大地提高工作效率。
[0004]中国专利CN108355979A公开了一种传送带上运动目标追踪分拣系统，包括连接到相机的摄像头和具有控制器和机械臂的机器人；该系统还包括：图像采集线程、图像处理线程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉追踪机器人的排版系统，其至少包括传送带(1)和视觉系统(2)，其特征在于，所述视觉系统(2)能够选择性地获取所述传送带(1)上包含目标物体的图像，并将图像传输至图像处理分析系统(3)，所述图像处理分析系统(3)能够对接收的图像进行识别分割，从而得到能够仅包含目标物体的图像信息；在所述图像处理分析系统(3)利用场景图像的超分辨率重建获取高分辨率图像的情况下，其通过超像素分割的方式完成分辨率图像灰度的分割，所述图像处理分析系统(3)根据分割后的图像计算阈值，并通过阈值分割的方式完成包含有目标物体图像的感兴趣区域的分割。2.如权利要求1所述的基于视觉追踪机器人的排版系统，其特征在于，所述图像处理分析系统(3)至少包括预处理模块(31)、目标图像处理单元(32)和目标图像分析单元(33)，其中，所述预处理模块(31)能够对所述视觉系统(2)采集的原始图像进行色域转换、灰度化和滤波预处理；所述目标图像处理单元(32)用于在所述预处理模块(31)预处理基础上进一步滤除干扰源，突出感兴趣区域后进行目标物体图像的分割；所述目标图像分析单元(33)通过预先存储的目标物体的标准信息或先验知识与目标图像处理单元(32)分割出的目标物体进行对比实现目标物体的分析识别。3.如权利要求2所述的基于视觉追踪机器人的排版系统，其特征在于，所述预处理模块(31)是通过构建色调
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饱和度
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亮度空间的方式对原始图像中的颜色进行区分，其中，在原始图像中的两种颜色相对接近时，所述预处理模块(31)利用饱和度值作为辅助测量以正确地区分图像中比较接近的两种颜色。4.如权利要求2所述的基于视觉追踪机器人的排版系统，其特征在于，所述目标图像处理单元(32)是通过分割目标图像感兴趣区域和非感兴趣区域以及提取目标物轮廓信息的方式获取目标物体的位置信息的，所述目标图像处理单元(32)的目标物体与背景的分割操作包括依次进行的预处理图像的超分辨率重建；对重建修正后的高分辨率图像进行超像素分割以获取最优阈值；利用阈值分割完成图像中包含目标物体的感兴趣区域的筛选。5.如权利要求2所述的基于视觉追踪机器人的排版系统，其特征在于，所述目标图像处理单元(32)还通过从图像中提取目标结果并删除目标周围的信息的方式从图像背景中分割出目标图像，从而向所述目标图像分析单元(33)传输目标物体的图像。6.如权利要求5所述的基于视觉追踪机器人的排...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国宇，朱家诚，吴天星，吴焱明，李铭锋，
申请(专利权)人：佛山华远智能装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：