一种机器人三维虚拟环境的更新方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人三维虚拟环境的更新方法及系统，属于机器人控制技术领域，方法包括：步骤S1，采集目标对象的立体深度图像；步骤S2，采集雷达扫描图像；步骤S3，对立体深度图像、雷达扫描图像进行点云变换得到第一点云数据；步骤S4，将掩膜添加入第一点云数据中得到第二点云数据；步骤S5，根据第二点云数据进行体素网格转换，并根据转换结果更新三维虚拟环境；系统包括：第一采集模块、第二采集模块、点云变换模块、掩膜生成模块、第一处理模块、三维转换模块、更新模块；有益效果是：通过对待操作目标对象的特定区域重新进行构建，并实时更新机器人自身位置，从而可以确保机器人精确的完成相应的任务。完成相应的任务。完成相应的任务。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人三维虚拟环境的更新方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人三维虚拟环境的更新方法及系统。

技术介绍

[0002]机器人通常用于作为一个平台，用于在危险的人类不适宜进入的环境中执行复杂任务，机器人通常利用其自身携带的多个且不同类型的传感器来感知周围的工作环境，并利用传感器采集的各种数据在机器人内部来构建三维虚拟环境，并将构建的三维虚拟环境传输给远程连接的控制端，机器人操纵者可以根据远程控制端无延迟的感知机器人当前所处的工作环境。机器人在后续执行具体任务的过程中，其具体工作环境在不断的变化，且由于信号传输带宽以及机器人自身携带的处理器处理能力的限制，在初始三维虚拟环境的构建过程中，机器人通常会选择低像素的构建框架，以节约带宽和处理器资源，但在涉及到具体执行任务时，机器人需要特定区域高像素的三维虚拟环境，因此，需要一种根据任务特征对三维虚拟环境实时更新的方法。

技术实现思路

[0003]根据现在技术中存在的问题，现提供一种机器人三维虚拟环境的更新方法及系统，该方法通过对待操作目标对象的特定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人三维虚拟环境的更新方法，其特征在于，所述机器人预先构建一空间坐标系和基于所述空间坐标系的三维虚拟环境，所述更新方法具体包括：步骤S1，通过第一采集模块采集外部工作环境中所述机器人待操作的目标对象的立体深度图像；步骤S2，通过第二采集模块采集所述外部工作环境的雷达扫描图像；步骤S3，对所述立体深度图像、所述雷达扫描图像以及所述第一采集模块和所述第二采集模块于所述空间坐标系中的坐标信息进行合并处理，并通过点云变换得到所述外部工作环境和所述目标对象于所述空间坐标系中的第一点云数据；步骤S4，根据所述机器人于所述空间坐标系中的位置信息生成一掩膜，并将所述掩膜添加入所述第一点云数据中得到第二点云数据；步骤S5，根据所述第二点云数据进行体素网格转换，并根据转换结果更新所述三维虚拟环境。2.根据权利要求1所述的机器人三维虚拟环境的更新方法，其特征在于，于执行所述步骤S4前，还包括：步骤S40，通过第三采集模块采集所述外部工作环境中的颜色信息，并根据所述颜色信息为所述第一点云数据中对应的点添加用于表示的颜色数据信息。3.根据权利要求1所述的机器人三维虚拟环境的更新方法，其特征在于，所述步骤S5中，预先构建一三维体素框架，所述第二点云数据于所述三维体素框架中进行体素网格转换。4.根据权利要求3所述的机器人三维虚拟环境的更新方法，其特征在于，所述三维体素框架中的数据存储结构为八叉树结构。5.根据权利要求3所述的机器人三维虚拟环境的更新方法，其特征在于，所述三维体素框架分为高分辨率框架、粗分辨率框架和用户自定义分别率框架三种类型。6.一种机器人三维虚拟环境的更新系统，其特征在于，所述机器人预先构建一空间坐标系和基于所述空间坐标系的三维虚拟环境，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡健，于千慧，
申请(专利权)人：上海市格致中学，
类型：发明
国别省市：