功能安全的列车定位方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种功能安全的列车定位方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取当前列车在行使方向上的影像画面和雷达数据；根据雷达数据确定等高曲线集合，根据曲线与曲线之间的相似度，确定与等高曲线集合相匹配的标准等高曲线集合以及标准影像画面，以及筛选出等高曲线集合和标准等高曲线集合在曲线相似度上未匹配成功的曲线；根据所述等高曲线集合确定影像画面上的第一选取区域，以及根据标准等高曲线集合确定标准影像画面上的第二选取区域；将第一选取区域与第二选取区域进行特征匹配，得到匹配结果，根据匹配结果和筛选出的未匹配成功的曲线确定定位结果，实现曲线间及图像间的双匹配，减少匹配过程的计算量，提高定位精准度。定位精准度。定位精准度。

【技术实现步骤摘要】
功能安全的列车定位方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及列车运行
，尤其涉及一种功能安全的列车定位方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着图像处理和激光雷达等多种传感器技术的发展，越来越多从导弹等军事领域扩展应用于无人机，机器人，汽车等交通领域的定位，导航等，基于图像，激光雷达的定位导航技术精度高，自主性强，系统架构简单。相对于传统的用于列车控制系统的GNSS，应答器，计轴，速度传感器等技术，具有成本低，适用范围广等优势。但是一般的基于图像和激光雷达的处理算法复杂，计算量大，并且输出的定位信息是非安全的，可能会输出错误的定位结果导向危险。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供一种功能安全的列车定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质。
[0004]第一方面，本专利技术提供一种功能安全的列车定位方法，包括：
[0005]获取当前列车在行使方向上的影像画面和雷达数据；
[0006]根据所述雷达数据确定等高曲线集合，将所述等高曲线集合在预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种功能安全的列车定位方法，其特征在于，包括：获取当前列车在行使方向上的影像画面和雷达数据；根据所述雷达数据确定等高曲线集合，将所述等高曲线集合在预配置的曲线图库中进行曲线相似度匹配，根据曲线与曲线之间的相似度，确定与所述等高曲线集合相匹配的标准等高曲线集合以及标准影像画面，以及筛选出所述等高曲线集合和所述标准等高曲线集合在曲线相似度上未匹配成功的曲线；其中，所述曲线图库中包含标准影像画面和标准曲线集合的对应关系；根据所述等高曲线集合确定影像画面上的第一选取区域，以及根据所述标准等高曲线集合确定标准影像画面上的第二选取区域；将所述第一选取区域与所述第二选取区域进行特征匹配，得到匹配结果，根据所述匹配结果和筛选出的未匹配成功的曲线确定定位结果。2.根据权利要求1所述的功能安全的列车定位方法，其特征在于，所述根据所述等高曲线集合确定影像画面上的第一选取区域，包括：以所述等高曲线集合中的各曲线在所述影像画面上的位置为基准，在所述影像画面上选取位于各曲线的周边两侧预设的第一像素宽度的画面区域，所选取的各画面区域作为第一选取区域。3.根据权利要求2所述的功能安全的列车定位方法，其特征在于，所述根据所述标准等高曲线集合确定标准影像画面上的第二选取区域，包括：以所述标准等高曲线集合中的各曲线在所述标准影像画面上的位置为基准，在所述标准影像画面上选取位于各曲线的周边两侧预设的第二像素宽度的画面区域，所选取的各画面区域作为第二选取区域；其中，所述第一像素宽度和所述第二像素宽度一致。4.根据权利要求1
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3任一权项所述的功能安全的列车定位方法，其特征在于，将所述第一选取区域与所述第二选取区域进行特征匹配，得到匹配结果，根据所述匹配结果和筛选出的未匹配成功的曲线确定定位结果，包括：将所述第一选取区域内的各画面与在所述第二选取区域中对应的画面进行特征匹配，若全部匹配成功，则列车前方无障碍；若存在至少一个画面未匹配成功，且未匹配成功的画面与筛选出的未匹配成功的曲线完全对应，则确定当前列车在行使方向上存在障碍，并基于未匹配成功的画面确定影像画面上的障碍位置，以及定位列车。5.根据权利要求1所述的功能安全的列车定位方法，其特征在于，所述确定与所述等高曲线集合相匹配的标准等高曲线集合，包括：若所述等高曲线集合与预配置的曲线图库...

【专利技术属性】
技术研发人员：于银刚，肖骁，
申请(专利权)人：交控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：