本发明专利技术公开基于储能元件的无线供电堆垛机、堆垛系统及堆垛方法，本发明专利技术基于储能元件的无线供电堆垛机包括用电机构，所述用电机构包括用于叉取货物的取放货单元、用于带动所述取放货单元升降的升降单元、用于带动所述取放货单元和所述升降单元在巷道内行走的行走单元以及用于控制堆垛机运行的控制器，还包括用于存储电量的超级电容模块和用于无线式接收电能的无线受电模块，所述超级电容模块电连接所述用电机构以使所述超级电容模块存储的电量供给所述用电机构，所述超级电容模块电连接所述无线受电模块以使所述无线受电模块接收到的电能传输给所述超级电容模块，所述超级电容模块电连接所述控制器以使所述控制器控制所述超级电容模块的充放电。所述超级电容模块的充放电。所述超级电容模块的充放电。
【技术实现步骤摘要】
基于储能元件的无线供电堆垛机、堆垛系统及堆垛方法
[0001]本专利技术涉及仓储运输工具
，尤其是指基于储能元件的无线供电堆垛机、堆垛系统及堆垛方法。
技术介绍
[0002]近几年来,我国智能仓储行业市场规模持续增长,堆垛机的需求量和市场规模也保持稳定的增长态势。目前堆垛机应用场景中，滑触线在水平移动供电上应用广泛，随着自动化立体仓库的不断发展，由企业的工厂仓库发展到产线的半成品缓存库及线边库。随着《新能源汽车产业发展规划(2021
‑
2035年)》与《节能与新能源汽车技术路线图2.0》的发布，明确了新能源行业长期发展的趋势，新能源行业智能物流技术的发展及运用的普及是必经之路。在新能源锂电池生产行业，存在防爆、禁止粉尘污染以及高湿度和腐蚀性等高要求的设备运行环境，且随着技术的发展和电池性能要求不断提高，生产车间的洁净度等要求会越来越苛刻，食品行业和造纸行业也存在同样的的发展趋势。由于滑触线基本供电原理的技术限制，应用的弊端逐渐显现，表现为移动中产生电火花和粉尘，安全性能低且粉尘污染严重；碳刷的摩擦导致设备易损，维护周期短；滑触线防水防尘等级低，特殊环境中不宜使用；滑触线有铜线铜排裸露，在维护保养过程中，如果断电工作未确认到位，极易引发触电事故。所以，在防爆、禁止粉尘污染以及高湿度和腐蚀性等高要求的设备运行环境要求中，滑触线已经不再适用，因此，提供一种能实现无接触供电的堆垛机及系统是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0003]为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中在防爆、禁止粉尘污染以及高湿度和腐蚀性等高要求的设备运行环境要求中，滑触线供电极易引发触电事故。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种基于储能元件的无线供电堆垛机，包括用电机构，所述用电机构包括用于叉取货物的取放货单元、用于带动所述取放货单元升降的升降单元、用于带动所述取放货单元和所述升降单元在巷道内行走的行走单元以及用于控制堆垛机运行的控制器，还包括用于存储电量的超级电容模块和用于无线式接收电能的无线受电模块，所述超级电容模块电连接所述用电机构以使所述超级电容模块存储的电量供给所述用电机构，所述超级电容模块电连接所述无线受电模块以使所述无线受电模块接收到的电能传输给所述超级电容模块，所述超级电容模块电连接所述控制器以使所述控制器控制所述超级电容模块的充放电。
[0005]进一步的，还包括备用电池模块，所述备用电池模块电连接所述用电机构以使所述备用电池模块的电源供给所述用电机构，所述备用电池模块电连接所述控制器以使所述控制器控制所述备用电池模块进行放电。
[0006]进一步的，所述行走单元包括底座、安装于所述底座底部的行走轮、安装于所述底座上并且为所述行走轮提供动力的行走动力装置以及安装于所述底座上的立柱，所述升降
单元包括可升降的连接于所述立柱上的升降支架和安装于所述底座上并为所述升降支架提供升降动力的升降动力装置，所述取放货单元包括安装于所述升降支架上的载货台和可伸缩的连接于所述升降支架上的货叉以及安装于所述升降支架上并为所述货叉提供伸缩动力的伸缩动力装置，所述行走动力装置、所述升降动力装置以及所述伸缩动力装置中，每一者包括三相异步电动机和变频器。
[0007]进一步的，所述升降动力装置的动力输出端上连接有卷筒，所述立柱的上端连接有横梁，所述横梁上连接有滑轮，所述滑轮上连接有钢丝绳，所述钢丝绳的一端连接所述卷筒，所述钢丝绳的另一端连接所述升降支架，所述升降支架滑动连接于所述立柱上，所述升降动力装置带动所述卷筒旋转进而通过钢丝绳带动所述升降支架升降。
[0008]进一步的，还包括用于容置电气设备的电控柜和用于控制操作的操作台。
[0009]进一步的，所述立柱一侧设有与所述立柱相适配的用于检修维护的检修梯。
[0010]本专利技术还提供另外一个技术方案：一种基于储能元件的无线供电堆垛机的堆垛系统，包括仓库和在所述仓库内工作的无线供电堆垛机，所述仓库内设有固定电源和用于发射电能的无线供电模块，所述无线供电模块电连接所述固定电源以使所述固定电源的电能被所述无线供电模块发射给经过其的所述无线受电模块。
[0011]进一步的，所述无线供电模块设于所述仓库的入库口地面上，所述无线受电模块设在所述堆垛机的下方，所述无线受电模块与其所经过的所述无线供电模块上下相对所述堆垛机靠近入库口时，所述无线受电模与所述无线供电模块进行电能传输以为所述超级电容模块和所述电池模组供电。
[0012]一种基于储能元件的无线供电堆垛机的堆垛系统的堆垛方法，包括以下步骤:
[0013]S1、所述行走单元带动所述无线堆垛机整体到达所述无线供电模块位置，所述控制器控制所述无线供电模块为所述超级电容充电；
[0014]S2、进行空载定位，所述行走单元根据所述无线供电堆垛机当前地点和取货地点带动所述无线供电堆垛机到达取货地点，所述升降单元根据所述取放货单元的当前高度和取货高度带动所述取放货单元上升或者下降至取货高度；
[0015]S3、满载定位，所述行走单元构根据所述无线供电堆垛机的取货地点和放货地点带动所述无线供电机堆垛机前进或者后退至放货地点，所述升降单元根据所述取放货单元的取货高度和放货高度带动所述取放货单元上升或下降至放货高度；
[0016]S4、取放货单元进行放货，放货单元将货物转移到放货地点。
[0017]进一步的，所述无线供电堆垛机的最佳充电比例计算方法包括以下步骤：
[0018]S1、判断堆垛机的当前运行环境，若堆垛机空载定位和满载定位时所述取放货单元均需要上升，则进入步骤S2，若堆垛机空载定位和满载定位时所述取放货单元均需要下降，则进入步骤S3，若堆垛机空载定位时所述取放货单元需要上升，满载定位时所述取放货单元需要下降，则进入步骤S4，若堆垛机空载定位时所述取放货单元需要下降，满载定位时所述取放货单元需要上升，则进入步骤S5；
[0019]S2、所述超级电容模块的充电阈值设置为Ed＝Ei；
[0020]S3、所述超级电容模块的充电阈值设置为Ed＝Ei+E1；
[0021]S4、所述超级电容模块的充电阈值设置为Ed＝Ei+E2；
[0022]S5、所述超级电容模块的充电阈值设置为Ed＝Ei+E3；
[0023]其中，Ei为电容充满电时容量；
[0024]E1＝S
23
*n4+S
24
*n5+n6；
[0025]E2＝S
21
*n2+S
24
*n5+n6；
[0026]E3＝S
23
*n4；
[0027]S
21
为空载上升距离,S
23
为空载下降距离,S
24
为满载下降距离,n2为载货台空载上升单位距离电量的变化量,n4为载货台空载下降单位距离电量的变化量,n5为取货动作电量的变化量，n6为放货动作电量的变化量；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于储能元件的无线供电堆垛机，包括用电机构，所述用电机构包括用于叉取货物的取放货单元、用于带动所述取放货单元升降的升降单元、用于带动所述取放货单元和所述升降单元在巷道内行走的行走单元以及用于控制堆垛机运行的控制器，其特征在于，还包括用于存储电量的超级电容模块和用于无线式接收电能的无线受电模块，所述超级电容模块电连接所述用电机构以使所述超级电容模块存储的电量供给所述用电机构，所述超级电容模块电连接所述无线受电模块以使所述无线受电模块接收到的电能传输给所述超级电容模块，所述超级电容模块电连接所述控制器以使所述控制器控制所述超级电容模块的充放电。2.根据权利要求1所述的基于储能元件的无线供电堆垛机，其特征在于，还包括备用电池模块，所述备用电池模块电连接所述用电机构以使所述备用电池模块的电源供给所述用电机构，所述备用电池模块电连接所述控制器以使所述控制器控制所述备用电池模块进行放电。3.根据权利要求1所述的基于储能元件的无线供电堆垛机，其特征在于，所述行走单元包括底座、安装于所述底座底部的行走轮、安装于所述底座上并且为所述行走轮提供动力的行走动力装置以及安装于所述底座上的立柱，所述升降单元包括可升降的连接于所述立柱上的升降支架和安装于所述底座上并为所述升降支架提供升降动力的升降动力装置，所述取放货单元包括安装于所述升降支架上的载货台和可伸缩的连接于所述升降支架上的货叉以及安装于所述升降支架上并为所述货叉提供伸缩动力的伸缩动力装置，所述行走动力装置、所述升降动力装置以及所述伸缩动力装置中，每一者包括三相异步电动机和变频器。4.根据权利要求3所述的基于储能元件的无线供电堆垛机，其特征在于，所述升降动力装置的动力输出端上连接有卷筒，所述立柱的上端连接有横梁，所述横梁上连接有滑轮，所述滑轮上连接有钢丝绳，所述钢丝绳的一端连接所述卷筒，所述钢丝绳的另一端连接所述升降支架，所述升降支架滑动连接于所述立柱上，所述升降动力装置带动所述卷筒旋转进而通过钢丝绳带动所述升降支架升降。5.根据权利要求1所述的基于储能元件的无线供电堆垛机，其特征在于，还包括用于容置电气设备的电控柜和用于控制操作的操作台。6.根据权利要求3所述的基于储能元件的无线供电堆垛机，其特征在于，所述立柱一侧设有与所述立柱相适配的用于检修维护的检修梯。7.采用如权利要求1至6任一所述的基于储能元件的无线供电堆垛机的堆垛系统，其特征在于，包括仓库和在所述仓库内工作的无线供电堆垛机，所述仓库内设有固定电源和用于发射电能的无线供电模块，所述无线供电模块电连接所述固定电源以使所述固定电源的电能被所述无线供电模块发射给经过其的所述无线受电模块。8.根据权利要求7所述的基于储能元件的无线供电堆垛机的堆垛系统的堆垛方法，其特征在于，所述无线供电模块设于所述仓库的入库口地面上，所述无线受电模块设在所述堆垛机...
【专利技术属性】
技术研发人员：余国俊，
申请(专利权)人：罗伯泰克自动化科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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