一种上下肢康复设备联动控制系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及上下肢康复设备控制领域，特别涉及一种上下肢康复设备联动控制系统及方法。系统包括联动控制器，联动控制器用于输出回复力矩并叠加到上肢电机、下肢电机上。本发明专利技术的有益效果在于：本发明专利技术通过获取上下肢角度差和角速度差结合联动控制器输出回复力矩叠加到上肢电机和下肢电机，在上肢角度、下肢角度产生位置偏差时，上、下肢会受到大小相等、方向相反的回复力矩作用使得上、下肢维持在相同的角度位置，再经由力矩分配器完成上、下肢回复力矩不等分配，实现受力相互联通并可调，解决了现有上、下肢康复设备不具备上、下肢力矩位置绑定和力矩分配的功能的问题。绑定和力矩分配的功能的问题。绑定和力矩分配的功能的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种上下肢康复设备联动控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及上下肢康复设备控制领域，特别涉及一种上下肢康复设备联动控制系统及方法。

技术介绍

[0002]随着机械与电子技术发展，机械康复设备在医疗领域发挥越来越重要的作用。在偏瘫康复领域，使用上下肢康复设备配合肢体运动是一种常用的康复治疗手段，可以帮助患者回复神经和肌肉机能。目前上下肢康复设备采用的是通过上肢、下肢末端把手分别对上肢、下肢施加力使得上肢、下肢进行圆周运动。现有的上下肢康复设备无法对上、下肢的力矩和位置绑定和分配，而让患者进行联动训练，可以调动四肢同时运动，能很好地锻炼患者四肢协调能力，也可以发挥患者健肢作用，让患者健肢带动患肢，自主控制训练过程。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中上下肢康复设备不具备上下肢力矩位置绑定和分配功能的问题，本专利技术提供了一种上下肢康复设备联动控制系统及方法，具体方案如下：
[0004]一种上下肢康复设备联动控制系统，包括上肢电机、下肢电机，其特征在于，包括联动控制器，联动控制器用于输出回复力矩并叠加到上肢电机、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上下肢康复设备联动控制系统，包括上肢电机(3)、下肢电机(4)，其特征在于，包括联动控制器(1)，联动控制器(1)用于输出回复力矩并叠加到上肢电机(3)、下肢电机(4)上。2.根据权利要求1所述的一种上下肢康复设备联动控制系统，其特征在于，还包括力矩分配器(2)，力矩分配器(2)用于分配联动控制器(1)产生的回复力矩并将分配后的回复力矩叠加到上肢电机(3)、下肢电机(4)上。3.根据权利要求1所述的一种上下肢康复设备联动控制系统，其特征在于，还包括训练控制器(5)，训练控制器(5)与上肢电机(3)和下肢电机(4)连接，训练控制器(5)包括以下工作步骤：训练控制器(5)根据设定的训练目标输出力矩并叠加到上肢电机(3)和下肢电机(4)上。4.用于权利要求1
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3所述的一种上下肢康复设备联动控制系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取上、下肢的角度、角速度，计算得到上、下肢角度差、角速度差；S2、联动控制器(1)根据上、下肢角度差、角速度差输出回复力矩；S3、力矩分配器(2)对回复力矩进行分配后分别叠加到上肢电机(3)和下肢电机(4)。5.根据权利要求1所述的一种上下肢康复设备联动控制系统，其特征在于，所述上、下肢角度差、角速度差为康复设备上肢末端把手与下肢末端把手旋转的角度差、角速度差。6.根据权利要求1所述的一种上下肢康复设备联动控制系统，其特征在于，步骤S2具体为：S2.1、角度差经过比例控制输出F
p
：F
p
＝k
p

【专利技术属性】
技术研发人员：陈祥中，倪世佳，左旭辉，
申请(专利权)人：安徽哈工标致医疗健康产业有限公司，
类型：发明
国别省市：