一种基于增强响应灵敏度的多体系统参数识别方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于增强响应灵敏度的多体系统参数识别方法，该方法包括：构建多体系统的动力学方程和待识别参数最小二乘优化方程；载入测量数据求解多体系统的动力学方程；求取多体系统的响应灵敏度；建立迭代参数的最小二乘方程；引入Tikhonov正则化计算迭代参数；对待识别参数进行更新；再次求解多体系统的动力学方程；引入置信域；判断到更新后的待识别参数符合预设条件，输出更新后的待识别参数。通过使用本发明专利技术，可以准确识别多体系统的参数，并且具有良好的抗噪性。本发明专利技术可广泛应用于参数识别领域。应用于参数识别领域。应用于参数识别领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于增强响应灵敏度的多体系统参数识别方法


[0001]本专利技术涉及参数识别领域，尤其涉及一种基于增强响应灵敏度的多体系统参数识别方法。

技术介绍

[0002]典型的多体系统包括运载器、航天器、机器人、各种机械装置等。多体系统广泛存在于工业生产与日常生活中，对于多体系统的模型建立、优化设计、测试诊断过程等，识别其系统参数都显得尤为重要。多体系统的参数识别主要是根据系统的响应识别出系统的几何参数和惯性参数。传统的参数识别方法主要缺陷在于形成的是有偏估计，识别准确度不高。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种基于增强响应灵敏度的多体系统参数识别方法，准确识别多体系统的参数，并且具有良好的抗噪性。
[0004]本专利技术所采用的技术方案是：一种基于增强响应灵敏度的多体系统参数识别方法，包括以下步骤：
[0005]S1、基于绝对坐标方法构建多体系统的动力学方程，并建立待识别参数最小二乘优化方程；
[0006]S2、载入测量数据并基于增广法求解多体系统的动力学方程，计算得到本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于增强响应灵敏度的多体系统参数识别方法，其特征在于，包括：S1、基于绝对坐标方法构建多体系统的动力学方程，并建立待识别参数最小二乘优化方程；S2、载入测量数据并基于增广法求解多体系统的动力学方程，计算得到系统响应和响应残差；S3、基于中心差分求取多体系统的响应灵敏度；S4、基于待识别参数最小二乘优化方程建立迭代参数的最小二乘方程；S5、引入Tikhonov正则化对迭代参数的最小二乘方程进行处理，结合响应残差和相应灵敏度计算得到迭代参数；S6、根据迭代参数对待识别参数进行更新，得到更新后的待识别参数；S7、基于更新后的待识别参数重新求解多体系统的动力学方程，计算得到新系统响应和新响应残差；S8、引入置信域计算一致性指标并与预设置信因子比较，调整迭代参数；S9、判断到迭代参数与更新后的待识别参数的比值超出误差容限内，输出更新后的待识别参数，否则返回步骤S2。2.根据权利要求1所述一种基于增强响应灵敏度的多体系统参数识别方法，其特征在于，所述多体系统的动力学方程公式如下：上式中，b∈R
k
表示一个系统参数组成的列向量，分别是n
×
1广义坐标系下的位移、速度和加速度，Φ∈R
m
表示完整约束方程，是Jacobian矩阵，与Lagrange乘子λ∈R
m
一同表示由约束方程引起的系统的反作用力，M∈R
n
×
n
表示系统的广义质...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕中荣，陈敏，刘广，汪利，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：