【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶轨迹的确定方法、装置、电子设备和存储器
[0001]本公开涉及计算机领域，尤其涉及自动驾驶领域中的一种车辆的行驶轨迹的确定方法、装置、电子设备和存储器。
技术介绍
[0002]目前，在自动驾驶场景中，在确定车辆的变道轨迹时，通常是基于搜索方法，比如，A*算法、人工势场法等方法。
[0003]但是，在上述方法中，搜索步长难以确定，这在复杂并且范围较大的规划环境中，使得变道轨迹确定的效率较低。
技术实现思路
[0004]本公开提供了一种车辆的行驶轨迹的确定方法、装置、电子设备和存储器。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种车辆的行驶轨迹的确定方法，包括：确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，其中，目标车道为目标车辆从当前车道预计变道至的车道；采集至少一个目标变量的采样值；基于至少一个采样值确定目标车辆的至少一种行驶轨迹函数；获取至少一种行驶轨迹函数的目标值，其中，目标值用于表征目标车辆在行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；基于获取到的至少一种行驶轨迹函数的目标值，得到变...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的行驶轨迹的确定方法，包括：确定目标车辆在行驶到目标车道上的至少一个目标变量，其中，所述目标车道为所述目标车辆从当前车道预计变道至的车道；采集至少一个所述目标变量的采样值；基于至少一个所述采样值确定所述目标车辆的至少一种行驶轨迹函数；获取至少一种所述行驶轨迹函数的目标值，其中，所述目标值用于表征所述目标车辆在所述行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；基于获取到的至少一种所述行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，其中，所述变道轨迹用于使所述目标车辆从所述当前车道变道至所述目标车道。2.根据权利要求1所述的方法，所述行驶轨迹函数至少包括横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数。3.根据权利要求2所述的方法，其中，获取至少一种所述行驶轨迹函数的目标值，包括：获取所述横向行驶轨迹函数的第一目标值和所述纵向行驶轨迹函数的第二目标值，其中，所述第一目标值用于表征所述目标车辆在所述横向行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度，所述第二目标值用于表征所述目标车辆在所述纵向行驶轨迹函数的控制下行驶的平稳程度；基于获取到的至少一种所述行驶轨迹函数的目标值，得到变道轨迹，包括：基于所述第一目标值和所述第二目标值对所述横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，基于所述第一目标值和所述第二目标值对所述横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹，包括：基于与所述第一目标值对应的采样值相关联的所述横向行驶轨迹函数，以及与所述第二目标值对应的采样值相关联的所述纵向行驶轨迹函数生成所述变道轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，至少一个所述目标变量包括所述目标车辆行驶到所述目标车道上的纵向距离变量，其中，获取所述横向行驶轨迹函数的第一目标值，包括：获取所述纵向距离变量的多个第一采样值；基于所述多个第一采样值确定多个所述横向行驶轨迹函数；确定多个所述横向行驶轨迹函数对应的多个所述第一目标值。6.根据权利要求5所述的方法，至少一个所述目标变量包括所述目标车辆行驶到所述目标车道上的纵向速度变量和变道时间变量，其中，获取所述纵向行驶轨迹函数的第二目标值，包括：在第一目标采样值下，获取所述纵向速度变量的多个第二采样值和对应的所述变道时间变量的多个第三采样值，其中，所述第一目标采样值为多个所述第一目标值中最小第一目标值对应的所述第一采样值；基于所述多个第二采样值和对应的所述多个第三采样值确定多个所述纵向行驶轨迹函数；确定多个所述纵向行驶轨迹函数对应的多个所述第二目标值。7.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括：确定第二目标采样值和第三目标采样值，其中，所述第二目标采样值为多个所述第二
目标值中最小第二目标值对应的所述第二采样值，所述第三目标采样值为所述最小第二目标值对应的所述第三采样值；基于所述第一目标值和所述第二目标值对所述横向行驶轨迹函数和纵向行驶轨迹函数进行融合处理，得到变道轨迹，包括：基于所述第二目标采样值和所述第三目标采样值所共同对应的所述纵向行驶轨迹函数，以及...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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