一种无人车的控制方法、存储介质及电子设备技术

本发明专利技术公开一种无人车的控制方法、存储介质及电子设备。该控制方法包括：在无人车行驶过程中实时探测在无人车的前方是否具有实体障碍物使得无人车的行进路线被阻塞；当无人车被实体障碍物阻塞时，尝试通过先倒车再绕过实体障碍物来脱困。通过尝试尝试通过先倒车再绕过实体障碍物来脱困的方法，使无人车被障碍物阻塞时能够自行脱困，提高了无人车对复杂环境的处理能力，减少无人车在城市道路行驶时的接管次数。管次数。管次数。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车的控制方法、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及一种自动驾驶技术，特别涉及一种无人车的控制方法存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，无人配送成为一个炙手可热的研究领域，而让无人配送车能够应对现实世界中的各种复杂场景是极其重要的研究点。目前无人配送技术主要包括环境感知、决策规划、运动控制等模块，通过以上三种技术的联合运用来达到无人配送的功能。为了提高无人配送车对复杂场景的处理能力，需要设计一种在狭窄道路遇阻的处理方法。
[0003]现有技术中，对于车辆在狭窄道路遇阻的处理方法十分有限，当实体障碍物阻碍车辆通过前方狭窄道路时，车辆的决策规划模块会下发命令使车辆停止前进，车辆阻塞后如果前方的实体障碍物不主动避让配送车，那么只能将自动驾驶模式切换到人工遥控模式使其脱困，或使配送车在原地等待。车辆遇阻无法自主通行的场景在现实世界中随处可见，这会极大的降低配送车的通行性和行驶效率，现有技术无法满足配送车在现实场景下应用的需求。
[0004]在所述
技术介绍
部分公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：在无人车行驶过程中实时探测在无人车的前方是否具有实体障碍物使得无人车的行进路线被阻塞；当无人车被实体障碍物阻塞时，尝试通过先倒车再绕过实体障碍物来脱困。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在无人车行驶过程中实时探测在无人车的前方是否具有实体障碍物使得无人车的行进路线被阻塞，包括：获取环境感知信息、地图信息和车辆状态信息；根据所获取的环境感知信息、地图信息和车辆状态信息，判断在无人车的前方是否具有实体障碍物使得无人车的行进路线被阻塞。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，判断在无人车的前方是否具有实体障碍物使得无人车的行进路线被阻塞，包括：根据所获取的环境感知信息、地图信息和车辆状态信息，判断无人车的前方的第一探测范围内是否具有障碍物阻塞无人车的行进路线，若具有则判断该障碍物的类型；当障碍物为虚拟障碍物时则不认为该障碍物阻塞无人车的行进路线，当障碍物为静态实体障碍物时，在第一预设时间内持续对该静态实体障碍物进行探测，若该第一预设时间内持续探测到该静态实体障碍物则认定具有静态实体障碍物阻塞无人车的行进路线。4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，判断在无人车的前方是否具有实体障碍物使得无人车的行进路线被阻塞，还包括：当障碍物为动态障碍物时进一步判断该动态实体障碍物是否为与无人车相向行驶的机动车辆，若是则认定具有动态实体障碍物阻塞无人车的行进路线。5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当无人车被实体障碍物阻塞时，尝试通过先倒车再绕过实体障碍物来脱困，包括：当无人车被实体障碍物阻塞时从正常行驶场景时，在无人车的后方的路面上选择一个目标点，规划出无人车从当前位置到目标点的倒车路线，其中，无人车探测范围覆盖该...

【专利技术属性】
技术研发人员：石平，窦凤谦，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：