用于机器人打磨齿轮设备的自动定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种用于机器人打磨齿轮设备的自动定位装置。由气动三爪卡盘、安装支架、减速机、伺服电机、传感器、传动轴、工作台、系统控制单元等部件组成。本实用新型专利技术利用气动三爪卡盘对齿轮工件进行定位夹紧，使用伺服电机驱动三爪卡盘的转动。本装置用于齿轮工件的自动打磨加工，传感器装置通过法兰连接座固定在工业机器人第六轴法兰末端，通过传感器完成对齿轮的精确定位。本实用新型专利技术利用传感器获得伺服电机驱动三爪卡盘的旋转角度，从而实现对三爪卡盘自动定位和对齿轮工件的，让齿轮工件的自动化打磨作业得以实现。自动化打磨作业就是工业机器人代替人工完成打磨任务，既可以提高工作效率又能保证工件的一致性。高工作效率又能保证工件的一致性。高工作效率又能保证工件的一致性。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人打磨齿轮设备的自动定位装置


[0001]本技术属于金属机加工领域，涉及一种用于齿轮工件的自动定位装置。

技术介绍

[0002] 金属齿轮是工业生产中不可或缺的重要零部件，而齿轮通常是通过机加工去料制作成形的，这种加工工艺不可避免的在轮齿边沿产生飞边毛刺等，所以需要对成型后的齿轮工件进行去毛刺、倒圆角等加工。
[0003]由于齿轮是非常多的轮齿与齿槽交替分布在同一圆周上，形状复杂增加了自动定位齿轮边沿的难度。因此目前对成型后的齿轮工件进行去毛刺、倒圆角等加工多采用人工手持工具的工艺，这种加工效率低而且齿轮工件一致性难以保证。

技术实现思路

[0004]鉴于现有技术中所存在的问题，本技术公开了一种用于机器人打磨齿轮设备的自动定位装置，包括气动三爪卡盘、减速机、伺服电机、驱动模块、传感器，其特征在于：所述气动三爪卡盘上安装有基础夹爪、延伸夹指以及定位挡片；所述气动三爪卡盘固定在安装支架的一端；所述安装支架另一端固定安装减速机以及第一伺服电机；所述安装支架内部有传动轴及支撑轴承；所述安装支架固定在工作台上；传感器安装在机器人轴末端的法兰连接座上；所述传感器上有U形检测点。
[0005]作为本技术的一种优选方案，齿轮工件夹持在所述的气动三爪卡盘上；所述气动三爪卡盘可在高压空气作用下夹紧与松开，所述气动三爪卡盘可在第一伺服电机驱动下进行360
°
旋转；所述直线模组可在第二伺服电机驱动下带尾座顶针装置进行水平直线位移。
[0006]作为本技术的一种优选方案，所述传感器检测气动三爪卡盘上的定位挡片发出信号对三爪卡盘的旋转方向进行定位；所述的传感器通过对工件齿形间隙检测完成工件定位。
[0007]作为本技术的一种优选方案，所述传感器在工业机器人的驱动下移动至指定位置，第一伺服电机驱动气动三爪卡盘旋转，所述定位挡片随气动三爪卡盘旋转，当旋转至传感器位置停止旋转，所述传感器发出信号，控制系统获得信号并记录所述第一伺服电机位置完成对所述气动三爪卡盘的旋转方向的定位。
[0008]作为本技术的一种优选方案，所述传感器在工业机器人的驱动下移动至指定位置，传感器的U型检测点位于齿轮两侧。第一伺服电机驱动气动三爪卡盘旋转，所述齿轮工件随气动三爪卡盘旋转，旋转中轮齿与齿槽周期性的通过所述传感器的检测区域，当传感器新产生两个相邻的信号时，控制系统记录这两个信号产生时所述第一伺服电机转过的角度，通过计算完成对所述齿轮工件的定位。
[0009]本技术的有益效果：本技术利用传感器获得伺服电机驱动三爪卡盘的旋转角度，从而实现对三爪卡盘自动定位和对齿轮工件的，让齿轮工件的自动化打磨作业得
以实现。自动化打磨作业就是工业机器人代替人工完成打磨任务，既可以提高工作效率又能保证工件的一致性。
附图说明
[0010]图1为本技术的主体结构示意图；
[0011]图2为本技术的传感器检测装置示意图；
[0012]图3为本技术的气动三爪卡盘装置结构图；
[0013]图中：1
‑
气动三爪卡盘、2
‑
齿轮工件、3
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工作台、4
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减速机、5
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伺服电机、6
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安装支架、7
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传感器、8
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法兰连接座、1
‑
1 三爪卡盘机体、1
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2 基础卡爪、1
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3 延伸夹指、1
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4 定位挡片、7
‑
1 传感器U形检测点。
具体实施方式
[0014]实施例1
[0015]如图1至图3所示，本技术所述的一种用于机器人打磨齿轮设备的自动定位装置，包括气动三爪卡盘1、减速机4、伺服电机5、驱动模块、传感器7，其特征在于：所述气动三爪卡盘1上安装有基础夹爪1
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2、延伸夹指1
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3以及定位挡片1
‑
4；所述气动三爪卡盘1固定在安装支架6的一端；所述安装支架6另一端固定安装减速机4以及伺服电机5 ；所述安装支架6内部有传动轴及支撑轴承；所述安装支架6固定在工作台3上；传感器7安装在机器人轴末端的法兰连接座8上（图中A处为安装在机器人末端法兰，机器人未画出）；所述传感器7上有U形检测点7
‑
1。
[0016]齿轮工件2夹持在所述的气动三爪卡盘1上；所述气动三爪卡盘1可在高压空气作用下夹紧与松开，所述气动三爪卡盘1可在伺服电机5驱动下进行360
°
旋转。
[0017]所述传感器7移动至气动三爪卡盘1上的定位挡片1
‑
4对三爪卡盘的旋转方向进行定位；所述的传感器7移至齿轮工件2齿间，对工件齿形进行定位。
[0018]所述传感器7在工业机器人的驱动下移动至指定位置，伺服电机5驱动气动三爪卡盘旋转，所述定位挡片1
‑
4随气动三爪卡盘旋转，当旋转至传感器7位置停止旋转，所述传感器7发出信号，控制系统获得信号并记录所述伺服电机5位置完成对所述气动三爪卡盘1的旋转方向的定位。
[0019]所述传感器7在工业机器人的驱动下移动至指定位置，传感器的U型检测点7
‑
1位于齿轮两侧。伺服电机5驱动气动三爪卡盘1旋转，所述齿轮工件2随气动三爪卡盘旋转，旋转中轮齿与齿槽周期性的通过所述传感器7的检测区域，当传感器7新产生两个相邻的信号时，控制系统记录这两个信号产生时所述伺服电机5转过的角度，通过计算完成对所述齿轮工件2的定位。
[0020]本技术的工作原理：齿轮工件2放置在气动三爪卡盘1的延伸夹指上，气动三爪卡盘1通入高压空气后夹紧齿轮工件2。传感器7在工业机器人的驱动下移动至指定位置，伺服电机5驱动气动三爪卡盘旋转，所述定位挡片1
‑
4随气动三爪卡盘旋转，当旋转至传感器7位置停止旋转，所述传感器7发出信号，控制系统获得信号并记录所述伺服电机5位置完成对所述气动三爪卡盘1的旋转方向的定位。传感器7在工业机器人的驱动下移动至指定位置，传感器的U型检测点7
‑
1位于齿轮两侧。伺服电机5驱动气动三爪卡盘旋转，所述齿轮工
件2随气动三爪卡盘旋转，旋转的轮齿、齿槽周期性的通过所述传感器7的检测区域会产生周期性的信号，当传感器7新产生两个相邻的信号时，控制系统记录这两个信号产生过程中所述第一伺服电机1转过的角度，通过计算完成对所述齿轮工件2的定位。
[0021]本文中未详细说明的部件及电路连接方式为现有技术。
[0022]上述虽然对本技术的具体实施例作了详细说明，但是本技术并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下做出各种变化，而不具备创造性劳动的修改或变形仍在本技术的保护范围以内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人打磨齿轮设备的自动定位装置，包括气动三爪卡盘（1）、减速机（4）、伺服电机（5）、驱动模块、传感器（7），其特征在于：所述气动三爪卡盘（1）上安装有基础夹爪（1
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2）、延伸夹指（1
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3）以及定位挡片（1
‑
4）；所述气动三爪卡盘（1）固定在安装支架（6）的一端；所述安装支架（6）另一端固定安装减速机（4）以及伺服电机（5）；所述安装支架（6）内部有传动轴及支撑轴承；所述安装支架（6）固定在工作台（3）上；传感器（7）安装在机器人轴末端的法兰连接座（8）上；所述传感器（7）上有U形检测点（7
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1）。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人打磨齿轮设备的自动定位装置，其特征在于：齿轮工件（2）夹持在所述的气动三爪卡盘（1）上；所述气动三爪卡盘（1）可在高压空气作用下夹紧与松开，所述气动三爪卡盘（1）可在伺服电机（5）驱动下进行360
°
旋转。3.根据权利要求1所述的一种用于机器人打磨齿轮设备的自动定位装置，其特征在于：所述传感器（7）移动至气动三爪卡盘（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵庆文，李洪彬，许尚聪，窦仕蓬，张和振，姚型伟，孙道仓，于少龙，
申请(专利权)人：山东宏升达机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：