一种车辆行驶环境感知方法、车载设备和存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车辆行驶环境感知方法和车载设备，该方法包括：基于各视觉传感器获取行驶环境图像，并基于预设图像处理算法和预设目标识别算法对行驶环境图像进行处理后确定第一目标列表；基于各毫米波雷达获取行驶环境中的原始目标信息，并根据原始目标信息中各目标返回值确定第二目标列表；根据第一目标列表的第一坐标数据和第二目标列表的第二坐标数据对第一目标列表和第二目标列表进行关联，并根据关联结果确定是否存在感知目标；若存在感知目标，基于预设目标跟踪算法对感知目标进行跟踪，并根据感知目标的跟踪数据和车辆的当前状态数据确定行驶环境感知数据，从而提高了车辆行驶环境感知的精度，进而使车辆可靠的进行主动安全控制。行主动安全控制。行主动安全控制。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶环境感知方法、车载设备和存储介质


[0001]本申请涉及车辆主动安全
，更具体地，涉及一种车辆行驶环境感知方法、车载设备和存储介质。

技术介绍

[0002]目前，由于车辆存在速度快、侧视盲区、后部追尾等众多类型的安全隐患，经常会出现碰撞事故，因此为了尽量避免车辆碰撞事故的发生，车辆环境感知和主动安全已经成为亟待解决的问题。例如，在存在车辆前方静态和动态障碍物，或车辆两侧盲区运动物体，或车辆后部逐渐靠近的物体等时，依据设定的参数判断车辆行驶的安全性，由控制系统自行执行车辆智能控制行为，包括减速、刹车、变道避让等操作，达到车辆主动安全控制的目标。
[0003]现有技术中，一般通过设置在车辆的摄像头和雷达进行周围行驶环境的感知，摄像头可获取目标的图像数据，雷达可获取目标的距离并测速，然而，由于分别基于单一的手段进行探测，并没有将图像数据和雷达数据有效进行结合，导致行驶环境感知的精度较低。
[0004]因此，如何提高车辆行驶环境感知的精度，进而使车辆可靠的进行主动安全控制，是目前有待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种车辆行驶环境感知方法，用以解决现有技术中车辆行驶环境感知的精度较低的技术问题，在车辆上设置有用于探测车辆周围行驶环境的多个视觉传感器和多个毫米波雷达，该方法包括：
[0006]基于各所述视觉传感器获取行驶环境图像，并基于预设图像处理算法和预设目标识别算法对所述行驶环境图像进行处理后确定第一目标列表；
[0007]基于各所述毫米波雷达获取行驶环境中的原始目标信息，并根据所述原始目标信息中各目标返回值确定第二目标列表；
[0008]根据所述第一目标列表的第一坐标数据和所述第二目标列表的第二坐标数据对所述第一目标列表和所述第二目标列表进行关联，并根据关联结果确定是否存在感知目标；
[0009]若存在所述感知目标，基于预设目标跟踪算法对所述感知目标进行跟踪，并根据所述感知目标的跟踪数据和车辆的当前状态数据确定行驶环境感知数据。
[0010]在本申请一些实施例中，根据所述原始目标信息中各目标返回值确定第二目标列表，具体为：
[0011]根据所述目标返回值确定所述原始目标信息中的空目标和干扰目标，并滤除所述空目标和所述干扰目标，得到初始目标列表；
[0012]根据所述初始目标列表中各初始目标在所述毫米波雷达的下一探测周期的预测值和检测值确定所述初始目标列表中的有效目标；
[0013]根据各所述有效目标确定所述第二目标列表；
[0014]其中，所述空目标的目标返回值为预设默认值，所述干扰目标的存在时长小于预设时长或所述干扰目标的目标返回值满足预设跳变条件。
[0015]在本申请一些实施例中，所述目标返回值包括车辆与目标的相对距离、相对角度和相对速度，所述目标返回值在所述相对距离和所述相对角度均为零时为所述预设默认值，所述预设跳变条件包括相邻探测周期的相对距离的差值达到预设距离、和/或相邻探测周期的相对角度的差值达到预设角度、和/或相邻探测周期的相对速度的差值达到预设速度。
[0016]在本申请一些实施例中，根据所述初始目标列表中各初始目标在所述毫米波雷达的下一探测周期的预测值和检测值确定所述初始目标列表中的有效目标，具体为：
[0017]确定所述预测值和所述检测值的差值；
[0018]若所述差值小于预设差值，确定所述初始目标为所述有效目标。
[0019]在本申请一些实施例中，根据所述第一目标列表的第一坐标数据和所述第二目标列表的第二坐标数据对所述第一目标列表和所述第二目标列表进行关联，具体为：
[0020]将所述第一坐标数据和所述第二坐标数据的坐标进行统一；
[0021]若可使用目标的航迹信息，根据前后帧的目标的航迹信息确定关联结果；
[0022]若不可使用目标的航迹信息，根据所述第一坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一目标列表和所述第二目标列表之间各目标的欧式距离和余弦相似度，并根据所述欧式距离和所述余弦相似度构建关联矩阵，根据所述关联矩阵和预设阈值确定所述关联结果。
[0023]在本申请一些实施例中，基于预设目标跟踪算法对所述感知目标进行跟踪，具体为：
[0024]基于多目标跟踪算法或卡尔曼滤波算法对所述感知目标进行分离跟踪，并确定与所述感知目标匹配的目标、新的感知目标和当前时刻不存在的感知目标。
[0025]在本申请一些实施例中，所述方法还包括：
[0026]若检测到当前时刻不存在的感知目标，记录当前时刻不存在的感知目标的连续未出现帧数；
[0027]若所述连续未出现帧数大于预设帧数，确定当前时刻不存在的感知目标消失。
[0028]在本申请一些实施例中，所述跟踪数据包括车辆与所述感知目标的距离，所述感知目标的大小、车辆与所述感知目标的相对速度，所述当前状态数据包括当前车速、加速度和方向盘转角，根据所述感知目标的跟踪数据和车辆的当前状态数据确定行驶环境感知数据，具体为：
[0029]根据所述跟踪数据和所述当前状态数据确定车辆与所述感知目标的安全间距；
[0030]根据所述安全间距确定所述行驶环境感知数据。
[0031]相应的，本专利技术还提出了一种车载设备，在车辆上设置有用于探测车辆周围行驶环境的多个视觉传感器和多个毫米波雷达，所述车载设备包括：
[0032]第一确定模块，用于基于各所述视觉传感器获取行驶环境图像，并基于预设图像处理算法和预设目标识别算法对所述行驶环境图像进行处理后确定第一目标列表；
[0033]第二确定模块，用于基于各所述毫米波雷达获取行驶环境中的原始目标信息，并
根据所述原始目标信息中各目标返回值确定第二目标列表；
[0034]第三确定模块，用于根据所述第一目标列表的第一坐标数据和所述第二目标列表的第二坐标数据对所述第一目标列表和所述第二目标列表进行关联，并根据关联结果确定是否存在感知目标；
[0035]第四确定模块，用于若存在所述感知目标，基于预设目标跟踪算法对所述感知目标进行跟踪，并根据所述感知目标的跟踪数据和车辆的当前状态数据确定行驶环境感知数据。
[0036]相应的，本专利技术还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如上所述的车辆行驶环境感知方法。
[0037]与现有技术对比，本专利技术具备以下有益效果：
[0038]通过应用以上技术方案，在车辆上设置有用于探测车辆周围行驶环境的多个视觉传感器和多个毫米波雷达，基于各视觉传感器获取行驶环境图像，并基于预设图像处理算法和预设目标识别算法对行驶环境图像进行处理后确定第一目标列表；基于各毫米波雷达获取行驶环境中的原始目标信息，并根据原始目标信息中各目标返回值确定第二目标列表；根据第一目标列表的第一坐标数据和第二目标列表的第二坐标数据对第一目标列表和第二目标列表进行关联，并根据关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶环境感知方法，其特征在于，在车辆上设置有用于探测车辆周围行驶环境的多个视觉传感器和多个毫米波雷达，所述方法包括：基于各所述视觉传感器获取行驶环境图像，并基于预设图像处理算法和预设目标识别算法对所述行驶环境图像进行处理后确定第一目标列表；基于各所述毫米波雷达获取行驶环境中的原始目标信息，并根据所述原始目标信息中各目标返回值确定第二目标列表；根据所述第一目标列表的第一坐标数据和所述第二目标列表的第二坐标数据对所述第一目标列表和所述第二目标列表进行关联，并根据关联结果确定是否存在感知目标；若存在所述感知目标，基于预设目标跟踪算法对所述感知目标进行跟踪，并根据所述感知目标的跟踪数据和车辆的当前状态数据确定行驶环境感知数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述原始目标信息中各目标返回值确定第二目标列表，具体为：根据所述目标返回值确定所述原始目标信息中的空目标和干扰目标，并滤除所述空目标和所述干扰目标，得到初始目标列表；根据所述初始目标列表中各初始目标在所述毫米波雷达的下一探测周期的预测值和检测值确定所述初始目标列表中的有效目标；根据各所述有效目标确定所述第二目标列表；其中，所述空目标的目标返回值为预设默认值，所述干扰目标的存在时长小于预设时长或所述干扰目标的目标返回值满足预设跳变条件。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标返回值包括车辆与目标的相对距离、相对角度和相对速度，所述目标返回值在所述相对距离和所述相对角度均为零时为所述预设默认值，所述预设跳变条件包括相邻探测周期的相对距离的差值达到预设距离、和/或相邻探测周期的相对角度的差值达到预设角度、和/或相邻探测周期的相对速度的差值达到预设速度。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述初始目标列表中各初始目标在所述毫米波雷达的下一探测周期的预测值和检测值确定所述初始目标列表中的有效目标，具体为：确定所述预测值和所述检测值的差值；若所述差值小于预设差值，确定所述初始目标为所述有效目标。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标列表的第一坐标数据和所述第二目标列表的第二坐标数据对所述第一目标列表和所述第二目标列表进行关联，具体为：将所述第一坐标数据和所述第二坐标数据的坐标进行统一；若可使用目标的航迹信息，根据前后帧的目标的航迹信息确定关联...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢浩雷，
申请(专利权)人：北京蜂云科创信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：