一种焊接用摆动机构以及具有高频摆动焊接功能的机器人制造技术

本申请公开了一种焊接用摆动机构以及具有高频摆动焊接功能的机器人，机器人包括滑动调节机构和摆动机构，摆动机构包括固定于焊接机械臂自由端的L形固定架，与所述L形固定架连接并形成一滑动工作面的辅助连接架，设置于所述辅助连接架上的滑轨组件，与所述滑轨组件适配并沿其长度方向往复移动以调整焊接头摆动频率和幅度的配合安装架，以及设置在所述配合安装架上的、用于固定焊接头管道的固定卡座；滑动调节机构包括安装在焊接机械臂上方的前后滑动轨道，以及与前后滑动轨道适配的、用于带动焊枪本体往复移动以调整焊枪管道的滑动座。通过安装摆动机构便于对焊接头的位置进行调节，能够进行摆动焊接，提升焊接性能和效率。提升焊接性能和效率。提升焊接性能和效率。

【技术实现步骤摘要】
一种焊接用摆动机构以及具有高频摆动焊接功能的机器人


[0001]本技术涉及焊接机器人领域，具体涉及一种机器人高频摆动焊接装置。

技术介绍

[0002]随着用户需求的不断提高，很多工件需要在高温、高压和腐蚀环境中稳定工作，因此对工件的性能要求越来越高。一种解决方案是在工件表面堆焊熔覆耐腐蚀、耐高温和耐磨材料，提高工件使用寿命。
[0003]但是，由于这种技术对材料成型工艺的要求比较高，在工作过程中，需要焊枪进行往复摆动。为此，技术人员设计了基于滚珠丝杆、铰链连杆、齿轮齿条等机构的摆动器。例如在本申请人在先专利201910947824.2的34段中，“伺服摆动机构10即为伺服摆动器，其摆动速度或者摆动频率在一定范围内可调，摆动停留时间可调，调节精度0.1s，伺服摆动器具有中心对中功能，在摆动时能手工调整摆动中心。”[0004]这些摆动器在一定程度上解决了部分问题，但是在摆动幅度和频率的可调节性、可达性等方面还需要进一步的改进。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：本技术针对以上缺点，提供一种机器人高频摆动焊接装置，以解决现有技术存在的问题。
[0006]技术方案：
[0007]焊接用摆动机构，包括：
[0008]L形固定架，与所述L形固定架连接并形成一滑动工作面的辅助连接架，设置于所述辅助连接架上的滑轨组件，与所述滑轨组件适配并沿其长度方向往复移动以调整焊接头摆动频率和幅度的配合安装架，以及设置在所述配合安装架上的、用于固定焊接头并带动其摆动的固定卡座。
[0009]在进一步的实施例中，还包括：
[0010]滑动调节机构，通过往复移动焊枪本体位置调节焊接管道伸缩状态，以满足焊接头的可达性；
[0011]所述滑动调节机构包括前后滑动轨道，以及与前后滑动轨道适配的、用于带动焊枪本体往复移动以调整焊枪管道的滑动座。
[0012]在进一步的实施例中，所述滑轨组件包括用于确定滑动位置和方向的滑轨，与所述滑轨适配进行滑动的滑动卡套，以及用于推动滑动卡套往复移动的驱动单元，所述滑动卡套与配合安装架固定连接。
[0013]具有高频摆动焊接功能的机器人，包括：
[0014]焊接机械臂；
[0015]摆动机构，包括固定于焊接机械臂自由端的L形固定架，与所述L形固定架连接并形成一滑动工作面的辅助连接架，设置于所述辅助连接架上的滑轨组件，与所述滑轨组件
适配并沿其长度方向往复移动以调整焊接头摆动频率和幅度的配合安装架，以及设置在所述配合安装架上的、用于固定焊接头管道的固定卡座。
[0016]在进一步的实施例中，还包括：
[0017]滑动调节机构，包括安装在焊接机械臂上方的前后滑动轨道，以及与前后滑动轨道适配的、用于带动焊枪本体往复移动以调整焊枪管道的滑动座；
[0018]通过往复移动焊枪本体位置调节焊接管道伸缩状态，以满足焊接头的可达性。
[0019]通过安装滑动调节机构，滑动调节机构能够带动焊枪本体以及焊枪管道的位置进行调节，可以和摆动机构的运动进行配合，在焊接头进行摆动焊接工作时，送丝管道受力拉扯变形，送丝不连贯的情况下，与摆动机构的运动进行配合，使得送丝管道的管道行程在最佳范围；摆动机构能够带动管道固定卡座以及焊接头进行一定行程的摆动，能够在摆动的同时进行焊接，匀速进行摆动焊接，使焊接的厚度更薄，更加均匀。
[0020]根据本申请实施例的一个方面，所述滑轨组件包括用于确定滑动位置和方向的滑轨，以及与所述滑轨适配进行滑动的滑动卡套，所述滑动卡套与配合安装架固定连接。
[0021]通过设置有滑轨和滑套，能够充分保障滑动稳定性，同时滑轨与滑套设置为凹凸配合形状，避免滑动时出现抖动，更进一步的保障了滑动调节稳定性。
[0022]在进一步的实施例中，所述滑动座包括与前后滑动轨道适配的本体，以及安装在所述本体上的定位板；所述定位板具有一与本体连接的第一连接部，沿第一连接部一侧朝远离本体的方向延伸的第二连接部，以及沿第二连接部一侧向远离第一连接部的方向向上延伸预定距离的第三连接部；所述第三连接部与焊枪本体固定连接。
[0023]所述前后滑动轨道通过支撑架固定于机械臂。通过安装有支撑架，能够避免滑动座直接与机械臂固定导致安装不够水平，并且通过连接座能够调节滑动座的安装高度，提升装卸的灵活性，在出现故障时直接拆卸支撑架进行维护检修，避免滑动座直接安装需要多角度固定造成的拆卸不灵活。
[0024]在进一步的实施例中，所述滑动卡套包括嵌合在内壁、提升滑动耐磨损性的高强度滑片。沿滑轨长度方向的两端设置有限位件。
[0025]通过安装高强度滑片能够提升滑动位移的结构强度，避免长时间使用造成部件磨损，造成传动卡顿，提升滑动部件的使用寿命，滑动精准度以及灵活性更高
[0026]有益效果：通过安装摆动机构便于对焊接头的位置进行调节，能够进行摆动焊接，提升焊接性能，使得焊接更薄更加均匀，焊接效率更好，质量更好，同时滑动调节机构配合摆动机构运动，保障送丝稳定性和可达性。与现有的摆动器相比，其频率和幅度的调节性能更好。
附图说明
[0027]图1为本技术一种机器人高频摆动焊接装置的立体图。
[0028]图2为本技术图1的A区局部放大图。
[0029]图3为本技术图1的B区局部放大图。
[0030]图中各附图标记为：焊接机械臂1、摆动机构2、L形固定架201、辅助连接架202、滑轨组件203、滑轨203a、滑动卡套203b、高强度滑动片203b1、配合安装架204、固定卡座205、滑动调节机构3、前后滑动轨道301、滑动座302、支撑架301a、连接座301b。
具体实施方式
[0031]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0032]申请人认为，市场上的机器人焊接设备，在焊接膜式壁时，焊接运动轨迹单一，导致焊接厚度不平整，厚度较厚，焊接速度慢，焊接位置调节不够灵活，传动部件传动性能调节性能不够全面。
[0033]为此，申请人设计用于膜式壁焊接机器人的高频摆动焊接装置，由滑动调节机构3和摆动机构2组成，能够进行摆动焊接，同时根据需要进行位置调节。
[0034]摆动装置主要通过加设对工作中的焊接头进行往复移动的摆动机构实现，通过对焊接头的往复移动实现一定频率的摆动。
[0035]在本实施例中，由于焊枪和焊接机械臂本身可以通过现有技术实现，在此不再详述。以下主要描述实现焊接头高频摆动和可达性的结构。
[0036]如图1和图2所示，为了实现焊接头高频摆动，需要将直线往复移动机构安装在焊接机器人的端部，为此设置有与焊接机器人端部连接的L形固定架，并在固定架上安装辅助连接架，辅助连接架用于提供直线往复移动机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.焊接用摆动机构，其特征在于，包括：L形固定架，与所述L形固定架连接并形成一滑动工作面的辅助连接架，设置于所述辅助连接架上的滑轨组件，与所述滑轨组件适配并沿其长度方向往复移动以调整焊接头摆动频率和幅度的配合安装架，以及设置在所述配合安装架上的、用于固定焊接头并带动其摆动的固定卡座。2.根据权利要求1所述的焊接用摆动机构，其特征在于，还包括：滑动调节机构，通过往复移动焊枪本体位置调节焊接管道伸缩状态，以满足焊接头的可达性；所述滑动调节机构包括前后滑动轨道，以及与前后滑动轨道适配的、用于带动焊枪本体往复移动以调整焊枪管道的滑动座。3.根据权利要求1所述的焊接用摆动机构，其特征在于，所述滑轨组件包括用于确定滑动位置和方向的滑轨，与所述滑轨适配进行滑动的滑动卡套，以及用于推动滑动卡套往复移动的驱动单元，所述滑动卡套与配合安装架固定连接。4.一种具有高频摆动焊接功能的机器人，其特征在于，包括：焊接机械臂；摆动机构，包括固定于焊接机械臂自由端的L形固定架，与所述L形固定架连接并形成一滑动工作面的辅助连接架，设置于所述辅助连接架上的滑轨组件，与所述滑轨组件适配并沿其长度方向往复移动以调整焊接头摆动频率和幅度的配合安装架，以及设置在所述配合安装架上的、用于固定焊接头管道的固定卡座。5.根据权利要求4所述的一种具有高频...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡鹏飞，袁玉荣，程远，
申请(专利权)人：南京英尼格玛工业自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：