复合式吸持装置及具有其的拾取机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种复合式吸持装置及具有其的拾取机器人，包括：本体、第一、二吸盘和压力检测件。本体内限定出第一、二气流通道，第一气流通道具有第一快通进口和第一出口，第二气流通道具有第二快通进口和第二出口。第一吸盘设在本体上，第一吸盘的一端构成第一吸口端且另一端连通第一气流通道。第二吸盘的至少部分设在第一吸盘内，第二吸盘的一端构成第二吸口端且另一端连通第二气流通道，第一、二吸口端位于第一吸盘的同一端。第一、二快通进口分别用于向第一、二出口喷射气流。压力检测件用于检测第一、二真空发生器的其中一个的气压值、控制另一个的启停。根据本发明专利技术的复合式吸持装置，可以提升吸持效率，节省气体用量，减少占用空间。空间。空间。

【技术实现步骤摘要】
复合式吸持装置及具有其的拾取机器人


[0001]本专利技术涉及吸附装置
，尤其是涉及一种复合式吸持装置及具有其的拾取机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中，有一类可以建立良好负压的真空发生器，配合吸盘使用，可以较好吸起表面平整的物料，耗气量很小，但是这种吸盘在和物料贴合不紧密发生严重漏气的情况下难以将物料吸起。另外一类大流量型的真空发生器，这种真空发生器配合吸盘使用更适合吸取表面较不平整的物料，在吸盘和物料贴合不紧密存在严重漏气的同时也产生一定负压，将一定重量的物料吸起，但是此种吸盘耗气量很大。
[0003]当物料表面平整度不一致的情况下，采用第一类吸盘无法将所有的物料都吸起，采用第二类吸盘则耗气量巨大。如果同一装置上同时使用两类吸盘，并配套两套真空发生系统去针对不同特征的物料，不仅占用空间过大，而且两个吸盘在吸取物料时要考虑如何绕过对方的问题，这会耗费更多的时间。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种复合式吸持装置，以扩大适用范围，且提升吸持效率，节省气体，减少占用空间。
[0005]本专利技术还旨在提出一种具有上述复合式吸持装置的拾取机器人。
[0006]根据本专利技术实施例的复合式吸持装置，包括：本体，所述本体内限定出第一气流通道和第二气流通道，所述第一气流通道具有第一快通进口和第一出口，所述第二气流通道具有第二快通进口和第二出口；第一吸盘，所述第一吸盘设在所述本体上，所述第一吸盘的一端构成第一吸口端且另一端连通所述第一气流通道；第二吸盘，所述第二吸盘的至少部分设在所述第一吸盘内，所述第二吸盘的一端构成第二吸口端且另一端连通所述第二气流通道，所述第二吸口端与所述第一吸口端位于所述第一吸盘的同一端；其中，所述第一快通进口用于向所述第一出口喷射气流，以使所述第一气流通道构成第一真空发生器，且使所述第一吸口端形成负压区；所述第二快通进口用于向所述第二出口喷射气流，以使所述第二气流通道构成第二真空发生器，且使所述第二吸口端形成负压区；另外，所述复合式吸持装置还包括压力检测件，所述压力检测件用于检测所述第一真空发生器和所述第二真空发生器的其中一个的气压值，所述压力检测件用于控制所述第一真空发生器和所述第二真空发生器中的另一个的启停。
[0007]根据本专利技术实施例的复合式吸持装置，通过提供一种两类真空发生器配合作业的形式，适用范围广，在吸取不同特性的物料时，可以智能开启匹配的真空发生器工作，从而节省气体用量。将第二吸盘的至少部分设在第一吸盘内，复合式吸持装置集成设置，可以有效减少复合式吸持装置的占用空间。而且当目标物料的特性变化需要换用真空发生器时，由于两吸盘吸取位置基本一致，因此无需大幅变动吸盘位置。而且当吸盘调整位置时，不需
要考虑一个吸盘绕开另一吸盘的情况，因此可以减少调整时间，提高吸持效率。
[0008]在一些实施例中，当所述压力检测件用于检测所述第一真空发生器时，所述压力检测件的感应端设在所述第一气流通道内或者所述第一吸盘内；当所述压力检测件用于检测所述第二真空发生器时，所述压力检测件的感应端设在所述第二气流通道内或者所述第二吸盘内。
[0009]在一些实施例中，所述第二气流通道位于所述第一气流通道内部，所述第二出口连通所述第一气流通道，以由所述第一出口排气。
[0010]在一些实施例中，所述第二吸盘为多个。
[0011]具体地，所述第一气流通道为一个，所述第二气流通道为与所述第二吸盘一一对应的多个。
[0012]在一些实施例中，所述第一吸盘和所述第二吸盘均为柔性管。
[0013]具体地，在所述第一吸盘和所述第二吸盘均处于自然伸长长度时，所述第二吸盘的所述第二吸口端位于所述第一吸盘外。
[0014]在一些可选的实施例中，在所述第一吸盘和所述第二吸盘各自缩短至最短时，所述第二吸盘的所述第二吸口端位于所述第一吸盘内。
[0015]在一些实施例中，所述本体包括：第一壳部，所述第一壳部的一端设有所述第一出口，所述第一壳部上设有所述第一快通进口；转接环，所述转接环连接在所述第一壳部的另一端上；第二壳部，所述第二壳部连接在所述转接环上，所述第一吸盘连接在所述第二壳部上，所述第一壳部、所述第二壳部内限定出所述第一气流通道，所述第二壳部上设有所述第二快通进口；第三壳部，所述第三壳部设在所述第二壳部内，所述第三壳部内部限定出所述第二气流通道，所述第二吸盘连接在所述第三壳部上。
[0016]根据本专利技术实施例的拾取机器人，包括：机械臂和本专利技术上述实施例所述的复合式吸持装置，所述复合式吸持装置设在所述机械臂上。
[0017]根据本专利技术实施例的拾取机器人，通过复合式吸持装提供一种两类真空发生器配合作业的形式，从而机械臂可以对表面平整和表面不平整两种物料进行拾取，同时减少气体消耗。如机械臂进行拾取作业时，可以根据物料的表面特征智能开启第一真空发生器和第二真空发生器中的至少一个以将物料吸起。另外，第二吸盘的至少部分设在第一吸盘内，使得复合式吸持装置集成设置，可以有效地减少复拾取机器人的占用空间。
[0018]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0019]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1为本专利技术实施例中复合式吸持装置的结构示意图(其中，箭头显示出了气流的流动方向)；
[0021]图2为本专利技术实施例中复合式吸持装置的结构示意图(其中，第二真空发生器启动，第二吸盘将吸持表面平整物料)；
[0022]图3为本专利技术实施例中复合式吸持装置的结构示意图复合式吸持装置的结构示意
图(其中，第一真空发生器启动，第一吸盘将吸持表面不平整物料)；
[0023]图4为本专利技术实施例中复合式吸持装置的立体图(其中，复合式吸持装置沿轴线剖开以展示内部配合关系)；
[0024]图5为本专利技术实施例中拾取机器人的应用场景示意图(其中，拾取机器人可拾取表面平整物料，也可拾取表面不平整物料)。
[0025]附图标记：
[0026]拾取机器人1000、
[0027]复合式吸持装置100、
[0028]本体1、第一气流通道11、第一快通进口111、第一出口112、第二气流通道12、第二快通进口121、第二出口122、第一壳部13、转接环14、第二壳部15、第三壳部16、
[0029]第一吸盘2、第一吸口端21、
[0030]第二吸盘3、第二吸口端31、
[0031]压力检测件4、
[0032]安装座5、
[0033]机械臂200。
具体实施方式
[0034]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复合式吸持装置，其特征在于，包括：本体，所述本体内限定出第一气流通道和第二气流通道，所述第一气流通道具有第一快通进口和第一出口，所述第二气流通道具有第二快通进口和第二出口；第一吸盘，所述第一吸盘设在所述本体上，所述第一吸盘的一端构成第一吸口端且另一端连通所述第一气流通道；第二吸盘，所述第二吸盘的至少部分设在所述第一吸盘内，所述第二吸盘的一端构成第二吸口端且另一端连通所述第二气流通道，所述第二吸口端与所述第一吸口端位于所述第一吸盘的同一端；其中，所述第一快通进口用于向所述第一出口喷射气流，以使所述第一气流通道构成第一真空发生器，且使所述第一吸口端形成负压区；所述第二快通进口用于向所述第二出口喷射气流，以使所述第二气流通道构成第二真空发生器，且使所述第二吸口端形成负压区；另外，所述复合式吸持装置还包括压力检测件，所述压力检测件用于检测所述第一真空发生器和所述第二真空发生器的其中一个的气压值，所述压力检测件用于控制所述第一真空发生器和所述第二真空发生器中的另一个的启停。2.根据权利要求1所述的复合式吸持装置，其特征在于，当所述压力检测件用于检测所述第一真空发生器时，所述压力检测件的感应端设在所述第一气流通道内或者所述第一吸盘内；当所述压力检测件用于检测所述第二真空发生器时，所述压力检测件的感应端设在所述第二气流通道内或者所述第二吸盘内。3.根据权利要求1所述的复合式吸持装置，其特征在于，所述第二气流通道位于所述第一气流通道内部，所述第二出口连通所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗瀚文，吴荣俊，
申请(专利权)人：合肥美亚光电技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：