一种用于车辆四轮转向系统的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于车辆四轮转向系统的控制方法及装置，通过车辆的运动信息识别车辆的运行工况，进而计算车辆在该运行工况下的期望后轮转角，从而按照预设后轮转角允许范围限幅所得到的实际后轮转角以及预设后轮转速允许范围控制四轮转向系统。本发明专利技术所提供的车辆四轮转向系统的控制方案对于量产车的所有工况具备适应性，从而提高四轮转向控制的精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于车辆四轮转向系统的控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及汽车
，更具体地说，涉及一种用于车辆四轮转向系统的控制方法及装置。

技术介绍

[0002]相比较于传统的前轮转向，四轮转向有诸多优势，例如，提高了汽车在高速行驶时和湿滑路面上的转向性能，驾驶员操纵方向盘反映灵敏，而且在进行急转弯时，也能保持汽车行驶稳定性，在低速时后轮转向与前轮转向方向相反，减小转弯半径等。
[0003]但是，目前缺少一种应用于量产车且考虑所有工况的四轮转向控制方案。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，为解决上述问题，本专利技术提供一种用于车辆四轮转向系统的控制方法及装置。技术方案如下：
[0005]一种用于车辆四轮转向系统的控制方法，所述方法包括：
[0006]根据车辆的运动信息识别所述车辆的运行工况；
[0007]计算所述车辆在所述运行工况下的期望后轮转角；
[0008]按照所述车辆的预设后轮转角允许范围，对所述期望后轮转角进行限幅得到实际后轮转角；其中，所述实际后轮转角和所述车辆的预设后轮转速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆四轮转向系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆的运动信息识别所述车辆的运行工况；计算所述车辆在所述运行工况下的期望后轮转角；按照所述车辆的预设后轮转角允许范围，对所述期望后轮转角进行限幅得到实际后轮转角；其中，所述实际后轮转角和所述车辆的预设后轮转速允许范围是控制四轮转向系统的基础或依据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的运动信息识别所述车辆的运行工况，包括：当监测到所述车辆启动时，确定所述车辆进入常规工况；判断所述车辆的EPS电动助力转向系统信号是否失效；如果所述EPS信号失效，确定所述车辆进入第一转向失效工况；如果所述EPS信号未失效，判断所述车辆的方向盘手力是否处于所述车辆的预设方向盘手力范围、所述车辆的方向盘转角是否处于所述车辆的第一预设方向盘转角范围；如果所述方向盘手力不处于所述预设方向盘手力范围、且所述方向盘转角处于所述第一预设方向盘转角范围，确定所述车辆进入第二转向失效工况；如果所述方向盘手力处于所述预设方向盘手力范围、或者所述方向盘转角不处于所述第一预设方向盘转角范围，判断所述车辆的车速是否处于所述车辆的预设车速范围、所述车辆的方向盘转速是否大于所述车辆的预设方向盘转速阈值；如果所述车速处于所述预设车速范围、且所述方向盘转速大于所述预设方向盘转速阈值，确定所述车辆进入紧急转弯工况；如果所述车速不处于所述预设车速范围、或者所述方向盘转速不大于所述预设方向盘转速阈值，返回执行所述确定所述车辆进入常规工况。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行工况为所述常规工况，所述计算所述车辆在所述运行工况下的期望后轮转角，包括：判断所述车速是否大于第一车速阈值，所述第一车速阈值小于所述预设车速范围中的最小车速；如果所述车速大于所述第一车速阈值，根据所述车速和标定的二自由度车辆模型中的部分参数计算所述车辆的第一转角比；其中，所述第一转角比为所述车辆在所述常规工况下的转角比，所述转角比表征所述车辆的后轮转角与前轮转角之比，所述部分参数包括前轴距质心距离、后轴距质心距离、整车质量、轴距、前轮侧偏刚度绝对值、后轮侧偏刚度绝对值和绕Z轴转动惯量；如果所述车速不大于所述第一车速阈值，根据所述车辆在静止时的后轮最快转速、方向盘最大转速和第一转向传动比，计算所述第一转角比；基于所述第一转角比、所述方向盘转角和所述二自由度车辆模型中的第二转向传动比，计算所述车辆在所述常规工况下的期望后轮转角。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运行工况为所述第一转向失效工况，所述计算所述车辆在所述运行工况下的期望后轮转角，包括：判断所述车速是否大于第二车速阈值，所述第二车速阈值小于所述第一车速阈值；如果所述车速大于所述第二车速阈值，将所述第一转角比作为所述车辆的第二转角
比，所述第二转角比为所述车辆在所述第一转向失效工况下的转角比；如果所述车速不大于所述第二车速阈值，判断所述车速是否小于第三车速阈值，所述第三车速阈值小于所述第二车速阈值；如果所述车速小于所述第三车速阈值，增大所述第一转角比，并将增大后的第一转角比作为所述第二转角比；如果所述车速不小于所述第三车速阈值，根据所述第一车速阈值和所述第二车速阈值增大所述第一转角比，并将增大后的第一转角比作为所述第二转角比；基于所述第二转角比、所述方向盘转角和所述方向盘到前轮的传动比，计算所述车辆在所述第一转向失效工况下的期望后轮转角。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运行工况为所述第二转向失效工况，所述计算所述车辆在所述运行工况下的期望后轮转角，包括：判断所述方向盘手力是否处于所述车辆的预设方向盘手力允许范围；其中，所述预设方向盘手力允许范围中的最大允许方向盘手力大于所述预设方向盘手力范围中的最大方向盘手力；如果所述方向盘手力处于所述预设方向盘手力允许范围，根据所述预设后轮转角允许范围中的最大允许后轮转角和所述方向盘手力，计算所述车辆在所述第二转向失效工况下的期望后轮转角；如果所述方向盘手力不处于所述预设方向盘手力允许范围，将所述预设后轮转角允许范围中的最大允许后轮转角作为所述车辆在所述第二转向失效工况下的期望后轮转角。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运行工况为所述紧急转弯工况，所述计算所述车辆在所述运行工况下的期望后轮转角，包括：判断所述方向盘转角是否处于所述车辆的第二预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：姬生远，韩东冬，潘越，刘咏萱，李晓迪，徐灯福，刘飞，周中坚，张成宝，翁辉，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
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