一种结圈清拆机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种结圈清拆机器人，用于清理筒状塔炉上的结圈，该装置包括支撑座、动力及控制机构和工作机构，工作机构固定在支撑座的上侧，且其与动力及控制机构连接，工作机构包括一端固定在支撑座上侧的伸缩臂、与伸缩臂的另一端固定连接的回转机构、与回转机构固定连接的回转平台、与回转平台铰接的机械手以及连接在机械手前端的工作属具，动力及控制机构连接有遥控终端。本发明专利技术可遥控操作，操作员无需进入塔炉内，最大限度的减少暴露在粉尘中的人员数量，不需要搭脚手架和辅助工作，更好的保证人员安全，可在任何高度短时间内快速安装，还可快速清理结圈，减少停产时间。减少停产时间。减少停产时间。

【技术实现步骤摘要】
一种结圈清拆机器人


[0001]本专利技术涉及工程机器人领域，具体涉及一种结圈清拆机器人。

技术介绍

[0002]筒状炉塔因窑内温度会有一定的波动，不可避免会出现窑内局部温度过高导致灰渣熔融，进而粘附在窑内壁上。这部分熔融的灰渣可能会在内衬材料上凝固下来，形成新的窑皮，也可能这部分灰渣会掉落被再次熔融，并达到一定的平衡，这样窑皮就不会增厚，但是如果没有达到平衡，掉落下来的灰渣少，窑皮就会逐步增厚，达到一定程度后就形成结圈。
[0003]结圈和灰渣粘接处的处理通常是一个难题，要清理结圈，工厂通常需要停产并进行维护，人工清理为常用手段，人工拆除时，需要搭脚手架而且工人需进入内部进行清理，清洁时最大的危险来自于在头顶上方的结圈塌落，掉落的粘接物很可能会危及生命。工人在安装新的耐材和浇注料时也经常遇到危险。此时就需要机器人来进行清拆工作。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种结圈清拆机器人。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种结圈清拆机器人，包括支撑座、动力及控制机构和工作机构，工作机构固定在支撑座的上侧，且其与动力及控制机构连接，工作机构包括一端固定在支撑座上侧的伸缩臂、与伸缩臂的另一端固定连接的回转机构、与回转机构固定连接的回转平台、与回转平台铰接的机械手以及连接在机械手前端的工作属具，动力及控制机构连接有遥控终端。
[0006]进一步的，支撑座包括积木式塔架和与积木式塔架固定连接的支撑机构，支撑机构与伸缩臂的一端固定连接。r/>[0007]进一步的，回转机构包括与伸缩臂固定连接的底座以及与底座螺栓连接的回转支承，回转支承与回转平台螺栓连接。
[0008]进一步的，伸缩臂包括第一伸缩臂、第二伸缩臂和第三伸缩臂，第二伸缩臂与第一伸缩臂和第三伸缩臂之间分别滑动连接，第一伸缩臂与第二伸缩臂外部连接有外部伸缩油缸，第二伸缩臂与第三伸缩臂内部连接有内部伸缩油缸，所述外部伸缩油缸和内部伸缩油缸分别与动力及控制机构连接。
[0009]进一步的，机械手包括一端铰接在回转平台上的大臂，大臂的另一端分别与二臂的一端和第一油缸的一端铰接，第一油缸的另一端与回转平台铰接，二臂与回转平台之间铰接有第二油缸，且其另一端与三臂的一端铰接，二臂和三臂之间还铰接有第三油缸，三臂另一端与工作属具和摇杆铰接，工作属具铰接有连接杆，摇杆与连接杆铰接，且其与三臂之间还铰接有转捶油缸，第一油缸、第二油缸、第三油缸和转捶油缸分别与动力及控制机构连接。
[0010]进一步的，积木式塔架包括三个支柱，三个支柱的上端内侧之间设有连杆，且其上
端外侧分别设有挂耳，挂耳用于挂设绳索拉杆。
[0011]进一步的，支撑机构包括固定在支柱顶端的下支撑板和固定在伸缩臂下侧的上支撑板，下支撑板和上支撑板分别固定有下支撑柱和上支撑柱，下支撑柱与上支撑柱螺纹连接，以使支撑机构的高度可调。
[0012]有益效果：本机器人可遥控操作，操作员无需进入塔炉内，通过在不同位置进行操作来获取最佳视线，最大限度的减少暴露在粉尘中的人员数量，不需要搭脚手架和辅助工作，保证人员安全，本机器人还可以快速清理结圈，减少停产时间，所设置的结构，可在任何高度短时间内快速安装。
附图说明
[0013]图1是本专利技术实施例的结圈清拆机器人的结构示意图；
[0014]图2是图1中A区域的局部放大结构示意图；
[0015]图3是本专利技术实施例的结圈清拆机器人工作状态的结构示意图；
[0016]图4是本专利技术实施例的机械手及工作属具的结构示意图；
[0017]图5是本专利技术实施例的支撑座的结构示意图。
[0018]附图标记：1
‑
滑块；2
‑
支撑机构；3
‑
积木式塔架；4
‑
伸缩臂；5
‑
机械手； 6
‑
回转平台；7
‑
护罩；8
‑
外部伸缩油缸；9
‑
内部伸缩油缸；10
‑
大臂；11
‑
二臂； 12
‑
三臂；13
‑
工作属具；14
‑
多路控制阀；15
‑
回转支承；16
‑
转捶油缸17
‑
第三油缸；18
‑
第二油缸；19
‑
第一油缸；20
‑
第一伸缩臂；21
‑
第二伸缩臂22
‑
第三伸缩臂；23
‑
回转机构；24
‑
底座；25
‑
连接杆；26
‑
摇；27
‑
下支撑板；28
‑
下支撑柱；29
‑
支柱；30
‑
连杆；31
‑
挂耳；32
‑
绳索拉杆；33
‑
上支撑柱；34
‑
上支撑板。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本专利技术，本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。
[0020]如图1至5所示，本专利技术实施例提供了一种结圈清拆机器人，包括支撑座、动力及控制机构和工作机构，工作机构固定在支撑座的上侧，且其与动力及控制机构连接，工作机构包括一端固定在支撑座上侧的伸缩臂4、与伸缩臂4的另一端固定连接的回转机构23、与回转机构23固定连接的回转平台6、与回转平台6铰接的机械手5以及连接在机械手5前端的工作属具13，工作属具13 优选采用液压冲击锤，可以很好地清除拆卸炉内结圈，动力及控制机构连接有遥控终端，操作员可以通过遥控终端控制机器人动作，以达到清拆目的。
[0021]支撑座包括积木式塔架3和与积木式塔架3固定连接的支撑机构2，支撑机构2与伸缩臂4的一端固定连接，积木式塔架3包括三个支柱29，三个支柱 29的上端内侧之间设有连杆30，且其上端外侧分别设有挂耳31，挂耳31用于挂设绳索拉杆32，绳索拉杆32的一端挂设在挂耳31上，另一端与地面上设置的固定环挂连，以此来保证机器人的平稳。
[0022]积木式塔架可根据需求高度选用不同数量的支柱29进行累加，累加的支柱 29之间优选螺栓连接。
[0023]支撑机构2包括固定在支柱29顶端的下支撑板27和固定在伸缩臂4下侧的上支撑板34，下支撑板27和上支撑板34分别固定有下支撑柱28和上支撑柱33，具体的，下支撑柱28
内部设有螺纹孔，上支撑柱33设有外螺纹，下支撑柱28与上支撑柱33螺纹连接，以使支撑机构2的高度可调，并具有一定的自锁特性。各支撑机构2在不一样高的时候使得工作机构相对水平面的角度发生变化，机器人以此获得更大的工作角度与工作范围。
[0024]回转机构23包括与伸缩臂4固定连接的底本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种结圈清拆机器人，其特征在于，包括支撑座、动力及控制机构和工作机构，所述工作机构固定在支撑座的上侧，且其与动力及控制机构连接，所述工作机构包括一端固定在支撑座上侧的伸缩臂(4)、与伸缩臂(4)的另一端固定连接的回转机构(23)、与回转机构(23)固定连接的回转平台(6)、与回转平台(6)铰接的机械手(5)以及连接在机械手(5)前端的工作属具(13)，所述动力及控制机构连接有遥控终端。2.根据权利要求1所述的结圈清拆机器人，其特征在于，所述支撑座包括积木式塔架(3)和与积木式塔架(3)固定连接的支撑机构(2)，所述支撑机构(2)与伸缩臂(4)的一端固定连接。3.根据权利要求1所述的结圈清拆机器人，其特征在于，所述回转机构(23)包括与伸缩臂(4)固定连接的底座(24)以及与底座(24)螺栓连接的回转支承(15)，所述回转支承(15)与回转平台(6)螺栓连接。4.根据权利要求1所述的结圈清拆机器人，其特征在于，所述伸缩臂(4)包括第一伸缩臂(20)、第二伸缩臂(21)和第三伸缩臂(22)，所述第二伸缩臂(21)与第一伸缩臂(20)和第三伸缩臂(22)之间分别滑动连接，所述第一伸缩臂(20)与第二伸缩臂(21)外部连接有外部伸缩油缸(8)，所述第二伸缩臂(21)与第三伸缩臂(22)内部连接有内部伸缩油缸(9)，所述外部伸缩油缸(8)和内部伸缩油缸(9)分别与动力及控制机构连接。5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐必勇，湛风光，黄志远，黎毅力，谭成光，李健，
申请(专利权)人：安徽恒创智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：